一种安保目标实时监控方法和控制设备与流程
本申请涉及安保领域，尤其涉及一种安保目标实时监控方法和控制设备。
背景技术：
随着我国城市治安状态日益复杂，公共安全问题不断凸显，对安保目标进行实时监控显得尤为重要。
目前，常采用安装在道路上的摄像机群对移动中的安保目标进行实时监控。具体的，当控制设备确定安保目标进入摄像机的监控区域中时，就发出手动调节指令，此时，需要借助管理人员通过控制设备手动调节摄像机转动，以使安保目标在移动的过程处于摄像机的监控中。
但是，当采用以上方法对安保目标进行实时监控时，需要手动调节摄像机转动，易导致监控延迟或监控不准确的问题，实时安保的时效性较差。
技术实现要素：
有鉴于此，本申请提供一种安保目标实时监控方法和控制设备，以解决现有的安保目标实时监控方法存在的监控延迟、监控不准确和时效性差的问题。
本申请第一方面提供一种安保目标实时监控方法，包括：
当确定安保目标进入摄像机的监控区域时，根据所述安保目标当前的位置信息、所述摄像机的监控区域转角、所述摄像机的可视域广度和所述摄像机的位置信息，确定所述摄像机的第一转动角度；
控制所述摄像机转动所述第一转动角度，以使所述安保目标处于所述摄像机的监控中；
根据所述安保目标当前行驶路线的路网信息、所述摄像机的位置信息和所述摄像机的可视域长度，确定所述摄像机的监控路段的长度和所述摄像机的第二转动角度；
根据所述安保目标当前行驶路线的弧度值和预设的弧度值与速度权重的对应关系，确定所述安保目标的速度权重；
根据所述速度权重、所述监控路段的长度、所述第二转动角度和所述安保目标当前的速度，计算所述摄像机的转动速率；
控制所述摄像机按照所述转动速率转过所述第二转动角度，以使所述安保目标在移动的过程中处于所述摄像机的监控中。
进一步地，所述根据所述安保目标当前的位置信息、所述摄像机的监控区域转角、所述摄像机的可视域广度和所述摄像机的位置信息，确定所述摄像机的第一转动角度，具体包括：
根据所述摄像机的位置信息，确定参考基准点的位置信息，其中，所述参考基准点为所述摄像机的监控区域转角对应的参考基准线上的点；
根据所述摄像机的位置信息、所述参考基准点的位置信息和所述安保目标当前的位置信息，确定由所述摄像机和所述参考基准点构成的向量与由所述摄像机和所述安保目标构成的向量的第一夹角；
以所述摄像机作为平面直角坐标系原点，根据所述摄像机的位置信息和所述安保目标当前的位置信息，确定所述安保目标当前所处象限位置；
根据所述第一夹角、所述监控区域转角、所述可视域广度和所述安保目标当前所处象限位置，确定所述第一转动角度。
进一步地，所述根据所述安保目标当前行驶路线的弧度值和预设的弧度值与速度权重的对应关系，确定所述安保目标的速度权重之前，所述方法还包括：
获取所述安保目标当前行驶路线的弧度值；
其中，所述获取所述安保目标当前行驶路线的弧度值，具体包括：
按照预设的第一获取规则，在所述安保目标当前行驶路线上获取m个点，并根据所述安保目标当前行驶路线的路网信息和所述预设的第一获取规则，计算所述m个点的位置信息；
从所述m个点中确定满足第一预设规则的第一点和满足第二预设规则的第二点；
按照预设的第二获取规则，在所述第一点和所述第二点构成的行驶路线上获取n个点，并根据所述第一点的位置信息和所述预设的第二获取规则，计算所述n个点的位置信息；
根据第i个点的位置信息、第i+1个点的位置信息和第i+2个点的位置信息，计算由第i个点和第i+1个点构成的直线到由第i+1个点和第i+2个点构成的直线的第一到角；其中，i等于1到n-2；
判断所述第一到角是否小于预设阈值；
若是，则确定所述安保目标当前行驶路线的弧度值为0度；
若否，则计算所述n个点中由第一个点和第二个点构成的直线到由第n-1个点和第n个点构成的直线的第二到角，并确定所述安保目标当前行驶路线的弧度值等于所述第二到角。
进一步地，所述方法还包括：
接收定位系统上报的所述安保目标的位置信息；
根据所述安保目标当前的位置信息、所述摄像机的位置信息和所述摄像机的可视域长度，确定所述安保目标是否进入所述摄像机的监控区域。
进一步地，根据所述安保目标当前的位置信息、所述摄像机的位置信息和所述摄像机的可视域长度，确定所述安保目标是否进入所述摄像机的监控区域，具体包括：
根据所述安保目标当前的位置信息和所述摄像机的位置信息，确定所述安保目标距离所述摄像机的第一距离；
判断所述第一距离是否小于所述摄像机的可视域长度；
若是，则确定所述安保目标进入所述摄像机的监控区域。
进一步地，所述方法还包括：
根据最近两次接收到的位置信息和所述最近两次接收到的位置信息携带的时间信息，计算所述安保目标当前的速度。
本申请第二方面提供一种控制设备，包括：处理模块和控制模块，其中，
所述处理模块，用于当确定安保目标进入摄像机的监控区域时，根据所述安保目标当前的位置信息、所述摄像机的监控区域转角、所述摄像机的可视域广度和所述摄像机的位置信息，确定所述摄像机的第一转动角度；
所述控制模块，还用于控制所述摄像机转动所述第一转动角度，以使所述安保目标处于所述摄像机的监控中；
所述处理模块，还用于根据所述安保目标当前行驶路线的路网信息、所述摄像机的位置信息和所述摄像机的可视域长度，确定所述摄像机的监控路段的长度和所述摄像机的第二转动角度；
所述处理模块，还用于根据所述安保目标当前行驶路线的弧度值和预设的弧度值与速度权重的对应关系，确定所述安保目标的速度权重；
所述处理模块，还用于根据所述速度权重、所述监控路段的长度、所述第二转动角度和所述安保目标当前的速度，计算所述摄像机的转动速率；
所述控制模块，还用于控制所述摄像机按照所述转动速率转过所述第二转动角度，以使所述安保目标在移动的过程中处于所述摄像机的监控中。
进一步地，所述处理模块，具体用于根据所述摄像机的位置信息，确定参考基准点的位置信息；根据所述摄像机的位置信息、所述参考基准点的位置信息和所述安保目标当前的位置信息，确定由所述摄像机和所述参考基准点构成的向量与由所述摄像机和所述安保目标构成的向量的第一夹角；并以所述摄像机作为平面直角坐标系原点，根据所述摄像机的位置信息和所述安保目标当前的位置信息，确定所述安保目标当前所处象限位置；以及根据所述第一夹角、所述监控区域转角、所述可视域广度和所述安保目标当前所处象限位置，确定所述第一转动角度；其中，所述参考基准点为所述摄像机的监控区域转角对应的参考基准线上的点。
进一步地，所述控制设备还包括：获取模块，其中，
所述获取模块，用于获取所述安保目标当前行驶路线的弧度值；
所述获取模块，具体用于执行以下步骤：
按照预设的第一获取规则，在所述安保目标当前行驶路线上获取m个点，并根据所述安保目标当前行驶路线的路网信息和所述预设的第一获取规则，计算所述m个点的位置信息；
从所述m个点中确定满足第一预设规则的第一点和满足第二预设规则的第二点；
按照预设的第二获取规则，在所述第一点和所述第二点构成的行驶路线上获取n个点，并根据所述第一点的位置信息和所述预设的第二获取规则，计算所述n个点的位置信息；
根据第i个点的位置信息、第i+1个点的位置信息和第i+2个点的位置信息，计算由第i个点和第i+1个点构成的直线到由第i+1个点和第i+2个点构成的直线的第一到角；其中，i等于1到n-2；
判断所述第一到角是否小于预设阈值；
若是，则确定所述安保目标当前行驶路线的弧度值为0度；
若否，则计算所述n个点中由第一个点和第二个点构成的直线到由第n-1个点和第n个点构成的直线的第二到角，并确定所述安保目标当前行驶路线的弧度值等于所述第二到角。
进一步地，所述控制设备还包括：接收模块，其中，
所述接收模块，用于接收定位系统上报的所述安保目标的位置信息；
所述处理模块，还具体用于根据所述安保目标当前的位置信息、所述摄像机的位置信息和所述摄像机的可视域长度，确定所述安保目标是否进入所述摄像机的监控区域。
进一步地，所述处理模块，还具体用于根据所述安保目标当前的位置信息和所述摄像机的位置信息，确定所述安保目标距离所述摄像机的第一距离；并判断所述第一距离是否小于所述摄像机的可视域长度；以及在判断所述第一距离小于所述摄像机的可视域长度时，确定所述安保目标进入所述摄像机的监控区域。
进一步地，所述处理模块，还具体用于根据最近两次接收到的位置信息和所述最近两次接收到的位置信息携带的时间信息，计算所述安保目标当前的速度。
本申请提供的安保目标实时监控方法和控制设备，在确定安保目标进入摄像机的监控区域时，首先根据安保目标当前的位置信息、摄像机的监控区域转角、摄像机的可视域广度和摄像机的位置信息，确定出摄像机的第一转动角度，并控制摄像机转动第一转动角度，这样，可使安保目标在进入摄像机的监控区域后，马上处于摄像机的监控中，以避免监控延迟；进一步地，当安保目标处于摄像机的监控中后，通过确定摄像机的第二转动角度和转动速率，进而控制摄像机按照上述转动速率转过第二转动角度，这样，在安保目标移动的过程中，可确保安保目标始终处于摄像机的监控中。相比于现有技术中的手动控制(由于是手动控制，存在监控延迟和监控不准确的问题)，可避免监控延迟和监控不准确的问题，提高监控的实时性。
附图说明
图1为摄像机的监控区域的示意图；
图2为本申请安保目标实时监控方法实施例一的流程图；
图3为本申请一示例性实施例中安保目标当前所处位置的示意图；
图4为安保目标当前行驶路线的示意图；
图5为本申请安保目标实时监控方法实施例二的流程图；
图6为按照预设的第一获取规则获取到m个点的示意图；
图7为按照预设的第二获取规则获取到的n个点的示意图；
图8为本申请安保目标实时监控方法实施例三的流程图；
图9为本申请控制设备实施例一的结构示意图；
图10为本申请控制设备实施例二的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请提供一种安保目标实时监控方法和控制设备，以解决现有的安保目标实时监控方法存在的监控延迟、监控不准确和时效性差的问题。
本申请提供的安保目标实时监控方法和控制设备，可应用于各种领域，例如，可应用于公共安全防治领域。进一步地，本申请提供的安保目标实时监控方法，可以应用于安保目标实时监控系统，该系统包括设置在控制中心的控制设备、安装在道路上的多个摄像机和设置在上述安保目标上的定位系统，其中，上述控制设备分别与上述多个摄像机和上述定位系统连接，每个上述摄像机的监控区域覆盖上述安保目标的行驶路线。需要说明的是，本实施例中，摄像机特指安装在道路上的球机。
为详细介绍本申请的技术方案，下面先对摄像机的几个专业术语进行介绍。具体的，图1为摄像机的监控区域的示意图。请参照图1，摄像机的监控区域是指摄像机能够监控的区域范围在水平面上的投影区域。需要说明的是，图1所示圆形的圆心为摄像机在水平面上的投影点。进一步地，摄像机的可视域长度是指摄像机最远可以监控离摄像机多远的距离。此外，摄像机的可视域广度，是指摄像机固定不动时，可以监控的最大角度。例如，一摄像机的可视域长度为5m、可视域广度为60度，则表示该摄像机可以监控距离该摄像机5m内的物体，且可以监控的最大角度为60°。进一步地，摄像机的可视域，表示摄像机正在监控的区域范围在水平面上的投影区域(图1中圆心角为b的扇形区域，其中，b即为该摄像机的可视域广度)。进一步地，摄像机的监控区域转角是指该摄像机相对于参考基准线水平转过的角度(例如，参考基准线为水平向东的一条线，需要说明的是，监控区域转角以摄像机相对于参考基准线逆时针转动为正)，请参照图1，该摄像机的监控区域转角a等于90°，该摄像机的可视域长度为5m，可视域广度为60°，此时，该摄像机正在监控的区域范围在水平面上的投影区域为图1中圆心角为b的扇形区域所示。需要说明的是，随着该摄像机的监控区域转角发生变化，该摄像机可以监控的区域范围在水平面上的投影区域为图1中圆形所示。例如，当该摄像机转过30度后，该摄像机的监控区域转角变为120°，该摄像机的可视域将在图1所示的基础上逆时针转动30度(变为120°到180°围成的扇形区域)。
下面以具体的实施例对本申请的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不在赘述。
图2为本申请安保目标实时监控方法实施例一的流程图。本实施例涉及的是当确定安保目标进入摄像机的监控区域后，如何控制摄像机转动的具体过程。本实施例的执行主体为控制设备，该控制设备可以是单独的控制设备，也可以是集成了控制设备的其他设备，例如，可以是集成了控制设备的计算机。本实施例中，以执行主体为单独的控制设备为例进行说明。请参照图2，本实施例提供的方法，可以包括：
s101、当确定安保目标进入摄像机的监控区域时，根据上述安保目标当前的位置信息、上述摄像机的监控区域转角、上述摄像机的可视域广度和上述摄像机的位置信息，确定上述摄像机的第一转动角度。
需要说明的是，设置在安保目标上的定位系统按照预设的时间间隔向控制设备上报安保目标的位置信息。安保目标当前的位置信息为控制设备最近一次接收到的位置信息。此外，本申请所说的位置信息均指以经纬度信息表示的位置信息(以经纬度信息体现位置信息时，认为摄像机与安保目标处于同一水平面内)。需要说明的是，摄像机指监控区域覆盖上述安保目标的行驶路线的多个摄像机中的任意一个。
请继续参照图1，需要说明的是，安保目标进入摄像机的监控区域表示安保目标进入如图1所示的圆形区域中，此时，安保目标有可能处于摄像机的监控中(若安保目标处于图1中所示的扇形区域中时，安保目标处于摄像机的监控中)，也有可能没有处于摄像机的监控中。因此，本步骤中，需要确定摄像机的第一转动角度，以进一步控制摄像机转动第一转动角度，以使安保目标在进入摄像机的监控区域后，马上处于摄像机的监控中(当安保目标处于摄像机的监控中时，同样确定摄像机的第一转动角度，以使安保目标处于摄像机的可视域的中间部位)。例如，图3为本申请一示例性实施例中安保目标当前所处位置的示意图。请参照图3，图3中，安保目标当前位于扇形区域的外边，安保目标没有处于摄像机的监控中。
具体的，可以按照如下方法来确定摄像机的第一转动角度。该方法具体可以包括如下步骤：
s1011、根据上述摄像机的位置信息，确定参考基准点的位置信息，其中，上述参考基准点为上述摄像机的监控区域转角对应的参考基准线上的点。
结合上面的例子，参考基准线为相对于摄像机水平向右的一条直线。本实施例中，参考基准点为上述摄像机的监控区域转角对应的参考基准线上的点，因此，参考基准点的纬度值与摄像机的纬度值相等，且参考基准点位于摄像机的右侧，这样，可以确定出参考基准点的位置信息(即只要参考基准点为摄像机水平向右的一个点即可)。
s1012、根据上述摄像机的位置信息、上述参考基准点的位置信息和上述安保目标当前的位置信息，确定由上述摄像机和上述参考基准点构成的向量与由上述摄像机和上述安保目标构成的向量的第一夹角。
参见图3，为详细介绍本步骤的具体实现过程，将摄像机记为点e(图3中圆心所示，需要说明的是，当摄像机和安保目标的位置信息采用经纬度信息表示时，认为摄像机与安保目标处于同一水平面内)、将参考基准点记为点r，将安保目标记为点g，本步骤中，就根据上述摄像机的位置信息，上述参考基准点的位置信息和上述安保目标的位置信息，确定由上述摄像机和上述参考基准点构成的向量(即
s1013、以上述摄像机作为平面直角坐标系原点，根据上述摄像机的位置信息和上述安保目标当前的位置信息，确定上述安保目标当前所处象限位置。
具体地，本步骤中，可以比较摄像机的位置信息和安保目标当前的位置信息，确定上述安保目标当前所处象限位置。例如，若摄像机的位置信息为(东经116、北纬36)，安保目标当前的位置信息为(东经119、北纬36)，此时，确定安保目标当前所处象限位置为第一象限。再例如，图3所示的实施例中，确定安保目标所处象限位置为第三象限。
s1014、根据上述第一夹角、上述监控区域转角、上述可视域广度和上述安保目标当前所处象限位置，确定上述第一转动角度。
具体地，当上述安保目标当前所述象限位置为第一象限或第二象限时，第一转动角度＝第一夹角-监控区域转角-可视域广度/2。当上述安保目标当前所处象限位置为第三象限时或第四象限时，第一转动角度＝360°-第一夹角-监控区域转角-可视域广度/2。结合上面的例子，例如，图3所示的实施例中，确定第一转动角度＝360°-150°-90°-60°/2＝90°。再例如，在一实施例中，安保目标当前处于第四象限，且第一夹角为30°，此时，则第一转动角度＝360°-30°-90°-60°/2＝210°。
s102、控制上述摄像机转动上述第一转动角度，以使上述安保目标处于上述摄像机的监控中。
需要说明的是，本申请所说的转动均指水平逆时针转动。进一步地，本步骤中，控制设备以向摄像机发送控制命令的方式，控制摄像机转动第一转动角度。结合上面的例子，本步骤中，控制摄像机转动90°。请继续参照图3，当摄像机转过90°后，摄像机的监控区域转角变为180°，相应地，该摄像机的可视域变为180°到240°围成的扇形区域，而安保目标处于210°所示的位置，这样，安保目标处于摄像机的监控中。需要说明的是，本步骤中，需控制摄像机迅速转动第一转动角度。
s103、根据上述安保目标当前行驶路线的路网信息、上述摄像机的位置信息和上述摄像机的可视域长度，确定上述摄像机的监控路段的长度和上述摄像机的第二转动角度。
需要说明的是，当前行驶路线的路网信息中记录有当前行驶路线上某几个标志点的位置信息(例如，若当前行驶路线为直线，则记录有当前行驶路线的起点和终点的位置信息；再例如，若当前路线为曲线，则记录有几个标志点的位置信息(例如，记录有5个标志点的位置信息))。进一步地，摄像机的监控路段是指在安保目标当前行驶路线上，摄像机能够监控到的路段。
下面详细介绍一下本步骤的具体实现过程和实现原理。具体的，本步骤中，首先，按照预设的获取规则在当前行驶路线上获取a个点(以安保目标的前进方向来看，依次记为点1、点2、点3……点a，需要说明的是，预设的获取规则是根据实际需要确定的，例如，预设的获取规则可以是从当前行驶路线的起点开始，沿着安保目标的前进方向，每隔2m获取一个点)，并根据当前行驶路线的路网信息(即根据路网信息中记录的那几个标志点的位置信息)，计算出这a个点的位置信息，进而根据这a个点的位置信息和摄像机的位置信息，依次计算摄像机距离这a个点的距离，从这a个点中确定出第一个距摄像机的距离小于或者等于摄像机的可视域长度的点p，以及最后一个距离摄像机的距离小于或者等于摄像机的可视域长度的点q，这两个点构成的路线即为摄像机的监控路段(即摄像机在该行驶路线上可以监控到的路段)。需要说明的是，第一个和最后一个是相对于安保目标的前进方向来说的。
下面举例说明，请参照图4(图4为安保目标当前行驶路线的示意图)，需要说明的是，本例中，安保目标当前行驶路线为直线，当前行驶路线的路网信息中记录有起点l和终点k的位置信息，进一步地，本例中，预设的获取规则为从当前行驶路线的起点开始，沿着安保目标的前进方向，每隔2m获取一个点，这样，参见图4，获取到11个点(从图4可以看出，这11个点包括起点l和终点m)。进一步地，在本申请一种可能的实现方式中，可以按照如下方法来计算这11个点的位置信息。具体的，根据起点l的位置信息和预设的获取规则(具体根据预设的获取规则中的预设距离(例如，本例中为2m))，计算得到第二个点的位置信息，再根据第二个点的位置信息和预设距离，计算得到第三个点的位置信息，依次计算，直到计算得到第10个点位置信息。进一步地，当计算得到这11个点的位置信息后，就计算每个点距离摄像机的距离，进而确定出第一个距摄像机的距离小于或者等于摄像机的可视域长度的点p，以及最后一个距离摄像机的距离小于等于摄像机的可视域长度的点q。请继续参照图4，本例中，确定第二个点为第一个距离距摄像机的距离小于或者等于摄像机的可视域长度的点p，第九个点为最后一个距摄像机的距离小于或者等于摄像机的可视域长度的点q，这两个点构成的路线为摄像机的监控路段。
进一步地，当确定了摄像机的监控路段后，即可确定监控路段的长度。需要说明的是，可采用如下方法来确定监控路段的长度：即依次计算点p与点q间，每两个点间的距离，最后将所有的距离相加，即得到摄像机的监控路段的长度。
进一步地，可按照如下方法来确定摄像机的第二转动角度：需要说明的是，为清楚的介绍本步骤的具体实现过程，将摄像机记为点e、这样，当确定了摄像机的监控路段后，摄像机和监控路段的起点(点p)以及监控路段的终点(点q)构成的三角形为δepq。本步骤中，可根据摄像机的位置信息、监控路段的起点的位置信息和监控路段的终点的位置信息时，通过解三角形的方法计算出∠peq的度数，当计算出∠peq的度数后，确定摄像机的第二转动角度等于∠peq的度数。需要说明的是，关于通过解三角形的方法计算角的度数的具体实现方法和实现原理可以参见现有技术中的描述，此处不在赘述。
s104、根据上述安保目标当前行驶路线的弧度值和预设的弧度值与速度权重的对应关系，确定所述安保目标的速度权重。
具体的，在本申请中一种可能的实现方式中，控制设备中预先存储有路线的弧度值和预设的弧度值与速度权重的对应关系，本步骤中，可根据安保目标当前行驶路线的弧度值和预设的弧度值与速度权重的对应关系，确定安保目标的速度权重。
进一步地，安保目标当前行驶路线的弧度值表征该当前行驶路线的弯曲程度。例如，当当前行驶路线的弧度值等于0°时，表明该当前行驶路线为一条直线。
需要说明的是，路线的弯曲程度将对于安保目标下一时刻的行驶速度产生较大的影响。而本申请中，安保目标当前的速度是指安保目标进入摄像机的监控区域时安保目标的速度(此时，安保目标即将在摄像机的监控路段上行驶)。这样，当安保目标在摄像机的监控路段上行驶时，安保目标的速度将受当前行驶路线的弯曲程度影响。例如，当当前行驶路线较弯曲时，安保目标在摄像机的监控路段上行驶时，安保目标的速度值可能比当前的速度值要小。因此，本实施例中，需要通过预设的弧度值和速度权重的对应关系确定安保目标的速度权重，以进一步通过速度权重对安保目标的速度值(该速度值是通过定位系统上报的位置信息计算出的速度值)进行修正，以通过修正值来反映安保目标在摄像机的监控路段上行驶时，安保目标可能的速度值。进一步地，预设的弧度值与速度权重的对应关系是根据实际需要设定的。本实施例中，不对预设的弧度值和速度权重的对应关系进行限定。例如，表一示出了一种预设的弧度值和速度权重的对应关系。
表一预设的弧度值与速度权重的对应关系
s105、根据上述速度权重、上述监控路段的长度、上述第二转动角度和上述安保目标当前的速度，计算上述摄像机的转动速率。
具体的，为清楚的介绍本步骤的具体实现过程，将速度权重记为w，将监控路段的长度记为d，将第二转动角度记为α，将安保目标当前的速度记为v，将摄像机的转动速率记为vturn，则可以按照公式(1)来计算摄像机的转动速率：
vturn＝α/(d/(w*v))(1)
需要说明的是，在本申请一种可能的实现方式中，可以根据最近两次接收到的位置信息和上述最近两次接收到的位置信息携带的时间信息，计算上述安保目标当前的速度。
s106、控制上述摄像机按照上述转动速率转动第二转动角度，以使上述安保目标在移动的过程中处于摄像机的监控中。
具体的，本步骤中，通过向摄像机发送控制命令的方式来控制摄像机转动。
本实施例提供的安保目标实时监控方法，在确定安保目标进入摄像机的监控区域时，首先根据安保目标当前的位置信息、摄像机的监控区域转角、摄像机的可视域广度和摄像机的位置信息，确定出摄像机的第一转动角度，并控制摄像机转动第一转动角度，这样，可使安保目标在进入摄像机的监控区域后，马上处于摄像机的监控中，以避免监控延迟；进一步地，当安保目标处于摄像机的监控中后，通过确定摄像机的第二转动角度和转动速率，进而控制摄像机按照上述转动速率转过第二转动角度，这样，在安保目标移动的过程中，可确保安保目标始终处于摄像机的监控中。相比于现有技术中的手动控制(由于是手动控制，存在监控延迟和监控不准确的问题)，可避免监控延迟和监控不准确的问题，提高监控的实时性；进一步地，现有技术中需要借助管理人员手动调节摄像机转动，每次只能对一个摄像机进行调节，而本实施例中，基于自动控制，控制设备可同时调节控制多个摄像机。
进一步地，在本申请一种可能的实现方式中，步骤s104之前，还包括：
获取上述安保目标当前行驶路线的弧度值。
具体的，本步骤中，可基于上述安保目标当前行驶路线的路网信息获取当前行驶路线的弧度值。下面将给出一个具体的实施例，用于详细介绍获取安保目标当前行驶路线的弧度值的具体实现原理和实现方法，此处不在赘述。
图5为本申请安保目标实时监控方法实施例二的流程图。本实施例涉及的如何获取安保目标当前行驶路线的弧度值的具体过程。在上述实施例的基础上，获取安保目标当前行驶路线的弧度值，具体可以包括：
s201、按照预设的第一获取规则，在上述安保目标当前行驶路线上获取m个点，并根据上述安保目标当前行驶路线的路网信息和上述预设的第一获取规则，计算上述m个点的位置信息。
需要说明的是，预设的第一获取规则是根据实际需要设定的，本实施例中，不对预设的第一获取规则进行限定。例如，预设的第一获取规则可以是：从当前行驶路线的起点开始，向当前行驶路线的终点方向，每隔5m获取一个点。再例如，预设的第一获取规则还可以是：从当前行驶路线的终点开始，向当前行驶路线的起点方向，每隔3m获取一个点。需要说明的是，上面所说的起点和终点，以相对安保目标的前进方向而言的。进一步地，本步骤中，当按照预设的第一获取规则，在所述安保目标当前行驶路线上获取到m个点后，就根据上述安保目标当前行驶路线的路网信息和上述预设的第一获取规则，计算这m个点的位置信息。需要说明的是，结合步骤s103中的介绍，安保目标当前行驶路线的路网信息中记录有当前行驶路线上某几个标志点的位置信息，可以根据这几个标志点的位置信息和预设的第一获取规则，确定出这m个点位置信息。
下面举例说明，例如，预设的第一获取规则为从当前行驶路线的起点开始，向当前行驶路线的终点方向，每隔5m获取一个点。请参照图6(图6为按照预设的第一获取规则获取到的m个点的示意图)，图6示出了获取到的10个点的示意图(依次记为p1、p2、……、p10，其中，p1为安保目标当前行驶路线的起点)。此时，根据预设的第一获取规则可知，这10个点中，每两个点的距离等于5m。因此，此时，可根据当前行驶路线的起点的位置信息，计算得到点p2的位置信息，接着，根据点p2的位置信息，计算出点p3的位置信息，依次类推，直到计算出点p10的位置信息。
s202、从上述m个点中确定满足第一预设规则的第一点和满足第二预设规则的第二点。
具体的，当经过步骤s201确定出这m个点的位置信息后，本步骤中，就从这m点中确定出满足第一预设规则的第一点和满足预设规则的第二点。需要说明的是，摄像机的监控路段之前的路线的弯曲程度、以及监控路段之后的路线的弯曲程度(需要说明的是，之前及之后是相对安保目标的行驶方向来说的)，对安保目标在监控路段内的速度均会产生较大影响。因此，在确定安保目标当前行驶路线的弧度值时，当前行驶路线应为涵盖摄像机的监控路段的一段路线。因此，本实施例中，在本申请一种可能的实现方式中，第一预设规则可以为这m个点中第一个距离摄像机的距离小于或者等于摄像机的可视域长度的二倍的点。相应地，第二预设规则可以为这m个点中最后一个距离摄像机的距离小于或者等于摄像机的可视域长度的二倍的点。再例如，在本申请另一种可能的实现方式中，第一预设规则可以为这m个点中第一个距离摄像机的距离小于或者等于摄像机的可视域长度的1.5倍的点。相应地，第二预设规则可以为这m个点中最后一个距离摄像机的距离小于或者等于摄像机的可视域长度的1.5倍的点。需要说明的是，本实施例中，第一个和最后一个是以安保目标的前进方向而言的。下面以“第一预设规则可以为这m个点中第一个距离摄像机的距离小于或者等于摄像机的可视域长度的二倍的点；第二预设规则可以为这m个点中最后一个距离摄像机的距离小于或者等于摄像机的可视域长度的二倍的点”为例进行说明。结合上面的例子，请继续参照图6，本步骤中，确定第一点为点p4，确定第二点为点p10。
s203、按照预设的第二获取规则，在上述第一点和上述第二点构成的行驶路线上，获取n个点，并根据所述第一点的位置信息和上述预设的第二获取规则，确定上述n个点的位置信息。
需要说明的是，预设的第二获取规则是根据实际需要确定的是，例如，本实施例中，预设的第二获取规则可以是：从第一点开始，向当前行驶路线的终点方向，每隔5m获取一个点。再例如，预设的第二获取规则还可以是，从第一点开始，向当前行驶路线的终点方向，每隔2.5m获取一个点。本实施例中，以预设的第二获取规则为“从第一点开始，向当前行驶路线的终点方向，每隔2.5m获取一个点”为例进行说明。请参照图7，图7为按照预设的第二获取规则获取到的n个点的示意图。需要说明的是，关于根据第一点的位置信息和上述预设的第二获取规则，确定上述n个点的位置信息的具体方法可以参见步骤s202中的描述，此处不在赘述。
s204、根据第i个点的位置信息、第i+1个点的位置信息和第i+2个点的位置信息，计算由第i个点和第i+1个点构成的直线到由第i+1个点和第i+2个点构成的直线的第一到角；其中，i等于1到n-2。
具体的，当经过本步骤s203获取到n个点后，本步骤中，就每三个点计算一下角度偏差。即计算由点1和点2构成的直线到由点2和点3构成的直线的到角、计算由点2和点3构成的直线到由点3和点4构成的直线的到角、直至计算到由点11和点12构成的直线到由点12和点13构成的直线的到角。需要说明的是，关于直线到直线的到角的计算方法可以参见现有技术中的描述，此处不在赘述。
s205、判断上述第一到角是否小于预设阈值。
具体的，本步骤中，判断经步骤s204计算出的所有到角是否均小于预设阈值。需要说明的是，预设阈值是根据实际需要设定的，例如，可以是5°。
s206、若是，则确定上述安保目标当前行驶路线的弧度值为0°。
具体的，当经过步骤s205判断出经步骤s204计算出的所有到角均小于预设阈值时，确定安保目标当前行驶路线为一条直线，即安保目标当前行驶路线的弧度值为0°。
s207、若否，则计算上述n个点中由第一个点和第二个点构成的直线到由第n-1个点和第n个点构成的直线的第二到角，并确定上述安保目标当前行驶路线的弧度值等于上述第二到角。
具体的，当经过步骤s205判断出经步骤s204计算出的所有到角中至少有一个到角不小于预设阈值时，此时，确定安保目标当前行驶路线为弧形。进一步地，当确定安保目标当前行驶路线为弧形，本步骤中，可按照如下方法来计算安保目标当前行驶路线的弧度值。具体的，计算这n个点中，由第一个点和第二个点构成的直线到由第n-1个点和第n个点构成的直线的第二到角，并确定安保目标当前行驶路线的弧度值等于上述第二到角。结合上面的例子，即计算由点1和点2构成的直线到点12和点13构成的直线的第二到角，并确定上述安保目标当前行驶路线的弧度值等于上述第二到角(即安保目标当前行驶路线的弧度值等于由点1和点2构成的直线到点12和点13构成的直线的第二到角)。
本实施例提供的安保目标实时监控方法，给出了一种获取安保目标当前行驶路线的弧度值的方法，通过该方法，可以获取到安保目标当前行驶路线的弧度值，进而基于获取到安保目标当前行驶路线的弧度值确定摄像机的转动速率，以有效的控制摄像机转动，提高监控的实时性。
图8为本申请安保目标实时监控方法实施例三的示意图。本实施例涉及的安保目标实时监控方法的整个过程。在上述实施例的基础上，本实施例提供的安保目标实时监控方法，可以包括：
s301、接收定位系统上报的安保目标的位置信息。
s302、根据安保目标当前的位置信息、摄像机的位置信息和摄像机的可视域长度，确定上述安保目标是否进入摄像机的监控区域。
需要说明的是，安保目标当前的位置信息，为控制设备最近一次接收到的位置信息。
具体的，本步骤中，可按照如下方法来确定安保目标是否进入摄像机的监控区域，该方法包括如下步骤：(1)根据上述安保目标当前的位置信息和上述摄像机的位置信息，确定上述安保目标距离上述摄像机的第一距离。(2)判断上述第一距离是否小于上述摄像机的可视域长度。(3)若是，则确定上述安保目标进入上述摄像机的监控区域。
s303、若是，则根据上述安保目标当前的位置信息、上述摄像机的监控区域转角、上述摄像机的可视域广度和上述摄像机的位置信息，确定上述摄像机的第一转动角度。
s304、控制上述摄像机转动所述第一转动角度，以使上述安保目标处于上述摄像机的监控中。
具体的，步骤s303和s304的具体实现过程和实现原理可以参见实施例一中步骤s101和s102的描述，此处不在赘述。
s305、获取上述安保目标当前行驶路线的路网信息，并根据上述安保目标当前行驶路线的路网信息、上述摄像机的位置信息和上述摄像机的可视域长度，确定上述摄像机的监控路段的长度和上述摄像机的第二转动角度。
具体的，可从道路数据系统中获取安保目标当前行驶路线的路网信息。
s306、获取上述安保目标当前行驶路线的弧度值。
具体的，该步骤的具体实现过程及实现原理可以参见实施例二的描述，此处不在赘述。
s307、根据上述安保目标当前行驶路线的弧度值和预设的弧度值与速度权重的对应关系，确定上述安保目标的速度权重。
s308、根据上述速度权重、上述监控路段的长度、上述第二转动角度和上述安保目标当前的速度，计算上述摄像机的转动速率。
s309、控制上述摄像机按照上述转动速率转过上述第二转动角度，以使上述安保目标在移动的过程中处于上述摄像机的监控中。
具体的，步骤s307至s309的具体实现过程和实现原理可以参见实施例一步骤s104至s106的描述，此处不在赘述。
本实施例提供的安保目标实时监控方法，在利用摄像机对安保目标进行监控时，当确定安保目标进入摄像机的监控区域时，通过确定摄像机的第一转动角度，并控制摄像机转动第一转动角度，可使安保目标在进入摄像机的监控区域的瞬间，就使安保目标处于摄像机的监控中，可避免监控延迟；进一步地，当安保目标处于摄像机的监控中时，通过确定摄像机的第二转动角度和转动速率，并控制摄像机按照上述转动速率转动第二转动角度，这样，可保证安保目标在移动的过程中，始终处于摄像机的监控中，可保证监控的实时性，实现对安保目标的实时监控。
图9为本申请控制设备实施例一的结构示意图。该控制设备可以通过软件、硬件或者软硬结合的方式实现，且该控制设备可以是单独的控制设备，也可以是集成了控制设备的其他设备，例如，可以是集成了控制设备的计算机。请参照图9，本实施例提供的控制设备，包括：处理模块100和控制模块200，其中：
所述处理模块100，用于当确定安保目标进入摄像机的监控区域时，根据所述安保目标当前的位置信息、所述摄像机的监控区域转角、所述摄像机的可视域广度和所述摄像机的位置信息，确定所述摄像机的第一转动角度；
所述控制模块200，还用于控制所述摄像机转动所述第一转动角度，以使所述安保目标处于所述摄像机的监控中；
所述处理模块100，还用于根据所述安保目标当前行驶路线的路网信息、所述摄像机的位置信息和所述摄像机的可视域长度，确定所述摄像机的监控路段的长度和所述摄像机的第二转动角度；
所述处理模块100，还用于根据所述安保目标当前行驶路线的弧度值和预设的弧度值与速度权重的对应关系，确定所述安保目标的速度权重；
所述处理模块100，还用于根据所述速度权重、所述监控路段的长度、所述第二转动角度和所述安保目标当前的速度，计算所述摄像机的转动速率；
所述控制模块200，还用于控制所述摄像机按照所述转动速率转过所述第二转动角度，以使所述安保目标在移动的过程中处于所述摄像机的监控中。
本实施例提供的控制设备，可用于执行图1所示的方法实施例的技术方案，具体实现原理和技术效果类似，此处不在赘述。
进一步地，所述处理模块100，具体用于根据所述摄像机的位置信息，确定参考基准点的位置信息；根据所述摄像机的位置信息、所述参考基准点的位置信息和所述安保目标当前的位置信息，确定由所述摄像机和所述参考基准点构成的向量与由所述摄像机和所述安保目标构成的向量的第一夹角；并以所述摄像机作为平面直角坐标系原点，根据所述摄像机的位置信息和所述安保目标当前的位置信息，确定所述安保目标当前所处象限位置；以及根据所述第一夹角、所述监控区域转角、所述可视域广度和所述安保目标当前所处象限位置，确定所述第一转动角度；其中，所述参考基准点为所述摄像机的监控区域转角对应的参考基准线上的点。
图10为本申请控制设备实施例二的结构示意图。请参照图10，在上述实施例的基础上，本实施例提供的控制设备，还包括：获取模块300，其中，
获取模块300，用于获取所述安保目标当前行驶路线的弧度值；
所述获取模块300，具体用于执行以下步骤：
按照预设的第一获取规则，在所述安保目标当前行驶路线上获取m个点，并根据所述安保目标当前行驶路线的路网信息和所述预设的第一获取规则，计算所述m个点的位置信息；
从所述m个点中确定满足第一预设规则的第一点和满足第二预设规则的第二点；
按照预设的第二获取规则，在所述第一点和所述第二点构成的行驶路线上获取n个点，并根据所述第一点的位置信息和所述预设的第二获取规则，计算所述n个点的位置信息；
根据第i个点的位置信息、第i+1个点的位置信息和第i+2个点的位置信息，计算由第i个点和第i+1个点构成的直线到由第i+1个点和第i+2个点构成的直线的第一到角；其中，i等于1到n-2；
判断所述第一到角是否小于预设阈值；
若是，则确定所述安保目标当前行驶路线的弧度值为0度；
若否，则计算所述n个点中由第一个点和第二个点构成的直线到由第n-1个点和第n个点构成的直线的第二到角，并确定所述安保目标当前行驶路线的弧度值等于所述第二到角。
本实施例提供的控制设备，可用于执行图2所示的方法实施例的技术方案，具体实现原理和技术效果类似，此处不在赘述。
请继续参照图10，本实施例提供的控制设备，还包括：接收模块400，其中，
所述接收模块400，用于接收定位系统上报的所述安保目标的位置信息；
所述处理模块100，还具体用于根据所述安保目标当前的位置信息、所述摄像机的位置信息和所述摄像机的可视域长度，确定所述安保目标是否进入所述摄像机的监控区域。
进一步地，所述处理模块100，还具体用于根据所述安保目标当前的位置信息和所述摄像机的位置信息，确定所述安保目标距离所述摄像机的第一距离；并判断所述第一距离是否小于所述摄像机的可视域长度；以及在判断所述第一距离小于所述摄像机的可视域长度时，确定所述安保目标进入所述摄像机的监控区域。
进一步地，所述处理模块100，还具体用于根据最近两次接收到的位置信息和所述最近两次接收到的位置信息携带的时间信息，计算所述安保目标当前的速度。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。
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