技术特征：
技术总结
本发明公开了一种水下传感器时间同步方法，包括以下步骤：(1)设置卡尔曼滤波模型的初始参数P(0|0)以及状态初始值x(0)；(2)获取观测向量；(3)估计时钟参数；(4)时钟同步；(5)等待下一次信息交互，跳转至步骤(2)；本发明是一种用于水下移动传感器节点的时间同步方法(K‑Sync)，在水下场景中，待同步的传感器节点与基准传感器节点通过设计的机制交互一系列时间戳信息，并利用卡尔曼滤波，来实现传感器的时钟误差的估计，从而实现两传感器节点的时间同步，节点时间同步的精度较高。
技术研发人员：陈凌宇;吴泽石;路廷;石江宏;薛珂
受保护的技术使用者：厦门大学
技术研发日：2018.04.19
技术公布日：2018.10.16