本公开涉及用于车辆碰撞的二次检测的方法和系统，所述方法和系统可以作为车辆上的直接碰撞传感器系统的附加或替代。
大多数设计为在公共道路上使用的乘用车辆包括有碰撞感测系统，这些系统用于展开诸如气囊之类的碰撞缓解安全设备并用于远程报告这样的事件；例如，在必要时提供紧急服务并及时通知急救人员。用于远程碰撞报告的那些系统通常依赖于用于碰撞检测的车载碰撞感测模块和车载无线通信模块来接收来自感测模块的碰撞通知并将其传送到远程数据和/或呼叫中心。
根据碰撞的性质和严重性，某些车辆电子装置可能会被损坏，无法再使用。例如，由于碰撞造成的损坏，通过车载总线的车内通信可能会被中断和停用，从而阻止了碰撞从感测模块到无线通信模块的任何通知，并由此阻止了通常从车辆通知到远程数据或呼叫中心的碰撞。
技术实现要素：
根据第一实施例，提供了一种使用安装在车辆中的车辆电子装置来检测车辆处的车辆碰撞的方法，车辆电子装置包括无线通信设备、车辆系统模块以及通信总线，该通信总线将无线通信设备与车辆系统模块通信地耦合在一起，使得可以通过通信总线从车辆系统模块发送并由无线通信设备接收总线消息。该方法包括以下步骤：(a)针对通过通信总线从车辆系统模块发送的消息，在无线通信设备处监测通信总线；(b)基于步骤(a)中的监测，在无线通信设备处检测通信总线的通信故障；(c)在无线通信设备处确定指示车辆碰撞的车辆移动；以及(d)响应于通信故障的检测和指示车辆碰撞的车辆移动的确定，从无线通信设备发起与远程设施的通信连接。
根据另一实施例，提供了一种车辆远程信息处理设备，该车辆远程信息处理设备包括电子处理器、用于向车辆并从车辆进行无线通信的无线芯片组以及用于从车辆中的通信总线接收总线消息的总线接口，该车辆远程信息处理设备还包括存储程序代码的非暂时性计算机可读存储器，该程序代码在由处理器执行时使得车辆远程信息处理设备：(a)监测由总线接口从通信总线接收到的消息；(b)基于监测来检测通信总线的通信故障；(c)确定指示车辆碰撞的车辆移动；以及(d)响应于通信故障的检测和指示碰撞的车辆移动的确定，发起与远程设施的通信。
附图说明
在下文中将结合附图描述本发明的示例性实施例，其中相同的附图标记表示相同的元件，并且其中：
图1是描绘了能够利用在此公开的方法的通信系统的实施例的框图；以及
图2是示出了使用图1的系统来检测车辆碰撞的方法的流程图。
具体实施方式
在基于传感器的主要碰撞感测模块未能检测到或报告车辆碰撞的情况下，下面描述的系统和方法使得车辆能够自动检测出(推断的)车辆碰撞，作为二次检测技术。由所公开的系统执行的方法通常包括针对指示通信总线的或在总线上操作的车辆系统模块(vsm)的正确操作的消息来监测车辆通信总线，检测指示总线上的通信故障的总线消息的丢失，确定车辆已经经历了指示车辆碰撞的加速度，并且基于对总线上的通信故障的检测和指示碰撞的加速度，发出呼叫或以其他方式发起到远程设施(例如呼叫中心或公共安全应答站(psap))的通信，以报告车辆事故。
现在参考图1，示出了包括通信系统10并且可以用于实施在此公开的方法的操作环境。通信系统10通常包括车辆12、gnss卫星群60、一个或多个无线载波系统70、陆地通信网络76、以及包括一个或多个计算机78并且可以包括用于处理来自车辆12的语音呼叫的顾问的远程设施80。应该理解，所公开的方法可以与任意数量的不同系统一起使用，并且不特别局限于这里所示的操作环境。而且，系统10及其各个部件的架构、构造、设置和操作在本领域中通常是已知的。因此，下面的段落简单地概述了一个这样的通信系统10；然而，这里未示出的其他系统也可以采用所公开的方法。
无线载波系统70可以是任何合适的蜂窝电话系统。载波系统70是示出为包括蜂窝塔72；然而，载波系统70可以包括以下部件中的一个或多个(例如，根据蜂窝技术)：蜂窝塔、基站收发台、移动交换中心、基站控制器、演进节点(例如，enodeb)、移动性管理实体(mme)、服务网关和pgn网关等、以及将无线载波系统70与陆地网络76连接或将无线载波系统与用户设备(ue，例如其包括车辆12中的远程信息处理设备)连接所需的任何其他联网部件。载波系统70可以实现任何合适的通信技术，包括例如gsm/gprs技术、cdma或cdma2000技术、lte技术等。一般而言，无线载波系统70、它们的部件、它们的部件的布置、部件之间的交互等在本领域中通常是已知的。
除了使用无线载波系统70，可以使用卫星通信形式的不同的无线载波系统以提供与车辆的单向或者双向的通信。这可以使用一个或多个通信卫星(未示出)和上行链路发射站(未示出)来实现。单向通信例如可以是卫星无线电业务，其中节目内容(新闻、音乐等)由上行链路发射站接收，打包后进行上传，然后发送给卫星，卫星再将节目广播给用户。双向通信例如可以是使用一个或多个通信卫星以在车辆12与上行链路发射站之间中继电话通信的卫星电话业务。如果被使用，这种卫星电话可以是在无线载波系统70的基础上使用或者代替该无线载波系统使用。
陆地网络76可以是连接到一个或多个陆地线路电话并将无线载波系统70连接到远程设施80和/或计算机78的常规的基于陆地的电信网络。例如，陆地网络76可以包括公共交换电话网络(pstn)，诸如用于提供硬接线电话、分组交换数据通信以及互联网基础设施的公共交换电话网络。陆地网络76的一个或多个部分可以通过使用标准有线网络、光纤或其他光学网络、电缆网络、电源线、诸如无线局域网(wlan)的其他无线网络、或提供宽带无线接入(bwa)的网络、或使用上述各项的任何组合来实现。
远程设施80可以是多个呼叫中心和/或数据中心中的任何一个，诸如能够处理与车辆12的数据通信以及与车辆的操作者或其他乘客的语音呼叫的远程信息处理服务提供商。或者，远程设施80可以是psap。作为碰撞检测的结果的来自车辆12的呼叫或其他通信可以对远程信息处理服务提供商或psap进行，从而报告事件并在需要时获得紧急服务和其他第一响应者服务。
远程设施80可以设计为向车辆12提供其他系统后端功能。远程设施80可以包括一个或多个的交换机、服务器、数据库、顾问(现场或自动机)以及自动语音应答系统(vrs)，所有这些均是本领域已知的。远程设施80可以包括这些各种部件中的任何一个或全部，并且优选地，各种部件中的每一个通过有线或无线局域网相互耦合。远程设施80可以经由连接到陆地网络76的调制解调器接收和发送数据。远程设施处的数据库可以存储诸如用户认证信息、车辆标识符、简档记录、行为模式和其他相关用户信息之类的帐户信息。数据传输也可以由诸如ieee802.11x、gprs等无线系统进行。虽然已经将所示实施例描述为其将与使用现场顾问的有人操作的远程设施80结合使用，但是应当理解，远程设施可以替代地使用vrs作为自动顾问，或者可以使用vrs和现场顾问的组合。
计算机78(仅示出了一个)可以是可经由诸如因特网的私人或公共网络访问的多个计算机中的一些计算机。每个这样的计算机78可以用于一个或多个目的，例如用于与车辆12进行数据通信以访问来自车辆的信息以及关于车辆或所有者或承租人的数据库信息。这样的信息可以用于响应来自车辆的碰撞通知，例如以将源自车辆的位置信息提供给第一响应者。
其他这样的可访问计算机18可以是例如：服务中心计算机，其中可以从车辆上传诊断信息和其他车辆数据；车主或其他用户用于访问或接收车辆数据或者设置或配置用户偏好或者控制车辆功能等目的的客户端计算机；汽车共享服务器，其对请求将车辆用作汽车共享服务的一部分的多个用户的注册进行协调；网络时间协议(ntp)或精确时间协议(ptp)服务器或系统；或者第三方存储库，通过与车辆12或远程设施80或者这两者进行通信来向其或从其提供车辆数据或其他信息。计算机78还可以用于提供诸如域名系统(dns)服务之类的因特网连接，或者作为使用动态主机配置协议(dhcp)或其他合适协议来为车辆12分配互联网协议(ip)地址的网络地址服务器。
车辆12在所示实施例中描述为乘用车，但是应该理解的是，也可以使用任何其他车辆，其中包括摩托车、卡车、运动型多用途车(suv)、休闲车(rv)、海上船只、飞行器等。车辆12包括车辆电子装置16，其中的一些在图1中示出。车辆电子装置16安装在车辆12中并用于执行车辆操作的各电气部分，包括操作动力系统、转向、气候控制、信号、照明、通信等。车辆电子装置16包括各种车辆系统模块(vsm))，其中包括都连接到通信总线44的车辆远程信息处理设备20和碰撞感测模块(csm)40，该通信总线使用一个或多个网络协议向vsm提供网络连接。为了通过总线44发送和接收消息，远程信息处理设备20包括总线接口50，通过该总线接口发送和接收命令和数据。此总线接口50可以使用已知的设备和电路来实现，从而通过总线使用所使用的特定类型的车内网络的协议进行通信。合适的网络连接的示例包括控制器区域网络(can)、面向媒体的系统传输(most)、本地互连网络(lin)、局域网(lan)以及其他适当的连接，例如以太网或符合已知的iso、sae和ieee标准和规范的其他连接，在此仅举几例。车辆电子装置16包括由vsm42表示的其他vsm，并且可以包括未连接到总线44的其他vsm。
每个vsm作为其一体部分安装在车辆中。所安装的vsm作为oem安装的部件被物理整合到车辆中，但有些vsm可以作为售后部件进行安装。所安装的vsm与车辆电子装置的其他部分具有电力和/或数据连接，这些部分要么是硬连线的，要么是无线地提供的。vsm的示例包括远程信息处理设备16和csm40，它们中的每一个可以包括电子处理器和存储程序代码以执行该模块的各种功能的非暂时性计算机可读存储器。车辆12还可以包括电子硬件部件形式的其他vsm42，这些vsm位于整个车辆中并且可以接收来自一个或多个传感器的输入并且使用所感测的输入来执行诊断、监测、控制、报告和/或其他功能。例如，其他vsm可以包括车身控制模块(bcm)、中控台模块、信息娱乐单元、动力系统控制模块或变速器控制单元。每个vsm42优选地通过通信总线44连接到其他vsm以及无线通信设备30，并且可以编程为运行车辆系统和子系统诊断测试。一个或多个vsm42可以周期性地或偶尔地更新其软件或固件，并且在一些实施例中，这样的车辆更新可以是经由陆地网络76和通信设备30从计算机78或远程设施80接收的空中(ota)更新。如本领域技术人员所理解的那样，上述的vsm仅是可以用于车辆12中的一些模块的示例，这是因为许多其他模块也是可能的。
csm40监测车辆碰撞并且可以执行其他诊断功能。如同总线44上的其他vsm一样，csm40可以包括总线接口，以便采用适于正在使用的车辆网络的总线协议来发送和接收消息。可以使用电子处理器和存储程序代码以执行其功能的存储器来实现。这些部件可以如下面结合通信设备30所描述的那样。csm40还包括用于检测车辆碰撞的一个或多个碰撞传感器。在正常操作期间，当检测到碰撞时，csm40监测传感器输入并且通过总线向通信设备30发送碰撞通知消息。同样在正常操作期间，csm40以固定的或变化的间隔通过通信总线提供周期性csm消息。这些周期性csm消息的存在表明：碰撞感测模块正在操作，使得碰撞感测模块能够通过通信总线44提供碰撞通知。在碰撞的严重程度足以停用csm40或总线44的情况下，将会存在这些周期性消息的中断或其他丢失，这可以被通信设备30检测到并用作总线上的通信故障的指示。
车辆远程信息处理设备16可以具体配置为执行本文公开的一些或全部方法。车辆远程信息处理设备可以实现为独立模块，或者在其他实施例中，车辆远程信息处理设备可以作为一个或多个其他vsm的一部分被合并或包括在其中，例如中控台模块、车身控制模块、信息娱乐模块、头部单元和/或网关模块。
车辆远程信息处理设备16包括具有其天线24的gnss接收机22以及无线通信设备30，该无线通信设备可以实现为安装在车辆中的并且通过无线载波系统14并经由无线联网实现无线语音和/或数据通信的oem安装(嵌入式)或售后市场设备。这使得车辆能够与远程设施80、其他启用远程信息处理的车辆或一些其他实体或设备进行通信。无线通信设备30优选地使用无线电传输来与无线载波系统70建立通信信道(语音信道和/或数据信道)，使得可以通过信道发送和接收语音和/或数据传输。通过提供语音和数据通信两者，无线通信设备30使得车辆能够提供包括与导航、电话、紧急援助、诊断、信息娱乐等相关的多种不同服务。数据可以经由数据连接(诸如通过数据信道经由分组数据传输)发送，或者经由使用本领域已知技术的语音信道来发送。对于涉及语音通信(比如，与远程设施80处的现场顾问或语音应答单元)和数据通信(比如，向远程设施80提供gps位置数据或车辆诊断数据)这两者的组合服务，该系统可以利用语音信道上的单个呼叫并且通过语音信道在语音传输和数据传输之间根据需要进行切换，并且这可以使用本领域技术人员已知的技术来完成。
gnss接收机22可以直接连接到无线通信设备30，使得其将数据直接输出到通信设备30，而不必通过通信总线传送数据。这使得通信设备30即使在出现总线故障时也能接收gnss数据(位置、速度等)。在其他实施例中，gnss接收机22也可以连接到车辆总线44，在这种情况下，gnss接收机可以具有其自身的总线接口。在其他实施例中，gnss接收机可以不直接连接到通信设备30，使得通信设备30从gnss接收机22接收的所有数据经过总线并通过总线接口50。
根据一个实施例，无线通信设备30利用根据gsm、cdma或lte标准的蜂窝通信，并且因此包括用于诸如免提呼叫等语音通信的标准蜂窝芯片组32、用于数据传输的无线调制解调器、电子处理设备34、一个或多个数字存储器设备36和双天线38。应该理解的是，调制解调器可以通过存储在远程信息处理单元中并由处理器34执行的软件来实现，或者调制解调器可以是位于无线通信设备30内部或外部的独立硬件部件。调制解调器可以使用任何数量的不同标准或协议来操作，诸如lte、evdo、cdma、gprs和edge，并且允许实现分组交换数据通信。车辆与其他联网装置之间的无线联网也可以使用无线通信设备30来执行。为此目的，无线通信设备30可以配置为根据一个或多个无线协议无线地通信的短程无线通信(srwc)模块26，包括诸如ieee802.11协议、wimax、zigbeetm、wi-fi直连、蓝牙tm或低功耗蓝牙tm(ble)或近场通信(nfc)中的任何一种的srwc。当用于诸如tcp/ip的分组交换数据通信时，srwc模块26可以配置有静态ip地址，或者可以设置为从网络上的另一设备(诸如路由器)或从网络地址服务器自动地接收所分配的ip地址。这种srwc能力可以经由载波系统70与蜂窝通信相结合地使用或代替蜂窝通信使用，这样，即使在丢失了经由载波系统70进行通信的能力的情况下，也可以传送碰撞通知。
处理器34可以是能够处理电子指令的任何类型的电子设备，包括微处理器、微控制器、主机处理器、控制器、车辆通信处理器和专用集成电路(asic)。处理器可以是仅用于通信设备30的专用处理器，或者可以与其他车辆系统共享。处理器34执行各种类型的数字存储指令，诸如形式为存储在存储器36中的软件或固件程序的程序代码，这些指令使得设备30能够提供各种各样的服务。譬如，处理器34可以执行程序或处理数据以执行文本所讨论的方法的至少一部分。在一个实施例中，设备30包括使得处理器34能够实现车辆时钟的应用(例如，计算机程序)。可以使用该程序或不同的程序来执行下面描述的图2的方法。存储器36可以包括ram、其他临时供电的存储器、任何非暂时性计算机可读介质(例如，nvram或eeprom)或存储执行在此讨论的各种外部设备功能所需的一些或全部软件的任何其他电子计算机介质。
gnss接收机22是从卫星群60(诸如当前使用的gps、glonass和eu伽利略系统中使用的卫星)接收无线电信号的车辆系统模块。根据这些信号，接收机22可以确定车辆位置和速度，并且这可以提供给无线通信设备30，从而结合本文描述的方法用于确定指示车辆碰撞的车辆移动。通过检查车辆速度的变化，无线通信设备30可以确定出指示碰撞的车辆加速度，例如，超过了能够由车辆的推进系统所产生的加速度的短暂的较大正或负加速度。
从gnss接收机22接收的位置和/或车辆速度数据可以用于各种其他车辆服务，例如以便标识出已知位置，诸如车辆操作者的家或工作场所。导航信息可以在显示器58(或车辆内的其他显示器)上呈现，或者可以以口头方式呈现，例如在提供逐向导航时完成。可以使用专用车载导航模块(其可以是gnss接收机22的一部分)来提供导航服务，或者可以通过安装在车辆中的远程信息处理单元来实现一些或全部导航服务，其中将位置信息发送到远程位置，用于为车辆提供导航地图、地图注释(兴趣点、餐馆等)、路线计算等。出于其他目的(例如车队管理和/或用于汽车共享服务)，可以将位置信息提供给远程设施80或其他远程计算机系统(如计算机78)。而且，新的或更新的地图数据可以经由无线通信设备30从远程设施80下载到gnss接收机22。
车辆电子装置16还包括多个车辆用户接口，这些车辆用户接口向车辆乘客提供用于提供和/或接收信息的装置，包括按钮52、声频系统54、麦克风56和视频显示器58。如本文所用，术语“车辆用户接口”广义地包括任何合适形式的电子设备(包括硬件和软件部件这二者)，该电子设备位于车辆上并能使车辆用户与车辆的部件进行通信或通过车辆的部件进行通信。按钮52允许用户输入以手动方式进入到通信设备30中，进而提供其他数据、响应或控制输入。音频系统54向车辆乘客提供音频输出，并且可以是专用的独立系统，或者是主车辆音频系统的一部分。根据这里示出的具体实施例，音频系统54可操作地耦合到车辆总线44和娱乐总线(未示出)，并且可以提供am、fm和卫星无线电、cd、dvd和其他多媒体功能。此功能可以与信息娱乐模块相结合地提供，或者独立于信息娱乐模块提供。麦克风56向无线通信设备30提供音频输入，以使驾驶者或其他乘客能经由无线载波系统70提供语音命令和/或执行免提呼叫。为此目的，麦克风可以利用本领域已知的人机接口(hmi)技术连接到车载自动语音处理单元。视觉显示器或触摸屏58优选地是图形显示器(例如仪表板上的触摸屏或从挡风玻璃反射回来的抬头显示器)，并且可以用于提供多种输入和输出功能。由于图1的接口仅仅是一个特定实施方式的示例，因此，也可以使用各种其他车辆用户接口。
参考图2，示出了检测诸如车辆12之类的车辆处的车辆碰撞的方法100的实施例。该方法可以使用车辆远程信息处理设备20及其无线通信设备30和gnss接收机22来实现。该方法开始于框110，其中在正常车辆操作期间，针对通过通信总线从诸如csm40等车辆系统模块(vsm)中的一个发送的消息，通信设备30对通信总线进行监测。如上所述，从csm40发送的周期性消息表明：csm40正在操作并且能够在其一个传感器检测到碰撞的情况下发送碰撞通知消息。并且，通信设备30周期性地接收那些csm消息表明了总线44正在起作用并且正在操作。
在步骤120中，进行检查，确定通信设备30是否周期性地通过总线44接收csm消息。如果是，则该过程循环回到步骤110，并且只要正在接收消息，该过程就继续进行。可以采用任何合适的固定或可变间隔；例如，可以根据特定应用和其他vsm的总线利用率来选择每100ms或某个其他速率。如果在步骤120中通信设备30检测到周期性消息已经停止，则这可以被认为是通信故障，通信故障可能由许多因素中的任何因素引起，其中一个因素是车辆牵涉到碰撞力或破坏程度足以使csm40或总线44停用的碰撞中的可能性。如果是，则流程进行到步骤130。
在步骤130中，检查可能指示碰撞的车辆移动。可以将各种装置用于这种确定。例如，可以由通信设备30监测来自gnss接收机22的车辆速度数据，并且此数据可以通过对从gnss接收机22接收的连续速度数据进行求导或者通过减去连续值并除以这些值之间的时间流逝而换算为加速度。通过获得车辆加速度测量结果，可以确定该加速度是否具有足够的大小和方向来指示车辆碰撞。该确定可以通过将车辆加速度与指示车辆碰撞的加速度阈值进行比较来执行。加速度阈值可以是根据经验从测试数据或模拟确定出的单个值，或者可以以任何其他合适的方式进行确定。在其他实施例中，该阈值可以取决于诸如加速度的方向之类的属性，这样使得例如在车辆的横向方向上的第一较小阈值加速度(沿着车辆的前后轴线垂直于车辆的通常行进方向)可以用于确定已经发生了车辆碰撞，而在前后推进方向上的第二较高阈值加速度可以用于区分因碰撞导致的加速度和因车辆的推进系统导致的加速度。或者，可以研发出并使用更复杂的加速度曲线，这对于本领域技术人员来说是显而易见的。可以使用用于确定指示车辆碰撞的车辆移动的其他技术；例如，使用来自车辆远程信息处理设备16中的加速度计的数据或者该设备可访问的数据。
如果通信设备30基于gnss车辆速度数据或以其他方式没有确定出加速度或其他车辆移动，则该过程再次返回到步骤110，以便再次监视来自csm40的周期性消息或者任何其他vsm42被用作总线44的正确操作的指示。然而，如果在步骤130中检测到了足够明显的车辆移动，则该过程进行到框140，其中通信设备30发起与远程设施80的通信连接。这种通信连接可以是借助于向设施80的蜂窝数据和/或语音呼叫来将车辆与计算机78连接或将车辆操作员与顾问或psap调度员连接。如果有此期望或有此需要，这种通信连接还可以借助于或者是替代地借助于wifi或其他使用srwc模块26的短程无线通信。除了向远程信息处理服务提供商处(例如，远程设施80处)的顾问发出语音呼叫之外，无线通信设备30还可以配置为或者替代地配置为生成碰撞通知并且将该碰撞通知发送到计算机78，无论是经由无线载波系统70来发送还是经由使用例如srwc模块26的另一分组数据交换路由来发送。
将会理解的是，车辆所发起的这种通信连接是响应于对总线通信故障的检测和对指示车辆碰撞的车辆移动的确定这两者来进行的。尽管步骤120和130中的这两个检测到的事件可能分开来看并不足以推断出车辆碰撞并向远程设施发出呼叫或通知，但是，将它们结合在一起之后就能提供相当可靠的碰撞检测方法。
对于诸如图1所示的实施例(其中gnss接收机22与通信设备30集成在一起)，来自gnss接收机22的车辆速度数据可以经由通信总线44之外的通信路径来直接提供给通信设备30及其处理器34。由处理器34从gnss接收机22接收的车辆速度数据没有经过总线44或通过总线接口50。因此，总线操作的任何故障都不会阻止车辆速度数据的接收和处理，也不会阻止发起从车辆到远程设施80的通信。
应当理解，前述内容是对本发明的一个或多个优选实施例的描述。本发明不限于本文公开的特定实施例，而是仅由下面的权利要求限定。此外，前述描述中包含的陈述涉及特定实施例，并且不应被解释为对本发明的范围或权利要求中使用的术语的定义的限制，除非术语或短语在上面进行了明确定义。各种其他实施例以及对所公开的实施例的各种改变和修改对于本领域技术人员将变得显而易见。例如，虽然图2是被描述为当且仅当步骤120检测到总线上的通信故障之后才执行步骤130(确定是否发生了指示碰撞的车辆移动)，但应该理解的是，这些步骤的顺序可以颠倒，如此一来，首先确定的是指示碰撞的车辆加速度或其他移动，并且仅在此之后对总线消息进行检查以确认来自csm40的通信是否正在发生。所有这样的其他实施例、改变和修改旨在落入所附权利要求的范围内。
如本说明书和权利要求中所使用的，“比如”、“例如”、“譬如”、“诸如”和“类似”等术语以及动词“包括”、“具有”、“包含”和它们的其他动词形式当与一个或多个组件或其他项目的列表结合使用时，各自被解释为开放式的，这意味着此列表不被认为是排除其他附加组件或者项目。其他术语采用其最广泛的合理含义来解释，除非它们是在要求有不同解释的上下文中使用。另外，术语“和/或”应被解释为包含性的或。作为示例，短语“a、b和/或c”包括：“a”；“b”；“c”；“a和b”；“a和c”；“b和c”；以及“a、b和c”。