信息处理设备、信息处理方法和信息处理程序与流程

本发明涉及信息处理装置、信息处理方法和信息处理程序。

背景技术：

在上述技术领域中，专利文献1公开了一种使用无线电航空器捕获广阔地点的技术。

引用列表

专利文献

专利文献1：日本专利公开no.2017-46328

技术实现要素：

技术问题

然而，在上述文献中被描述的技术不能根据过去的图像捕获的时间点的高度来执行飞行控制。

本发明支持提供解决上述问题的技术。

对问题的解决方案

本发明的一个示例方面提供了一种装置，包括：

广域图像生成器，该广域图像生成器从在飞行体在移动时捕获向下扩展的地面区域时被获取的飞行体视频提取多个视频帧图像并且组合视频帧图像，由此在广域中生成捕获图像；

图像捕获高度获取器，该图像捕获高度获取器针对多个视频帧图像中的每个视频帧图像，在飞行体的图像捕获的时间点获取飞行高度；以及

图像捕获高度输出单元，该图像捕获高度输出单元针对每个视频帧图像输出飞行高度的差异。

本发明的另一示例方面提供了一种方法，包括：

从在飞行体在移动时捕获向下扩展的地面区域时被获取的飞行体视频提取多个视频帧图像并且组合视频帧图像，由此在广域中生成捕获图像；

针对多个视频帧图像中的每个视频帧图像，在飞行体的图像捕获的时间点获取飞行高度；以及

针对每个视频帧图像输出飞行高度的差异。

本发明的又一示例方面提供了一种用于使得计算机执行方法的程序，该方法包括：

从在飞行体在移动时捕获向下扩展的地面区域时被获取的飞行体视频提取多个视频帧图像并且组合视频帧图像，由此在广域中生成捕获图像；

针对多个视频帧图像中的每个视频帧图像，在飞行体的图像捕获的时间点获取飞行高度；以及

针对每个视频帧图像输出飞行高度的差异。

本发明的有益效果

根据本发明，关于构成广域图像的部分区域图像，可以根据过去的图像捕获点的飞行高度来控制飞行体。

附图说明

图1是示出根据本发明的第一示例实施例的信息处理装置的布置的框图；

图2是示出根据本发明的第二示例实施例的信息处理装置的布置的框图；

图3是示出根据本发明的第二示例实施例的信息处理装置的显示图像的视图；

图4是用于说明根据本发明的第二示例实施例的信息处理装置的显示图像的视图；

图5是用于说明根据本发明的第二示例实施例的信息处理装置的显示图像的视图；

图6是用于说明根据本发明的第二示例实施例的信息处理装置的显示图像的视图；

图7是示出根据本发明的第二示例实施例的信息处理装置的处理过程的流程图；以及

图8是示出根据本发明的第三示例实施例的信息处理装置的布置的框图。

具体实施方式

现在将参考附图详细描述本发明的示例实施例。应当注意，除非另有具体说明，否则在这些示例性实施例中被阐述的组件的相对布置、数值表达式和数值不限制本发明的范围。注意，在下面的说明中，“飞行体”是所谓的无人机，其是能够通过遥控或自主控制来飞行的无人驾驶航空器(uav(无人驾驶飞行器))。

[第一示例实施例]

将参考图1描述根据本发明的第一示例实施例的信息处理装置100。信息处理装置100是被配置为根据飞行体的图像捕获的时间的高度来执行飞行控制的装置。

如图1中所示，信息处理装置100包括广域图像生成器101、图像捕获高度获取器102和输出单元103。

广域图像生成器101从在飞行体110在移动时捕获向下扩展的地面区域时被获取的飞行体视频120提取多个视频帧图像130并且将它们组合，由此在广域中生成捕获图像。

图像捕获高度获取器102针对多个视频帧图像130中的每个视频帧图像，在飞行体110的图像捕获的时间点获取飞行高度。

图像捕获高度输出单元103针对每个视频帧图像130输出飞行高度。

根据上述布置，关于构成广域图像的部分区域图像，可以根据过去的图像捕获的时间点的飞行高度来控制飞行体。

[第二示例实施例]

接下来将参考图2和随后的视图描述根据本发明的第二示例实施例的信息处理系统。图2是用于说明信息处理系统的视图，该信息处理系统包括控制器201和飞行体202，控制器201充当根据这一示例实施例的信息处理装置。

控制器201是具有计算能力的设备(诸如用于无线电控制的玩具或笔记本pc的所谓的发射器)，并且包括广域图像生成器211、图像捕获高度获取器212、参考图像生成器213、显示单元214、操作单元215和控制单元216。飞行体202包括：包括螺旋桨和电机的飞行驱动器221、控制飞行驱动器221的飞行控制器222以及捕获视频的图像捕获单元223。

广域图像生成器211从在飞行体202在移动时捕获向下扩展的地面区域时被获取的飞行体视频220提取多个视频帧图像230并且将它们组合，由此在广域中生成捕获图像。当组合多个视频帧图像230时，使用图像捕获时的纬度/经度、方位角和图像特征来执行图像230的选择、位置调节等。

例如，以这种方式被生成的广域图像300在图3中被示出。在飞行体202在移动时捕获由(1)至(6)指示的位置时被获取的部分图像230被组合，由此生成广域图像300。

图像捕获高度获取器212针对每个视频帧图像230获取图像捕获高度，即，在图像捕获时飞行体202的高度信息。已经参考图3描述了通过水平移动到组织位置(1)到(6)来生成广域图像的情况。当捕获发生火灾301的地方的周边区域时，水平地水平不一定是最佳的。如由图4中的箭头400指示的，飞行体可以随机地在火灾301的周边飞行。如由图5中的箭头500指示的，飞行体可以在改变高度的同时在火灾301的周边飞行。当以这种方式改变高度的同时执行图像捕获时，图像的分辨率(每单位地面区域的像素数)根据图像捕获时的飞行高度而改变。

为了向用户通知分辨率的变化，参考图像生成器213组合在视频帧图像的捕获时针对每个视频帧图像的飞行高度和飞行体202的位置信息，由此生成用作参考图像的灰度(gradation)图像。更具体地，对于被包括在广域图像中的每个部分区域，生成飞行高度图像，即，将飞行高度(分辨率)的差异表示为颜色的差异或颜色深度的变化的灰度图像。

图6是示出作为一个示例的灰度图像600的视图。如由图像601指示的，颜色的深度从高图像捕获高度(低分辨率)的部分图像向低图像捕获高度(高分辨率)的部分图像被顺序地改变，由此生成灰度图像600。

显示单元214可以显示被叠加在广域图像300上的灰度图像600，可以并行显示它们，或者可以选择性地显示它们中的一个。

操作单元215接受用户的操作，并且向飞行体202的飞行控制器222发送控制指令。用户可以确定接下来移动飞行体202的位置并且操作飞行体202，同时观看用作参考图像的灰度图像。

另外，控制单元216从图像捕获高度获取器212接收针对每个视频帧图像的图像捕获高度，根据针对每个视频帧图像的图像捕获高度来决定飞行体202的移动路径，并且将其传输给飞行控制器222。也就是说，控制单元216指定过去的图像捕获的时间点的飞行高度最高的视频帧图像(即，最低分辨率的部分图像)，并且在捕获低分辨率部分图像的位置优先地将飞行体202移动到较低高度。

图7是示出控制器201的处理过程的流程图。首先，在步骤s701中，从飞行体202获取捕获的视频数据。接下来，在步骤s703中，从视频数据提取多个视频帧图像，并且组合多个视频帧图像以生成广域图像。

此外，在步骤s705中，获取被包括在广域图像中的针对每个部分图像的图像捕获高度。然后，在步骤s707中，使用针对每个部分图像的图像捕获高度和捕获部分图像的飞行体位置，生成图像捕获高度的灰度图像，即，分辨率分布。备选地，此时，作为下一目的地，使飞行体飞到捕获低分辨率的部分图像的位置，以在较低的高度执行图像捕获。

根据上述布置，关于构成广域图像的部分区域图像，可以根据过去的图像捕获的时间点的飞行高度来控制飞行体。

[第三示例实施例]

接下来将参考图8描述根据本发明的第三示例实施例的信息处理系统800。图8是用于说明根据这一示例实施例的信息处理系统800的示意性布置的功能框图。与第二示例实施例不同，根据这一示例实施例的信息处理系统800包括视频处理服务器803和显示器804，并且控制器801不包括广域图像生成器211等。其余组件和操作与第二示例实施例中的相同。因此，相同的附图标记表示相同的组件和操作，并且将省略其详细描述。

视频处理服务器803的广域图像生成器811经由控制器801获取飞行体视频220，从飞行体视频220提取多个视频帧图像230，并且组合视频帧图像230，由此在广域中生成捕获图像。当组合多个视频帧图像230时，使用图像捕获时的纬度/经度、方位角和图像特征来执行视频帧图像230的选择、位置调节等。

图像捕获高度获取器812针对每个视频帧图像230获取图像捕获高度，即，在图像捕获时飞行体202的高度信息。为了向用户通知图像的分辨率(每单位地面区域的像素数)(其取决于图像捕获时的飞行高度而改变)，参考图像生成器813组合在捕获视频帧图像时针对每个视频帧图像的飞行高度和飞行体202的位置信息，由此生成用作参考图像的灰度图像。更具体地，针对被包括在广域图像中的每个部分区域，生成灰度图像，灰度图像用作将飞行高度(分辨率)的差异表示为颜色的差异或颜色深度的变化的参考图像。

显示控制器814将所生成的灰度图像输出到显示器804。显示器804可以显示被叠加在广域图像上的灰度图像，可以并行显示它们，或者可以选择性地显示它们中的一个。

根据上述布置，关于构成广域图像的部分区域图像，可以根据过去的图像捕获的时间点的飞行高度来控制飞行体。

[其他示例实施例]

虽然已经参考本发明的示例实施例具体示出和描述了本发明，但是本发明不限于这些示例实施例。本领域普通技术人员将理解，在不脱离由权利要求限定的本发明的精神和范围的情况下，可以对形式和细节进行各种改变。

本发明可以应用于包括多个设备或单个装置的系统。即使当用于实现示例实施例的功能的信息处理程序直接或从远程站点提供给系统或装置时，本发明也是适用的。因此，本发明还并入被安装在计算机中的用于通过计算机实现本发明的功能的程序、存储程序的介质、以及使得用户下载程序的www(万维网)服务器。特别地，本发明至少并入存储使得计算机执行被包括在上述示例实施例中的处理步骤的程序的非暂态计算机可读介质。