本发明涉及车辆技术领域，具体涉及一种车辆can网络的加密方法。
背景技术：
汽车行业使用can总线协议标准主要有两大类：iso11898和saej1939，前者为基础协议，后者为商用车具体化的专用协议。
在数据链路层层面，为了保证数据一致性，有crc校验算法，crc校验算法是标准协议的规定，算法也是标准和透明的。
在应用层层面，主要通过设置messagecounter及messagechecksum信号，来保证数据的一致性。其中商用车所使用的saej1939协议，messagechecksum的算法是协议制定好的透明算法。乘用车的应用层协议由各主机厂自主制定，所以messagechecksum的算法主要由各主机厂或供应商定义，这在一定程度上保护了数据安全。
基于现有协议的约束，对于透明的messagechecksum算法安全性低。对于主机厂自定义的算法，如果不够复杂的话，也可通过逆向破解。当外部设备通过obd接口或直接接入整车can线路，通过逆向工程，完全可以摸清楚整车大部分的应用层通信协议内容，导致不法分子有机可乘，通过模拟控制器重放控制信号，激活整车部分功能，车辆安全将受到威胁。
对数据安全的主要策略是采用数据加密传输技术。主要分为软件和硬件加密两部分技术：软件加密多数采用aes加密算法以及相应的密钥生成和管理算法。从密码学的角度看，aes是安全的，它包括对称分块加密，每块长度为128位。它生成的密文长度为16字节的整数倍，然后发送者将其发送给接收者。硬件加密是采用专用的硬件加密模块，执行同样的aes加密算法，可进行快速的加解密，保证数据响应的实时性。
软件加密的缺点是囿于现阶段整车控制器处理器的处理能力，加密算法的执行效率会受到影响，以及密钥生成和管理也不能做的太复杂。如果加解密的效率低下，将会直接影响控制器的功能响应，涉及到行驶安全的控制器是不能接收这种影响的。硬件加密的缺点是增加控制器硬件开销，使得控制器成本上升。
技术实现要素：
有鉴于此，本发明旨在提出一种can报文的生成方法，该生成方法可以最大限度地防止can报文被逆向破解，且成本低。
为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
一种can报文的生成方法，包括以下步骤：从多个信号排布规则中随机选择信号排布规则，其中，每个所述信号排布规则对应有预设的信号排布方式，每个所述信号排布规则具有相应的排布规则编码；根据随机选择的信号排布规则对应的信号排布方式对多个信号进行排布；根据对应于所述随机选择的信号排布规则的排布规则编码和所述多个信号的排布结果生成can报文。
进一步地，所述根据随机选择的信号排布规则对应的信号排布方式对多个信号进行排布，包括：根据所述随机选择的信号排布规则对应的信号排布方式确定所述多个信号中每个信号在所述can报文中占用的字节位置；根据每个信号在所述can报文中占用的字节位置对所述多个信号进行排布。
进一步地，还包括：在所述多个信号中存在空余位的信号添加信号保护位，所述信号保护位用于对相邻信号数值进行干扰保护。
本发明所述的can报文的生成方法，在应用层信号列表设计时，对所有的信号排布情况进行穷举、编码，在发送与接收的对应控制器内存中存储所有的信号排布规则，按照排布规则编码查表获取排布规则，发送方可以按照此规则排布信号发送报文，接收方按照此规则解析报文；本发明的can报文的生成方法可以最大限度地防止can报文被逆向破解，且成本低。
本发明的另一个目的在于提出一种can报文的生成系统，该生成系统可以最大限度地防止can报文被逆向破解，且成本低。
为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
一种can报文的生成系统，包括：信号排布规则提供模块，用于提供多个信号排布规则，每个所述信号排布规则对应有预设的信号排布方式，每个信号排布规则具有相应的排布规则编码；随机选择模块，用于从所述多个信号排布规则中随机选择信号排布规则；信号排布模块，用于根据随机选择的信号排布规则对应的信号排布方式对多个信号进行排布；can报文生成模块，用于根据对应于所述随机选择的信号排布规则的排布规则编码和所述多个信号的排布结果生成can报文。
进一步地，所述信号排布模块进行用于根据所述随机选择的信号排布规则对应的信号排布方式确定所述多个信号中每个信号在所述can报文中占用的字节位置，并根据每个信号在所述can报文中占用的字节位置对所述多个信号进行排布。
所述can报文生成模块还用于在所述多个信号中存在空余位的信号添加信号保护位，所述信号保护位用于对相邻信号数值进行干扰保护。
本发明所述的can报文的生成系统，在应用层信号列表设计时，对所有的信号排布情况进行穷举、编码，在发送与接收的对应控制器内存中存储所有的信号排布规则，按照排布规则编码查表获取排布规则，发送方可以按照此规则排布信号发送报文，接收方按照此规则解析报文；本发明的can报文的生成系统可以最大限度地防止的can报文被逆向破解，且成本低。
本发明的另一个目的在于提出一种can报文的通信系统，该通信系统可以最大限度地防止can报文被逆向破解，且系统成本低。
为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
一种can报文的通信系统，包括：发送方，所述发送方包括：信号排布规则提供模块，用于提供多个信号排布规则，每个所述信号排布规则对应有预设的信号排布方式，每个信号排布规则具有相应的排布规则编码；随机选择模块，用于从所述多个信号排布规则中随机选择信号排布规则；信号排布模块，用于根据随机选择的信号排布规则对应的信号排布方式对多个信号进行排布；can报文生成模块，用于根据对应于所述随机选择的信号排布规则的编码和所述多个信号的排布结果生成can报文；can报文发送模块，所述can报文发送模块用于发送所述can报文，以便接收方根据所述随机选择的信号排布规则的排布规则编码进行解密，以获取所述多个信号；其中，所述接收方存储有所述多个信号排布规则的编码对应的解码方法。
进一步地，所述信号排布模块进行用于根据所述随机选择的信号排布规则对应的信号排布方式确定所述多个信号中每个信号在所述can报文中占用的字节位置，并根据每个信号在所述can报文中占用的字节位置对所述多个信号进行排布。
进一步地，所述can报文生成模块还用于在所述多个信号中存在空余位的信号添加信号保护位，所述信号保护位用于对相邻信号数值进行干扰保护。
本发明所述的can报文的通信系统，在应用层信号列表设计时，对所有的信号排布情况进行穷举、编码，在发送与接收的对应控制器内存中存储所有的信号排布规则，按照排布规则编码查表获取排布规则，发送方可以按照此规则排布信号发送报文，以便接收方按照此规则解析报文；本发明的can报文的通信系统可以最大限度地防止can报文被逆向破解，且成本低。
本发明的另一个目的在于提出一种can报文的通信系统，该通信系统可以最大限度地防止can报文被逆向破解，且系统成本低。
为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
一种can报文的通信系统，包括：接收方，所述接收方包括：can报文接收模块，用于接收can报文，其中，所述can报文包括排布规则编码和多个信号，所述信号排布规则编码从多个信号排布规则中随机选择的信号排布规则对应的编码；存储模块，用于存储所述多个信号排布规则的排布规则编码和相应的解码方法；解密模块，用于根据对应于所述can报文中的排布规则编码的解码方法对所述排布规则编码进行解码得到所述多个信号的信号排布规则，并根据所述信号排布规则得到所述多个信号的排列方式；数据内容组成模块，用于根据所述多个信号的排列方式对所述多个信号进行排序和连接，以得到数据内容。
进一步地，所述数据内容组成模块进一步用于：根据所述多个信号的排列方式确定所述多个信号中每个信号在所述can报文中占用的字节位置，进而根据所述多个信号中每个信号在所述can报文中占用的字节位置对所述多个信号进行排序和连接，以得到数据内容。
进一步地，所述多个信号中包括信号保护位的特殊信号，所述信号保护位用于对相邻信号数值进行干扰保护，所述解密模块还用于去除所述信号保护位以得到所述特殊信号。
本发明所述的can报文的通信系统，接收方收到can报文后，根据排布规则编码得到信号排布规则，进而得到信号排布方式，然后将can报文中的多个信号按照信号排布方式进行排序和连接，最终得到发送方想发送的数据内容。本发明的can报文的通信系统可以最大限度地防止can报文被逆向破解，且成本低。
本发明的另一个目的在于提出一种车辆，该车辆在can通信时可以达到最大限度防止逆向破解，且成本低。
为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
一种车辆，设置有如上述实施例所述的can报文的通信系统。
所述的车辆与上述的车辆can网络的通信系统相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。
附图说明
构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明实施例所述的can报文的生成方法的流程图；
图2(a)和(b)分别为本发明实施例所述的车辆can网络的通信方法的两个具体报文信号的示意图；
图3为本发明实施例所述的can报文的生成系统的结构框图；
图4为本发明一个实施例所述的can报文的通信系统的结构框图；
图5为本发明另一个实施例所述的can报文的通信系统的结构框图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
图1是根据本发明实施例的can报文的生成方法的流程图。
如图1所示，根据本发明实施例的can报文的生成方法，包括如下步骤：
s1：从多个信号排布规则中随机选择信号排布规则。其中，每个信号排布规则对应有预设的信号排布方式，每个信号排布规则具有相应的排布规则编码。
具体地，在应用层信号列表设计时，对所有的信号排布情况进行穷举、编码形成多个预设的信号排布规则，每个信号排布规则对应有相应的编码。在发送方与接收方的对应控制器内存中存储所有信号排布规则的编码。此外，在发送方存储有所有信号排布规则的编码的信号排布方式(即加密方式)，对应的在接收方存储有所有信号排布规则的编码的解码方式(即对应于加密方式的解密方式)。发送方每次向接收方发送can报文时，从多个预设加密规则中选择一种加密规则，通过这种随机的方式可以最大限度地防止can报文被逆向破解。
s2：根据随机选择的信号排布规则对应的信号排布方式对多个信号进行排布。
在本发明的一个实施例中，步骤s2进一步包括：根据随机选择的信号排布规则对应的信号排布方式确定多个信号中每个信号在can报文中占用的字节位置，根据每个信号在can报文中占用的字节位置对多个信号进行排布。
具体地，在本实施例中，以字节为单位进行位置划分，根据信号排布规则指定每个信号所占用的字节(起始)位置确定信号的排布顺序，进而对信号进行排布。
s3：根据对应于随机选择的信号排布规则的排布规则编码和多个信号的排布结果生成can报文。
在本发明的一个实施例中，can报文的生成方法还包括：在多个信号中存在空余位的信号添加信号保护位。信号保护位用于对相邻信号数值进行干扰保护。
图2(a)和(b)分别为本发明实施例的车辆can网络的通信方法的两个具体报文信号的示意图。横排代表报文中的一个字节，每个字节包含8个位，信号长度可调，且首行为信号排布规则的编码。
在图2(a)中，随机选择的信号排布方式为指定信号sig3、sig4、sig6和sig7在can报文中的排列方式，按照图示信号起始位进行排列。详细而言，横排0-7代表信号占用的字节位置，纵列0-7代表信号占用的通道编号。在通道0中提供了信号排布规则layoutrule，即标号为0-4的位置使用一个预先设定的编码限定信号sig3、sig4、sig6和sig7的信号排列方式。例如使用“0010”作为信号排布编码指定：
信号sig3从通道1开始传输数据，即使用标号为8-12的位置传输数据，并在标号为13的位置对信号sig3添加了一位信号保护位gaurdsig3，信号保护位的取值可以0或1；
信号sig4从通道2开始传输数据，即使用标号为16-21的位置传输数据，并在标号为22-23的位置对信号sig4添加了两位信号保护位gaurdsig4，信号保护位的取值可以00、01、10或11；
信号sig7从通道3开始传输数据，即使用标号为24-27的位置传输数据；
信号sig6从通道4开始传输数据，即使用标号为32-37的位置传输数据。
接收方收到该报文信号后，读取通道0中的信号排布规则编码“0010”，然后根据事先与发送方确定的对应于排布规则编码“0010”的解码方式进行解码，得到信号sig3、sig4、sig6和sig7上述信号排列方式，然后按照预定规则将信号sig3、sig4、sig6和sig7进行排序和组合得到最终的报文。
在图2(b)中，随机选择的信号排布方式为指定信号sig3、sig4、sig6和sig7在can报文中的排列方式，按照图示信号起始位进行排列。详细而言，横排0-7代表信号占用的字节位置，纵列0-7代表信号占用的通道编号。在通道0中提供了信号排布规则layoutrule，即标号为0-4的位置使用一个预先设定的编码限定信号sig3、sig4、sig6和sig7的信号排列方式。例如使用“0101”作为信号排布编码指定：
信号sig3从通道5开始传输数据，即使用标号为40-44的位置传输数据，并在标号为45的位置对信号sig3添加了一位信号保护位gaurdsig3，信号保护位的取值可以0或1；
信号sig4从通道4开始传输数据，即使用标号为32-37的位置传输数据，并在标号为38-39的位置对信号sig4添加了两位信号保护位gaurdsig4，信号保护位的取值可以00、01、10或11；
信号sig6从通道1开始传输数据，即使用标号为8-13的位置传输数据；
信号sig7从通道3的中间位置开始传输数据，即使用标号为28-31的位置传输数据。
接收方收到该报文信号后，读取通道0中的信号排布规则编码“0101”，然后根据事先与发送方确定的对应于排布规则编码“0010”的解码方式进行解码，得到信号sig3、sig4、sig6和sig7上述信号排列方式，然后按照预定规则将信号sig3、sig4、sig6和sig7进行排序和组合得到最终的报文。
根据本发明实施例的can报文的生成方法，与现有软硬件加密技术相比，不需要控制器拥有足够的处理能力来支持复杂的aes加密算法，同样也不需要增加专用硬件来提高执行效率。本通信方法只需要在应用层信号列表设计时，对所有的信号排布情况进行穷举、编码，在发送与接收的对应控制器内存中存储所有的信号排布规则，按照排布规则编码查表获取排布规则，发送方按照此规则排布信号发送报文，接收方按照此规则解析报文。本发明的can报文的生成方法可以达到最大限度防止can报文被逆向破解，且成本低。
图3是根据本发明实施例的can报文的生成系统的结构框图。如图3所示，根据本发明一个实施例的can报文的生成系统，包括：信号排布规则提供模块310、随机选择模块320、信号排布模块330和can报文生成模块340。
其中，信号排布规则提供模块310用于提供多个信号排布规则，每个信号排布规则对应有预设的信号排布方式，每个信号排布规则具有相应的排布规则编码。随机选择模块320用于从多个信号排布规则中随机选择信号排布规则。信号排布模块330用于根据随机选择的信号排布规则对应的信号排布方式对多个信号进行排布。can报文生成模块340用于根据对应于随机选择的信号排布规则的排布规则编码和多个信号的排布结果生成can报文。
根据本发明实施例的can报文的生成系统，与现有软硬件加密技术相比，不需要控制器拥有足够的处理能力来支持复杂的aes加密算法，同样也不需要增加专用硬件来提高执行效率。本通信方法只需要在应用层信号列表设计时，对所有的信号排布情况进行穷举、编码，在发送与接收的对应控制器内存中存储所有的信号排布规则，按照排布规则编码查表获取排布规则，发送方按照此规则排布信号发送报文，接收方按照此规则解析报文。本发明的通信方法可以达到最大限度防止can报文被逆向破解，且成本低。
在本发明的一个实施例中，信号排布模块330进行用于根据随机选择的信号排布规则对应的信号排布方式确定多个信号中每个信号在can报文中占用的字节位置，并根据每个信号在can报文中占用的字节位置对多个信号进行排布。
在本发明的一个实施例中，can报文生成模块340还用于在多个信号中存在空余位的信号添加信号保护位，信号保护位用于对相邻信号数值进行干扰保护。
在本发明的一个实施例中，信号保护位为1位或2位。
需要说明的是，本发明实施例的can报文的生成系统的具体实现方式与本发明实施例的can报文的生成方法的具体实现方式类似，具体请参见生成方法部分的描述，为了减少冗余，此处不做赘述。
图4是根据本发明一个实施例的can报文的通信系统的结构框图。如图4所示，根据本发明一个实施例的can报文的通信系统，包括发送方410。发送方410包括信号排布规则提供模块411、随机选择模块412、信号排布模块413、can报文生成模块414和can报文发送模块415。
其中，信号排布规则提供模块411用于提供多个信号排布规则，每个信号排布规则对应有预设的信号排布方式，每个信号排布规则具有相应的排布规则编码。
具体地，在应用层信号列表设计时，信号排布规则提供模块411对所有的信号排布情况进行穷举、编码形成多个预设的信号排布规则，每个信号排布规则对应有相应的编码。在发送方410与接收方的对应控制器内存中存储所有信号排布规则的编码。此外，在发送方存储有所有信号排布规则的编码的信号排布方式(即加密方式)，对应的在接收方存储有所有信号排布规则的编码的解码方式(即对应于加密方式的解密方式)。
随机选择模块412用于从多个信号排布规则中随机选择信号排布规则。通过这种随机的方式可以最大限度地防止can报文被逆向破解。
信号排布模块413用于根据随机选择的信号排布规则对应的信号排布方式对多个信号进行排布。can报文生成模块414用于根据对应于随机选择的信号排布规则的编码和多个信号的排布结果生成can报文。
参见图2(a)，首行0-4位置为排布规则编码layoutrule，排布规则编码规定了信号所占用的字节位置，例如：
sig3占用通道1(即占用了标号为8-12(gaurdsig3为信号保护位，占用位置13)的位置)，由于信号长度有限，使得标号14和15的位置未使用；
sig7占用通道3(即占用了标号为24-27的位置)。
can报文发送模块415用于发送can报文，以便接收方根据随机选择的信号排布规则的排布规则编码进行解密，以获取多个信号。
在本发明的一个实施例中，信号排布模块413进行用于根据随机选择的信号排布规则对应的信号排布方式确定多个信号中每个信号在can报文中占用的字节位置，并根据每个信号在can报文中占用的字节位置对多个信号进行排布。
在本发明的一个实施例中，can报文生成模块414还用于在多个信号中存在空余位的信号添加信号保护位，信号保护位用于对相邻信号数值进行干扰保护。
在图2(a)中，随机选择的信号排布方式为指定信号sig3、sig4、sig6和sig7在can报文中的排列方式，按照图示信号起始位进行排列。详细而言，横排0-7代表信号占用的字节位置，纵列0-7代表信号占用的通道编号。在通道0中提供了信号排布规则layoutrule，即标号为0-4的位置使用一个预先设定的编码限定信号sig3、sig4、sig6和sig7的信号排列方式。例如使用“0010”作为信号排布编码指定：
信号sig3从通道1开始传输数据，即使用标号为8-12的位置传输数据，并在标号为13的位置对信号sig3添加了一位信号保护位gaurdsig3，信号保护位的取值可以0或1；
信号sig4从通道2开始传输数据，即使用标号为16-21的位置传输数据，并在标号为22-23的位置对信号sig4添加了两位信号保护位gaurdsig4，信号保护位的取值可以00、01、10或11；
信号sig7从通道3开始传输数据，即使用标号为24-27的位置传输数据；
信号sig6从通道4开始传输数据，即使用标号为32-37的位置传输数据。
接收方收到该报文信号后，读取通道0中的信号排布规则编码“0010”，然后根据事先与发送方确定的对应于排布规则编码“0010”的解码方式进行解码，得到信号sig3、sig4、sig6和sig7上述信号排列方式，然后按照预定规则将信号sig3、sig4、sig6和sig7进行排序和组合得到最终的报文。
在图2(b)中，随机选择的信号排布方式为指定信号sig3、sig4、sig6和sig7在can报文中的排列方式，按照图示信号起始位进行排列。详细而言，横排0-7代表信号占用的字节位置，纵列0-7代表信号占用的通道编号。在通道0中提供了信号排布规则layoutrule，即标号为0-4的位置使用一个预先设定的编码限定信号sig3、sig4、sig6和sig7的信号排列方式。例如使用“0101”作为信号排布编码指定：
信号sig3从通道5开始传输数据，即使用标号为40-44的位置传输数据，并在标号为45的位置对信号sig3添加了一位信号保护位gaurdsig3，信号保护位的取值可以0或1；
信号sig4从通道4开始传输数据，即使用标号为32-37的位置传输数据，并在标号为38-39的位置对信号sig4添加了两位信号保护位gaurdsig4，信号保护位的取值可以00、01、10或11；
信号sig6从通道1开始传输数据，即使用标号为8-13的位置传输数据；
信号sig7从通道3的中间位置开始传输数据，即使用标号为28-31的位置传输数据。
接收方收到该报文信号后，读取通道0中的信号排布规则编码“0101”，然后根据事先与发送方确定的对应于排布规则编码“0010”的解码方式进行解码，得到信号sig3、sig4、sig6和sig7上述信号排列方式，然后按照预定规则将信号sig3、sig4、sig6和sig7进行排序和组合得到最终的报文。
根据本发明实施例的can报文的通信系统，与现有软硬件加密技术相比，不需要控制器拥有足够的处理能力来支持复杂的aes加密算法，同样也不需要增加专用硬件来提高执行效率。本通信方法只需要在应用层信号列表设计时，对所有的信号排布情况进行穷举、编码，在发送与接收的对应控制器内存中存储所有的信号排布规则，按照排布规则编码查表获取排布规则，发送方按照此规则排布信号发送报文，接收方按照此规则解析报文。本发明的通信方法可以达到最大限度防止逆向破解，且成本低。
图5是根据本发明另一个实施例的can报文的通信系统的结构框图。如图5所示，根据本发明一个实施例的can报文的通信系统，包括接收方510。接收方510包括can报文接收模块511、存储模块512、解密模块513和数据内容组成模块514。
其中，can报文接收模块510用于接收can报文。其中，can报文包括排布规则编码和多个信号，信号排布规则编码从多个信号排布规则中随机选择的信号排布规则对应的编码。
具体地，发送方发送的can报文时，从多个预设的信号排布规则中随机选择一种信号排布规则，根据随机选择的信号排布规则对多个信号进行排布，并将随机选择的信号排布规则对应的编码添加到can报文中。
存储模块520用于存储多个信号排布规则的排布规则编码和相应的解码方法，以便在收到发送方发送的can报文后可以获取对应的解码方法。
解密模块530用于根据对应于can报文中的排布规则编码的解码方法对排布规则编码进行解码得到多个信号的信号排布规则，并根据信号排布规则得到多个信号的排列方式。
请参考图2(a)，在本发明的一个示例中，首行0-4位置为排布规则编码，排布规则编码规定了信号所占用的字节位置，例如sig3占用第二个字节(即占用了标号为8-12(13为信号保护位)的位置)，由于信号长度有限，使得标号14和15的位置未使用。在本示例中，排布顺序依次为sig3、sig4、sig6和sig7。
数据内容组成模块540用于根据多个信号的排列方式对多个信号进行排序和连接，以得到数据内容。
在本发明的一个实施例中，数据内容组成模块514进一步用于：根据多个信号的排列方式确定多个信号中每个信号在can报文中占用的字节位置(即确定了sig3、sig4、sig6和sig7在can报文中的位置)，进而根据多个信号中每个信号在can报文中占用的字节位置对多个信号进行排序和连接(即按照顺序将sig3、sig4、sig6和sig7进行排序和连接)，以得到数据内容。
在本发明的一个实施例中，多个信号中包括信号保护位的特殊信号(例如图2(a)中gaurdsig3为信号保护位，sig3为特殊信号)，信号保护位用于对相邻信号数值进行干扰保护，解密模块513还用于去除信号保护位以得到特殊信号，即在解密时去除gaurdsig3得到sig3的数据内容。
根据本发明实施例的can报文的通信系统，与现有软硬件加密技术比较，不需要控制器拥有足够的处理能力来支持复杂的aes加密算法，同样也不需要增加专用硬件来提高执行效率。本通信方法只需要在应用层信号列表设计时，对所有的信号排布情况进行穷举、编码，在发送与接收的对应控制器内存中存储所有的信号排布规则，按照排布规则编码查表获取排布规则，发送方按照此规则排布信号发送报文，接收方按照此规则解析报文。本发明的通信方法可以达到最大限度防止逆向破解，且成本低。进一步地，本发明的实施例公开了一种车辆，设置有如上述任意一个实施例中的can报文的通信系统。该车辆在can通信时可以达到最大限度防止逆向破解，且成本低。
另外，根据本发明实施例的车辆的其它构成以及作用对于本领域的普通技术人员而言都是已知的，为了减少冗余，此处不做赘述。
以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。