通信方法和装置与流程

本申请实施例涉及计算机技术领域，具体通信方法和装置。

背景技术：

无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。近年来，无人机应用到了越来越多的场合，在一些对于无人机的定位精度要求较高的应用场景中(例如使用物流无人机投放物品)，通常需要采用rtk(real-timekinematic，实时动态)载波相位差分技术来进行无人机的定位。

现有的rtk基站和rtk机载端的通信方式通常是采用4g通信方式或者利用部署在起降点的数传电台进行通信的方式。4g通信方式仅适用于在公网信号覆盖较好且无人机送货覆盖半径较小的场景。利用部署在起降点的数传电台通信，在无人机到达抛货点且接近地面时，通常由于地球曲率半径的影响，机载数传电台和rtk基站的数传电台的通信链路被大地分割，导致通信中断。

技术实现要素：

本申请实施例提出了通信方法和装置。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于无人机的通信方法，无人机中部署有第一数传电台和第二数传电台，位于无人机的起降点的基站部署有第三数传电台，位于无人机的抛货点的基站部署有第四数传电台，第一数传电台用于接收第三数传电台所发送的数据，第二数传电台用于接收第四数传电台所发送的数据，该方法包括：获取当前所在位置的坐标；确定所述坐标与所述抛货点的坐标是否相同；响应于确定相同，实时地基于当前飞行高度、无人机中所部署的数传电台与各基站所部署的数传电台的通信情况，选取第一数传电台所接收到的数据或者第二数传电台所接收到的数据，利用所选取的数据进行定位。

在一些实施例中，响应于确定相同，实时地基于当前飞行高度、无人机中所部署的数传电台与各基站所部署的数传电台的通信情况，选取第一数传电台所接收到的数据或者第二数传电台所接收到的数据，包括：响应于确定相同，分别确定第一数传电台是否与第三数传电台通信连接、第二数传电台是否与第四数传电台通信连接；响应于确定第一数传电台与第三数传电台通信连接且第二数传电台与第四数传电台通信连接，基于当前飞行高度，选取第一数传电台所接收到的数据或者第二数传电台所接收到的数据。

在一些实施例中，响应于确定第一数传电台与第三数传电台通信连接且第二数传电台与第四数传电台通信连接，基于当前飞行高度，选取第一数传电台所接收到的数据或者第二数传电台所接收到的数据，包括：响应于确定第一数传电台与第三数传电台通信连接且第二数传电台与第四数传电台通信连接，确定当前飞行高度是小于预设数值；响应于确定当前飞行高度小于预设数值，选取第二数传电台所接收到的数据。

在一些实施例中，响应于确定第一数传电台与第三数传电台通信连接且第二数传电台与第四数传电台通信连接，基于当前飞行高度，选取第一数传电台所接收到的数据或者第二数传电台所接收到的数据，还包括：响应于确定当前飞行高度不小于预设数值，基于预存的、用于表征飞行高度与选取权重的对应关系表，确定与当前飞行高度对应的选取权重，其中，选取权重包括选取第一数传电台所接收到的数据的权重和选取第二数传电台所接收到的数据的权重；选取所确定的选取权重中的、数值较大的权重所对应的数据。

在一些实施例中，响应于确定相同，实时地基于当前飞行高度、无人机中所部署的数传电台与各基站所部署的数传电台的通信情况，选取第一数传电台所接收到的数据或者第二数传电台所接收到的数据，还包括：响应于确定第一数传电台与第三数传电台通信连接且第二数传电台与第四数传电台未通信连接，选取第一数传电台所接收到的数据；响应于确定第一数传电台与第三数传电台未通信连接且第二数传电台与第四数传电台通信连接，选取第二数传电台所接收到的数据。

在一些实施例中，该方法还包括：响应于确定当前所在位置的坐标与抛货点的坐标不相同，获取第一数传电台所接收到的数据，并确定第二数传电台是否与第四数传电台通信连接；响应于确定第二数传电台与第四数传电台未通信连接，利用第一数传电台所接收到的数据进行定位。

在一些实施例中，该方法还包括：响应于确定第二数传电台与第四数传电台通信连接，基于当前飞行高度，选取第一数传电台所接收到的数据或者第二数传电台所接收到的数据，利用所选取的数据进行定位。

在一些实施例中，无人机中安装有全球定位系统定位器，利用所选取的数据进行定位，包括：利用全球定位系统定位器获取当前的位置数据；将选取的数据与位置数据进行结合，确定当前所在位置的坐标。

第二方面，本申请实施例提供了一种用于无人机的通信装置，无人机中部署有第一数传电台和第二数传电台，位于无人机的起降点的基站部署有第三数传电台，位于无人机的抛货点的基站部署有第四数传电台，第一数传电台用于接收第三数传电台所发送的数据，第二数传电台用于接收第四数传电台所发送的数据，该装置包括：第一获取单元，配置用于获取当前所在位置的坐标；确定单元，配置用于确定所述坐标与所述抛货点的坐标是否相同；第一定位单元，配置用于响应于确定相同，实时地基于当前飞行高度、无人机中所部署的数传电台与各基站所部署的数传电台的通信情况，选取第一数传电台所接收到的数据或者第二数传电台所接收到的数据，利用所选取的数据进行定位。

在一些实施例中，第一定位单元包括：确定模块，配置用于响应于确定相同，分别确定第一数传电台是否与第三数传电台通信连接、第二数传电台是否与第四数传电台通信连接；第一选取模块，配置用于响应于确定第一数传电台与第三数传电台通信连接且第二数传电台与第四数传电台通信连接，基于当前飞行高度，选取第一数传电台所接收到的数据或者第二数传电台所接收到的数据。

在一些实施例中，第一选取模块包括：第一确定子模块，配置用于响应于确定第一数传电台与第三数传电台通信连接且第二数传电台与第四数传电台通信连接，确定当前飞行高度是小于预设数值；第一选取子模块，配置用于响应于确定当前飞行高度小于预设数值，选取第二数传电台所接收到的数据。

在一些实施例中，第一选取模块还包括：第二确定子模块，配置用于响应于确定当前飞行高度不小于预设数值，基于预存的、用于表征飞行高度与选取权重的对应关系表，确定与当前飞行高度对应的选取权重，其中，选取权重包括选取第一数传电台所接收到的数据的权重和选取第二数传电台所接收到的数据的权重；第二选取子模块，配置用于选取所确定的选取权重中的、数值较大的权重所对应的数据。

在一些实施例中，第一定位单元还包括：第二选取模块，配置用于响应于确定第一数传电台与第三数传电台通信连接且第二数传电台与第四数传电台未通信连接，选取第一数传电台所接收到的数据；第三选取模块，配置用于响应于确定第一数传电台与第三数传电台未通信连接且第二数传电台与第四数传电台通信连接，选取第二数传电台所接收到的数据。

在一些实施例中，该装置还包括：第二获取单元，配置用于响应于确定当前所在位置的坐标与抛货点的坐标不相同，获取第一数传电台所接收到的数据，并确定第二数传电台是否与第四数传电台通信连接；第二定位单元，配置用于响应于确定第二数传电台与第四数传电台未通信连接，利用第一数传电台所接收到的数据进行定位。

在一些实施例中，该装置还包括：第三定位单元，配置用于响应于确定第二数传电台与第四数传电台通信连接，基于当前飞行高度，选取第一数传电台所接收到的数据或者第二数传电台所接收到的数据，利用所选取的数据进行定位。

在一些实施例中，无人机中安装有全球定位系统定位器，第一定位单元进一步配置用于：利用全球定位系统定位器获取当前的位置数据，将选取的数据与位置数据进行结合，确定当前所在位置的坐标。

在一些实施例中，第一数传电台和第三数传电台为支持无人机长距离通信的长距离通信数传电台，第二数传电台和第四数传电台为通用数传电台。

第三方面，本申请实施例提供了一种无人机，包括：一个或多个处理器；第一数传电台，用于接收第三数传电台所发送的数据，其中，第三数传电台部署在无人机的起降点的基站；第二数传电台，用于接收第四数传电台所发送的数据，其中，第四数传电台部署在无人机的抛货点的基站；存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如通信方法中任一实施例的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如通信方法中任一实施例的方法。

本申请实施例提供的通信方法和装置，通过确定所获取的当前所在位置的坐标与抛货点的坐标是否相同；而后若确定相同，实时地基于当前飞行高度、无人机中所部署的数传电台与位于起降点和抛货点的基站所部署的数传电台的通信情况，选取无人机中的第一数传电台所接收到的数据或者无人机中的第二数传电台所接收到的数据，利用所选取的数据进行定位。从而，利用数传电台通信的方式保证了在公网信号覆盖较差且无人机送货覆盖半径较大的情况下的通信要求；在起降点、抛货点的基站分别部署数传电台，且在无人机中部署两个数传电台以分别与位于起降点、抛货点的基站中的数传电台进行通信的方式，使无人机在抛货过程中需要接近地面时，避免了由于地球曲率半径造成通信中断的情况，提高了通信的稳定性。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本申请的通信方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本申请的通信方法的一个应用场景的示意图；

图4是根据本申请的通信方法的又一个实施例的流程图；

图5是根据本申请的通信装置的一个实施例的结构示意图；

图6是适于用来实现本申请实施例的无人机的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1示出了可以应用本申请的通信方法或通信装置的示例性系统架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括无人机101、位于无人机的起降点的基站102和位于无人机的抛货点的基站103。

无人机101中可以部署有第一数传电台和第二数传电台。位于无人机的起降点的基站102可以部署有第三数传电台。位于无人机的抛货点的基站103可以部署有第四数传电台。需要说明的是，无人机101中还可以基于使用需要，安装有各种类型的传感器，例如，加速度传感器、磁传感器、倾角传感器、电流传感器、发动机进气流量传感器等，此处不作限定。

实践中，数传电台(radiomodem)，又可称为“无线数传电台”、“无线数传模块”。是指借助dsp(digitalsignalprocessing，数字信号处理)技术和软件无线电技术实现的高性能专业数据传输电台。此处，上述第一数传电台和第三数传电台可以是常用的、支持无人机长距离通信的长距离通信数传电台。上述第二数传电台和第四数传电台也可以是常用的、支持无人机长距离通信的长距离通信数传电台，也可以是常用的通用通信数传电台等。

无人机101可以通过上述第一数传电台接收上述第三数传电台所发送的数据(例如rtk数据)，也可以通过上述第二数传电台接收上述第四数传电台所发送的数据(例如rtk数据)。上述第一数传电台与上述第三数传电台可以通过无线通信链路进行通信，上述第二数传电台和上述第四数传电台可以通过无线通信链路进行通信。

无人机101可以是用于实现各种功能的无人机，例如用于配送货物的物流无人机。物流无人机可以通过运载货物，自动送达目的地(例如抛货点)。

位于无人机的起降点的基站102和位于无人机的抛货点的基站103均可以是rtk基站。位于无人机的起降点的基站102可以利用第三数传电台将rtk数据传输至无人机101中的第一数传电台；位于无人机的抛货点的基站103可以利用第四数传电台将rtk数据传输至无人机101中的第二数传电台。

需要说明的是，本申请实施例所提供的通信方法一般由无人机101执行，相应地，通信装置一般设置于无人机101中。

应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的基站和无人机。

继续参考图2，示出了根据本申请的用于无人机的通信方法的一个实施例的流程200。上述无人机中部署有第一数传电台和第二数传电台，位于上述无人机的起降点的基站部署有第三数传电台，位于上述无人机的抛货点的基站部署有第四数传电台，上述第一数传电台用于接收上述第三数传电台所发送的数据，上述第二数传电台用于接收上述第四数传电台所发送的数据，该通信方法，包括以下步骤：

步骤201，获取当前所在位置的坐标。

在本实施例中，通信方法的执行主体(例如图1所示的无人机101)中可以安装有各种定位装置。例如，基于gps的定位器、基于北斗导航系统的定位器、基于glonass(globalnavigationsatellitesystem，全球卫星导航系统)的定位器等。上述执行主体可以实时地利用所安装的定位装置获取当前所在位置的坐标。

需要说明的是，上述执行主体可以实时地利用上述第一数传电台接收上述第三数传电台所发送的数据，以及实时地利用上述第二数传电台接收上述第四数传电台所发送的数据。由于位于上述无人机的起降点和抛货点的基站均可以是rtk基站，因此，上述第三数传电台所发送的数据、上述第四数传电台所发送的数据均可以为rtk数据，例如，可以包括载波相位观测值、坐标的估计值、修正值等。

步骤202，确定上述坐标与抛货点的坐标是否相同。

在本实施例中，上述执行主体可以基于所获取的坐标，确定当前所在位置的坐标与抛物点的坐标是否相同。作为示例，上述执行主体可以直接将当前所在位置的坐标与抛物点的坐标进行数值匹配，若数值相同，则可以确定当前所在位置的坐标与上述抛货点的坐标是否相同

步骤203，响应于确定相同，实时地基于当前飞行高度、无人机中所部署的数传电台与各基站所部署的数传电台的通信情况，选取第一数传电台所接收到的数据或者第二数传电台所接收到的数据，利用所选取的数据进行定位。

在本实施例中，上述执行主体可以利用所安装的一个或多个传感器，实时地确定当前飞行高度。作为示例，上述执行主体中可以安装有数字气压计，上述执行主体可以利用该数字气压计实时地确定当前飞行高度。此外，上述执行主体中还可以安装有加速度计等其他传感器，上述执行主体可以对这些传感器所测得的数据进行结合、修正，实时地确定当前飞行高度。

在本实施例中，响应于确定当前所在位置的坐标与抛货点的坐标相同，上述执行主体可以实时地基于当前飞行高度、无人机中所部署的数传电台与各基站所部署的数传电台的通信情况，选取第一数传电台所接收到的数据或者第二数传电台所接收到的数据，利用所选取的数据进行定位。

作为示例，上述执行主体可以首先基于当前飞行高度确定是否选取第二数传电台所接收到的数据。例如，若当前高度小于某个预设高度(例如50米)，可以选取第二数传电台所接收到的数据。若当前高度不小于该预设高度，则可以根据无人机中所部署的数传电台与各基站所部署的数传电台的通信情况进行数据的选择。例如，当确定上述第一数传电台与上述第三数传电台通信连接，则选取第一数传电台所接收到的数据；当确定上述第一数传电台与上述第三数传电台未通信连接，则选取第二数传电台所接收到的数据。需要说明的是，上述执行主体若能够利用上述第一数传电台接收到上述第三数传电台发送的数据，则可以确定上述第一数传电台与上述第三数传电台通信连接。上述执行主体若能够利用上述第二数传电台接收到上述第四数传电台发送的数据，则可以确定上述第二数传电台与上述第四数传电台通信连接。

需要指出的是，由于上述第三数传电台所发送的数据、上述第四数传电台所发送的数据均可以为rtk数据，因此，上述执行主体可以利用rtk定位技术将所选取的数据与定位装置所获取的坐标进行结合，以实现对当前所在位置进行精确定位，对步骤201所获取的坐标进行更新。实践中，rtk定位技术是基于载波相位观测值的实时动态定位技术，可实现实时地提供测站点在指定坐标系中的三维定位结果，并达到厘米级精度。在rtk作业模式下，基准站(例如位于无人机的起降点或抛货点的基站)通过数据链将其观测值和测站坐标信息一起传送给流动站(例如无人机)。流动站不仅可以通过数据链接收来自基准站的数据，还可以采集定位系统(例如gps)的观测数据，并组成差分观测值进行实时处理。需要说明的是，由于卫星、卫星信号传播过程和接收设备都会产生误差，当对无人机的定位精度要求较高时，通常可以利用rtk(real-timekinematic，实时动态)载波相位差分技术进行高精度定位。需要指出的是rtk定位技术是目前广泛研究和应用的公知技术，在此不再赘述。

需要说明的是，在利用所选取的数据进行定位，得到更新后的当前位置的坐标后，上述执行主体可以重新确定该坐标与抛货点的坐标是否相同，即，重新执行步骤202。

继续参见图3，图3是根据本实施例的通信方法的应用场景的一个示意图。在图3的应用场景中，无人机301中部署有第一数传电台和第二数传电台，位于上述无人机301的起降点的基站302部署有第三数传电台，位于上述无人机301的抛货点的基站303部署有第四数传电台，上述第一数传电台可以接收上述第三数传电台所发送的数据，上述第二数传电台可以接收上述第四数传电台所发送的数据。无人机301在飞行过程中，在确定当前所在位置的坐标与上述抛货点的坐标相同后，确定当前飞行高度已接地地面，无人机中的第一数传电台与起降点的基站的第三电台的通信中断，且无人机中的第二数传电台与抛货点的基站的第四数传电台通信连接，则选取第二数传电台所接收到的数据，利用所选取的数据进行定位。

本申请的上述实施例提供的方法，通过确定所获取的当前所在位置的坐标与上述抛货点的坐标是否相同；而后若确定相同，实时地基于当前飞行高度、无人机中所部署的数传电台与位于起降点和抛货点的基站所部署的数传电台的通信情况，选取无人机中的第一数传电台所接收到的数据或者无人机中的第二数传电台所接收到的数据，利用所选取的数据进行定位。从而，利用数传电台通信的方式保证了在公网信号覆盖较差且无人机送货覆盖半径较大的情况下的通信要求；在起降点、抛货点的基站分别部署数传电台，且在无人机中部署两个数传电台以分别与位于起降点、抛货点的基站中的数传电台进行通信的方式，使无人机在抛货过程中需要接近地面时，避免了由于地球曲率半径造成通信中断的情况，提高了通信的稳定性。

进一步参考图4，其示出了通信方法的又一个实施例的流程400。上述无人机中部署有第一数传电台和第二数传电台，位于上述无人机的起降点的基站部署有第三数传电台，位于上述无人机的抛货点的基站部署有第四数传电台，上述第一数传电台用于接收上述第三数传电台所发送的数据，上述第二数传电台用于接收上述第四数传电台所发送的数据。该通信方法的流程400，包括以下步骤：

步骤401，获取当前所在位置的坐标。

在本实施例中，通信方法的执行主体(例如图1所示的无人机101)中可以安装有基于全球定位系统定位器(即基于gps的定位器)。上述执行主体可以实时地利用上述全球定位系统定位器获取当前所在位置的坐标。此处，上述执行主体可以实时地利用上述第一数传电台接收上述第三数传电台所发送的数据，以及实时地利用上述第二数传电台接收上述第四数传电台所发送的数据。由于位于上述无人机的起降点和抛货点的基站均可以是rtk基站，因此，上述第三数传电台所发送的数据、上述第四数传电台所发送的数据均可以为rtk数据。

需要说明的是，上述第一数传电台和上述第三数传电台可以为支持无人机长距离通信的长距离通信数传电台(例如现有的、支持长距离通信的数传电台，此处的长距离可以指技术人员预先设定的距离，例如50公里)。上述第二数传电台和上述第四数传电台可以为通用数传电台(例如现有的、常用的数传电台)。

步骤402，确定上述坐标与抛货点的坐标是否相同。

在本实施例中，上述执行主体直接将当前所在位置的坐标与抛物点的坐标进行数值匹配，若数值相同，则可以确定当前所在位置的坐标与上述抛货点的坐标是否相同。若数值不同，则可以确定当前所在位置的坐标与上述抛货点的坐标不相同。

步骤403，响应于确定相同，分别确定第一数传电台是否与第三数传电台通信连接、第二数传电台是否与第四数传电台通信连接。

在本实施例中，上述执行主体响应于确定当前所在位置的坐标与抛货点的坐标是否相同，可以分别确定第一数传电台是否与第三数传电台通信连接、第二数传电台是否与第四数传电台通信连接。此处，上述执行主体若能够利用上述第一数传电台接收到上述第三数传电台发送的数据，则可以确定上述第一数传电台与上述第三数传电台通信连接。上述执行主体若能够利用上述第二数传电台接收到上述第四数传电台发送的数据，则可以确定上述第二数传电台与上述第四数传电台通信连接。

此处，响应于确定第一数传电台是否与第三数传电台通信连接，且第二数传电台是否与第四数传电台通信连接，可以执行步骤404。

需要说明的是，响应于确定第一数传电台与第三数传电台通信连接且第二数传电台与第四数传电台未通信连接，上述执行主体可以选取第一数传电台所接收到的数据。响应于确定第一数传电台与第三数传电台未通信连接且第二数传电台与第四数传电台通信连接，上述执行主体可以选取第二数传电台所接收到的数据。

步骤404，响应于确定第一数传电台与第三数传电台通信连接且第二数传电台与第四数传电台通信连接，基于当前飞行高度，选取第一数传电台所接收到的数据或者第二数传电台所接收到的数据，利用所选取的数据进行定位。

在本实施例中，上述执行主体响应于确定第一数传电台与第三数传电台通信连接且第二数传电台与第四数传电台通信连接，可以基于当前飞行高度，选取第一数传电台所接收到的数据或者第二数传电台所接收到的数据。例如，在飞行高度满足某个预设区间时，选取第一数传电台所接收到的数据；不满足该预设区间时，选取第二数传电台所接收到的数据。

在本实施例的一些可选的实现方式中，在确定上述第一数传电台与上述第三数传电台通信连接且上述第二数传电台与上述第四数传电台通信连接后，上述电子设备还可以确定当前飞行高度是小于预设数值；响应于确定上述当前飞行高度小于上述预设数值(例如50米、或者100米等)，可以选取第二数传电台所接收到的数据。

在本实施例的一些可选的实现方式中，在确定上述第一数传电台与上述第三数传电台通信连接且上述第二数传电台与上述第四数传电台通信连接后，响应于确定上述当前飞行高度不小于上述预设数值，上述执行主体可以执行如下步骤：第一步，基于预存的、用于表征飞行高度与选取权重的对应关系表，确定与上述当前飞行高度对应的选取权重。其中，对应关系表中的选取权重可以包括不同飞行高度对应的、选取上述第一数传电台所接收到的数据的权重和选取上述第二数传电台所接收到的数据的权重。第二步，选取所确定的选取权重中的、数值较大的权重所对应的数据。作为示例，当前飞行高度为50米，对应关系表中与50米对应的、选取上述第一数传电台所接收到的数据的权重为0.3，与50米对应的、选取上述第二数传电台所接收到的数据的权重为0.7，则可以确定选取上述第二数传电台所接收到的数据。

需要说明的是，由于上述无人机中安装有全球定位系统定位器，因此，上述执行主体可以利用所选取的数据进行定位利用上述全球定位系统定位器获取当前的位置数据；将选取的数据与上述位置数据进行结合，确定当前所在位置的坐标。此处，可以采用rtk定位技术将选取的数据与上述位置数据进行结合，确定当前所在位置的坐标。需要说明的是，采用rtk定位技术进行定位的操作与步骤202的定位操作基本相同，此处不再赘述。

步骤405，响应于确定当前所在位置的坐标与抛货点的坐标不相同，获取第一数传电台所接收到的数据，并确定第二数传电台是否与第四数传电台通信连接。

在本实施例中，上述执行主体响应于确定当前所在位置的坐标与抛货点的坐标不相同，可以获取第一数传电台所接收到的数据，并确定第二数传电台是否与第四数传电台通信连接。

步骤406，响应于确定第二数传电台与第四数传电台未通信连接，利用第一数传电台所接收到的数据进行定位。

在本实施例中，响应于确定第二数传电台与第四数传电台未通信连接，可以采用rtk定位技术，利用第一数传电台所接收到的数据进行定位。需要说明的是，采用rtk定位技术进行定位的操作与步骤203的定位操作基本相同，此处不再赘述。

需要说明的是，响应于确定第二数传电台与第四数传电台通信连接，上述执行主体可以基于当前飞行高度，选取所述第一数传电台所接收到的数据或者所述第二数传电台所接收到的数据，利用所选取的数据进行定位(例如采用rtk技术)。此处，基于当前飞行高度，选取所述第一数传电台所接收到的数据或者所述第二数传电台所接收到的数据的具体操作方法与步骤404中的具体操作方法基本相同，此处不再赘述。

从图4中可以看出，与图2对应的实施例相比，本实施例中的通信方法的流程400突出了对第一数传电台或第二数传电台所接收到的数据的选取步骤，以及在确定当前所在位置的坐标与抛货点的坐标不同时所执行的步骤。由此，本实施例描述的方案可以更加灵活地进行无人机与地面的通信和无人机的定位，提高了无人机通信和定位的灵活性。

进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种通信装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种无人机中。上述无人机中部署有第一数传电台和第二数传电台，位于上述无人机的起降点的基站部署有第三数传电台，位于上述无人机的抛货点的基站部署有第四数传电台，上述第一数传电台用于接收上述第三数传电台所发送的数据，上述第二数传电台用于接收上述第四数传电台所发送的数据。

如图5所示，本实施例上述的通信装置500包括：第一获取单元501，配置用于获取当前所在位置的坐标；确定单元502，配置用于确定所述坐标与所述抛货点的坐标是否相同；第一定位单元503，配置用于响应于确定相同，实时地基于当前飞行高度、无人机中所部署的数传电台与各基站所部署的数传电台的通信情况，选取上述第一数传电台所接收到的数据或者上述第二数传电台所接收到的数据，利用所选取的数据进行定位。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述第一定位单元503可以包括确定模块和第一选取模块(图中未示出)。其中，上述确定模块可以配置用于响应于确定相同，分别确定上述第一数传电台是否与上述第三数传电台通信连接、上述第二数传电台是否与上述第四数传电台通信连接。上述第一选取模块可以配置用于响应于确定上述第一数传电台与上述第三数传电台通信连接且上述第二数传电台与上述第四数传电台通信连接，基于当前飞行高度，选取上述第一数传电台所接收到的数据或者上述第二数传电台所接收到的数据。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述第一选取模块可以包括第一确定子模块和第一选取子模块(图中未示出)。其中，上述第一确定子模块可以配置用于响应于确定上述第一数传电台与上述第三数传电台通信连接且上述第二数传电台与上述第四数传电台通信连接，确定当前飞行高度是小于预设数值。上述第一选取子模块可以配置用于响应于确定上述当前飞行高度小于上述预设数值，选取第二数传电台所接收到的数据。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述第一选取模块还可以包括第二确定子模块和第二选取子模块(图中未示出)。其中，上述第二确定子模块可以配置用于响应于确定上述当前飞行高度不小于上述预设数值，基于预存的、用于表征飞行高度与选取权重的对应关系表，确定与上述当前飞行高度对应的选取权重，其中，选取权重包括选取上述第一数传电台所接收到的数据的权重和选取上述第二数传电台所接收到的数据的权重。上述第二选取子模块可以配置用于选取所确定的选取权重中的、数值较大的权重所对应的数据。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述第一定位单元503还可以包括第二选取模块和第三选取模块(图中未示出)。其中，上述第二选取模块可以配置用于响应于确定上述第一数传电台与上述第三数传电台通信连接且上述第二数传电台与上述第四数传电台未通信连接，选取上述第一数传电台所接收到的数据。上述第三选取模块可以配置用于响应于确定上述第一数传电台与上述第三数传电台未通信连接且上述第二数传电台与上述第四数传电台通信连接，选取上述第二数传电台所接收到的数据。

在本实施例的一些可选的实现方式中，该装置还可以包括第二获取单元和第二定位单元(图中未示出)。其中，上述第二获取单元可以配置用于响应于确定当前所在位置的坐标与上述抛货点的坐标不相同，获取上述第一数传电台所接收到的数据，并确定上述第二数传电台是否与上述第四数传电台通信连接。上述第二定位单元可以配置用于响应于确定上述第二数传电台与上述第四数传电台未通信连接，利用上述第一数传电台所接收到的数据进行定位。

在本实施例的一些可选的实现方式中，该装置还可以包括第三定位单元(图中未示出)。其中，上述第三定位单元可以配置用于响应于确定上述第二数传电台与上述第四数传电台通信连接，基于当前飞行高度，选取上述第一数传电台所接收到的数据或者上述第二数传电台所接收到的数据，利用所选取的数据进行定位。

在本实施例的一些可选的实现方式中，无人机中安装有全球定位系统定位器，上述第一定位单元503可以进一步配置用于利用上述全球定位系统定位器获取当前的位置数据，将选取的数据与上述位置数据进行结合，确定当前所在位置的坐标。

在本实施例的一些可选的实现方式中，第一数传电台和上述第三数传电台为支持无人机长距离通信的长距离通信数传电台，上述第二数传电台和上述第四数传电台为通用数传电台。

本申请的上述实施例提供的装置，通过确定单元502确定第一获取单元501所获取的当前所在位置的坐标与上述抛货点的坐标是否相同；而后若确定相同，第一定位单元503实时地基于当前飞行高度、无人机中所部署的数传电台与位于起降点和抛货点的基站所部署的数传电台的通信情况，选取无人机中的第一数传电台所接收到的数据或者无人机中的第二数传电台所接收到的数据，利用所选取的数据进行定位。从而，利用数传电台通信的方式保证了在公网信号覆盖较差且无人机送货覆盖半径较大的情况下的通信要求；在起降点、抛货点的基站分别部署数传电台，且在无人机中部署两个数传电台以分别与位于起降点、抛货点的基站中的数传电台进行通信的方式，使无人机在抛货过程中需要接近地面时，避免了由于地球曲率半径造成通信中断的情况，提高了通信的稳定性。

下面参考图6，其示出了适于用来实现本申请实施例的无人机的计算机系统600的结构示意图。图6示出的无人机仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，计算机系统600包括中央处理单元(cpu)601，其可以根据存储在只读存储器(rom)602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(ram)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram603中，还存储有系统600操作所需的各种程序和数据。计算机系统600还可以包括第一数传电台612和第二数传电台613。第一数传电台612可以用于接收位于无人机起降点的第三数传电台所发送的数据，第二数传电台613可以用于接收位于无人机抛货点的第四数传电台所发送的数据。cpu601、rom602、ram603、第一数传电台612和第二数传电台613通过总线604彼此相连。输入/输出(i/o)接口605也连接至总线604。

以下部件连接至i/o接口605：输入部分606、输出部分607、存储部分608、通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至i/o接口605。可拆卸介质611，诸如半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被中央处理单元(cpu)601执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。需要说明的是，本申请所述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括确定单元和第一定位单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，第一获取单元还可以被描述为“获取当前所在位置的坐标的单元”。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该装置中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该装置执行时，使得该装置：获取当前所在位置的坐标；确定该坐标与抛货点的坐标是否相同；响应于确定相同，实时地基于当前飞行高度、无人机中所部署的数传电台与各基站所部署的数传电台的通信情况，选取第一数传电台所接收到的数据或者第二数传电台所接收到的数据，利用所选取的数据进行定位。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。