一种用于数据传输的勘探机器人的制作方法

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种用于数据传输的勘探机器人。

背景技术

在一些人类不便于直接进行勘探且地形复杂信号传输受限的地方，例如，在古代墓穴、曲折的山洞中，勘探设备往往不能深入，而更深入的勘探则很可能会失去与勘探设备的通讯，同时勘探数据也很难传输到外界；又或者在对一些勘探范围很广的、远远超出勘探设备通讯距离的未知区域进行勘探时，勘探机器人不能仅依靠自身采集数据并将数据发送到预设的数据接收终端。现有的勘探设备数据传输方式通常是通过有线或无线的方式与预设的控制终端和预设的数据接收终端连接，接收控制终端的指令或自动按照预设的逻辑进行勘探，并将勘探到的数据传输到预设的数据接收终端上，由于地形不能确定，信号传输受限制，勘探设备不能深入，而更深入的勘探则很可能会失去与勘探设备的通讯，同时勘探数据也很难传输到外界。

技术实现要素：

本发明的主要目的是提供一种数据传输方法、勘探机器人及计算机可读存储介质，旨在解决由于地形不能确定，信号传输受限制，勘探设备不能深入，而更深入的勘探则很可能会失去对勘探设备的通讯，同时勘探数据也很难传输到外界的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种数据传输方法，包括如下步骤：

接收移动终端发送的移动指令，根据移动指令移动并记录移动轨迹；

判断该勘探机器人的通讯范围内是否仅有一个停止移动的第一勘探机器人；

在通讯范围内仅有一个第一勘探机器人时，以第一勘探机器人为中心，环绕第一勘探机器人进行探测，并与第一勘探机器人建立通讯连接，发送工作数据至第一勘探机器人；

根据环绕第一勘探机器人进行探测得到的探测结果或者接收移动终端发送的移动指令，确定探测方向，并向探测方向移动；

判断与第一勘探机器人之间的距离是否达到最大通讯距离；

在与第一勘探机器人达到最大通讯距离时，停止移动；

判断该勘探机器人的通讯范围内是否出现第二勘探机器人；

在通讯范围内出现第二勘探机器人时，与第二勘探机器人建立通讯连接；

接收第二勘探机器人发送的工作数据，将工作数据进行加密处理，并将第二勘探机器人发送的工作数据转发至第一勘探机器人。

其中，在通讯范围内仅有一个第一勘探机器人时，以第一勘探机器人为中心，环绕第一勘探机器人进行探测，并与第一勘探机器人建立通讯连接，并发送工作数据至第一勘探机器人的步骤之后，还包括：

判断与第一勘探机器人的通讯是否稳定；

在与第一勘探机器人的通讯不稳定时，根据移动轨迹，原路返回至该勘探机器人的通讯范围内具有多个第一勘探机器人的位置。

其中，判断与第一勘探机器人的通讯是否稳定的步骤，具体包括：

向第一勘探机器人发送通讯确认信号；

判断是否接收到第一勘探机器人发送的用于指示接收到通讯确认信号的通讯确认信号回执；

在接收到第一勘探机器人发送的通讯确认信号回执时，根据第一勘探机器人发送的通讯确认信号回执，确定与第一勘探机器人的通讯质量等级，通讯质量等级分为a级、b级；

判断通讯质量等级是否为a级；

在通讯质量等级为a级时，与第一勘探机器人的通讯稳定；在通讯质量等级不为a级时，与第一勘探机器人的通讯不稳定。

其中，在接收到第一勘探机器人发送的通讯确认信号回执时，根据第一勘探机器人发送的通讯确认信号回执，确定与第一勘探机器人的通讯质量等级，通讯质量等级分为a级、b级的步骤，具体包括：

在接收到第一勘探机器人发送的通讯确认信号回执时，根据第一勘探机器人发送的通讯确认信号回执，获取通讯确认信号回执中的字符串；

将通讯确认信号回执中的字符串与通讯确认信号中对应的字符串进行对比，获得两者的重合度；

在两者的重合度大于预设比例值时，通讯质量等级为a级；在两者的重合度小于预设比例值时，通讯质量等级为b级。

其中，预设比例值为80％。

其中，在与第一勘探机器人的通讯不稳定时，根据移动轨迹，原路返回至该勘探机器人的通讯范围内具有多个第一勘探机器人的位置的步骤之前，还包括：

保存接收到的第二勘探机器人发送的工作数据。

其中，接收第二勘探机器人发送的工作数据，将工作数据进行加密处理，并将第二勘探机器人发送的工作数据转发至第一勘探机器人的步骤之后，还包括：

第一勘探机器人将接收到的工作数据发送至移动终端。

其中，接收移动终端发送的移动指令，根据移动指令移动并记录移动轨迹的步骤之前，还包括：

判断通讯范围内是否有多个第一勘探机器人；

在通讯范围内存在多个第一勘探机器人时，获取多个第一勘探机器人对应的移动轨迹；

确定多个第一勘探机器人中移动轨迹的长度大于其他所有第一勘探机器人的移动轨迹的长度的第一勘探机器人为目标第一勘探机器人；

获取目标第一勘探机器人的移动轨迹；

根据目标第一勘探机器人的移动轨迹，控制该勘探机器人按照目标第一勘探机器人的移动轨迹移动。

本发明还提供一种用于数据传输的勘探机器人，包括：存储器、处理器和通信模块，其中，所述存储器用于存储数据和可在所述处理器上运行的计算机程序，所述通信模块用于所述勘探机器人与其他设备进行通信交互，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

控制所述通信模块接收移动终端发送的移动指令，根据所述移动指令移动并记录移动轨迹；

判断该勘探机器人的通讯范围内是否仅有一个停止移动的第一勘探机器人；

在所述通讯范围内仅有一个所述第一勘探机器人时，以所述第一勘探机器人为中心，环绕所述第一勘探机器人进行探测，并控制所述通信模块与所述第一勘探机器人建立通讯连接，发送工作数据至所述第一勘探机器人；

根据环绕所述第一勘探机器人进行探测得到的探测结果或者接收移动终端发送的移动指令，确定探测方向，并向所述探测方向移动；

判断与所述第一勘探机器人之间的距离是否达到最大通讯距离；

在与所述第一勘探机器人达到所述最大通讯距离时，停止移动；

判断该勘探机器人的通讯范围内是否出现第二勘探机器人；

在通讯范围内出现第二勘探机器人时，控制所述通信模块与所述第二勘探机器人建立通讯连接；

控制所述通信模块接收所述第二勘探机器人发送的工作数据，将所述工作数据进行加密处理，并将所述第二勘探机器人发送的工作数据转发至所述第一勘探机器人。

优选的，所述处理器在所述通讯范围内仅有一个所述第一勘探机器人时，以所述第一勘探机器人为中心，环绕所述第一勘探机器人进行探测，并控制所述通信模块与所述第一勘探机器人建立通讯连接，发送工作数据至所述第一勘探机器人之后，所述处理器执行所述计算机程序时还实现以下步骤：

判断与所述第一勘探机器人的通讯是否稳定；

在与所述第一勘探机器人的通讯不稳定时，根据所述移动轨迹，原路返回至该勘探机器人的通讯范围内具有多个所述第一勘探机器人的位置。

优选的，所述处理器判断与所述第一勘探机器人的通讯是否稳定的方式具体包括：

控制所述通信模块向所述第一勘探机器人发送通讯确认信号；

判断是否接收到所述第一勘探机器人发送的用于指示接收到所述通讯确认信号的通讯确认信号回执；

在接收到所述第一勘探机器人发送的通讯确认信号回执时，根据所述第一勘探机器人发送的通讯确认信号回执，确定与所述第一勘探机器人的通讯质量等级，所述通讯质量等级分为a级、b级；

判断所述通讯质量等级是否为a级；

在所述通讯质量等级为a级时，与所述第一勘探机器人的通讯稳定；在所述通讯质量等级不为a级时，与所述第一勘探机器人的通讯不稳定。

优选的，所述处理器在接收到所述第一勘探机器人发送的通讯确认信号回执时，根据所述第一勘探机器人发送的通讯确认信号回执，确定与所述第一勘探机器人的通讯质量等级的方式具体包括：

在接收到所述第一勘探机器人发送的通讯确认信号回执时，根据所述第一勘探机器人发送的通讯确认信号回执，获取所述通讯确认信号回执中的字符串；

将所述通讯确认信号回执中的字符串与所述通讯确认信号中对应的字符串进行对比，获得两者的重合度；

在所述两者的重合度大于预设比例值时，所述通讯质量等级为a级；在所述两者的重合度小于所述预设比例值时，所述通讯质量等级为b级。

优选的，所述预设比例值为80％。

优选的，所述处理器在与所述第一勘探机器人的通讯不稳定时，根据所述移动轨迹，原路返回至该勘探机器人的通讯范围内具有多个所述第一勘探机器人的位置之前，所述处理器执行所述计算机程序时还实现以下步骤：

保存接收到的所述第二勘探机器人发送的工作数据至所述存储器。

优选的，所述处理器控制所述通信模块接收所述第二勘探机器人发送的工作数据，将所述工作数据进行加密处理，并将所述第二勘探机器人发送的工作数据转发至所述第一勘探机器人之后，所述第一勘探机器人将接收到的工作数据发送至移动终端。

优选的，所述处理器控制所述通信模块接收移动终端发送的移动指令，根据所述移动指令移动并记录移动轨迹之前，所述处理器执行所述计算机程序时还实现以下步骤：

判断通讯范围内是否有多个所述第一勘探机器人；

在通讯范围内存在多个所述第一勘探机器人时，获取所述多个第一勘探机器人对应的移动轨迹；

确定所述多个第一勘探机器人中移动轨迹的长度大于其他所有第一勘探机器人的移动轨迹的长度的所述第一勘探机器人为目标第一勘探机器人；

获取所述目标第一勘探机器人的移动轨迹；

根据所述目标第一勘探机器人的移动轨迹，控制该勘探机器人按照所述目标第一勘探机器人的移动轨迹移动。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的数据传输方法的步骤。

本发明提供的用于数据传输的勘探机器人具有以下有益效果：

本发明提供的勘探机器人，首先接收移动终端发送的移动指令，根据移动指令移动并记录移动轨迹，然后判断该勘探机器人的通讯范围内是否仅有一个停止移动的第一勘探机器人，在通讯范围内仅有一个停止移动的第一勘探机器人时，与停止移动的第一勘探机器人建立通讯连接，并发送工作数据至停止移动的第一勘探机器人，然后再判断与停止移动的第一勘探机器人之间的距离是否达到最大通讯距离，在与第一勘探机器人达到最大通讯距离时，停止移动，然后判断该勘探机器人的通讯范围内是否出现第二勘探机器人，在通讯范围内出现第二勘探机器人时，与第二勘探机器人建立通讯连接，最后接收第二勘探机器人发送的工作数据，将所述工作数据进行加密处理，并将第二勘探机器人发送的工作数据转发至第一勘探机器人。从而能够使勘探机器人通过其他勘探机器人的支持深入勘探，减小更深入的勘探可能会失去与勘探机器人的通讯的风险，勘探数据也能够在其他勘探机器人的支持下传输到外界。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的内容获得其他的附图。

图1为本发明具体实施例中数据传输方法的流程图；

图2为本发明具体实施例中检测通讯是否稳定的流程图；

图3为本发明具体实施例中s21的子流程图；

图4为本发明具体实施例中用于数据传输的勘探机器人的结构图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

请参阅图1，本发明提供一种数据传输方法，包括如下步骤：

s1，接收移动终端发送的移动指令，根据移动指令移动并记录移动轨迹。

在步骤s1中，移动终端是用户预先与勘探机器人绑定的通讯设备，可以是智能手机、电脑等；移动指令是用户通过上述移动终端发出的用于控制勘探机器人移动的指令；移动轨迹是勘探机器人根据自身移动的方向和距离生成的走过的移动路线。可以理解的是，在特殊的地形中，用户控制勘探机器人移动能够更好地掌握勘探进度，获得更好的勘探效果，同时用户也能够通过移动终端向勘探机器人发出其他控制指令，例如在需要对某一勘探对象进行局部特征采集或者略过无勘探意义的部分时，通过人为发出控制指令可以使勘探机器人提高勘探效率，减少无意义的勘探数据和提高有效勘探对象的勘探精度。

s2，判断该勘探机器人的通讯范围内是否仅有一个停止移动的第一勘探机器人。

在步骤s2中，第一勘探机器人是指处于不同工作状态的勘探机器人，在勘探机器人通讯范围内仅有一个停止移动的第一勘探机器人，且勘探机器人与第一勘探机器人的距离已经达到最大通讯距离时，勘探机器人停止移动，此时，对于之后进入勘探的勘探机器人，所有之前已经停止移动的勘探机器人均视为第一勘探机器人；通过判断勘探机器人的通讯范围内是否仅有一个停止移动的第一勘探机器人，以此来判断勘探机器人是否来到了勘探机器人的勘探未覆盖区域，即，当前范围内没有其他勘探机器人和其他可用于通讯的设备，若继续往前移动可能会断开与其他勘探机器人的数据连接。

s3，在通讯范围内仅有一个第一勘探机器人时，以第一勘探机器人为中心，环绕第一勘探机器人进行探测，并与第一勘探机器人建立通讯连接，发送工作数据至第一勘探机器人。

在步骤s3中，在通讯范围内仅有一个停止移动的第一勘探机器人时，以停止移动的第一勘探机器人为中心，在第一勘探机器人的通讯范围边缘环绕第一勘探机器人进行探测，并与第一勘探机器人建立通讯连接，将勘探到的数据发送给第一勘探机器人，此时勘探机器人能够接收用户通过移动终端发送的控制移动的指令选择探测方向。

s4，根据环绕第一勘探机器人进行探测得到的探测结果或者接收移动终端发送的移动指令，确定探测方向，并向探测方向移动。

在步骤s4中，探测方向可以是在勘探机器人在第一勘探机器人的最大通讯范围边缘进行环绕探测时，人为选择的一个方向，也可以是根据预设的追踪条件，自动选择的方向，例如，预设条件为追踪金属，在以第一勘探机器人为中心环绕探测时，某方向探测到金属时，以金属所在的方向为探测方向；勘探机器人确定探测方向之后向探测方向移动。

s5，判断与第一勘探机器人之间的距离是否达到最大通讯距离。

在步骤s5中，最大通讯距离是指与第一勘探机器人的通讯达到极限通讯距离时的距离，即，能够与第一勘探机器人正常通讯的最大距离。可以理解的是，最大通讯距离会因为地形阻挡和通讯受限制的各种情况而变化，在正常使用环境中，每个勘探机器人的最大通讯距离还会因为个体零部件差异而互不相同，因此本发明中提到的最大通讯距离不是一个固定的值。

s6，在与第一勘探机器人达到最大通讯距离时，停止移动。

在步骤s6中，在与第一勘探机器人达到最大通讯距离时，即，勘探机器人继续往前走有可能失去与第一勘探机器人的通讯连接时，停止移动，停止移动之后，该勘探机器人相对于新进入的勘探机器人来说，是第一勘探机器人。

s7，判断该勘探机器人的通讯范围内是否出现第二勘探机器人。

在步骤s7中，在该勘探机器人停止移动后，侦测通讯范围内是否出现第二勘探机器人，即，新的勘探机器人，可以理解的是，此时第二勘探机器人将该勘探机器人视为第一勘探机器人。

s8，在通讯范围内出现第二勘探机器人时，与第二勘探机器人建立通讯连接。

在步骤s8中，在该勘探机器人监测到通讯范围内出现第二勘探机器人，即，新的勘探机器人时，与第二勘探机器人建立通讯连接。

s9，接收第二勘探机器人发送的工作数据，将所述工作数据进行加密处理，并将第二勘探机器人发送的工作数据转发至第一勘探机器人。

在步骤s9中，工作数据是指勘探机器人工作时获得的数据，可以是勘探的数据，也可以是运行状态数据等等；勘探机器人在发送工作数据时，对发送的工作数据进行通讯加密，提高数据的安全性；勘探机器人接收第二勘探机器人发送的工作数据，并将其转发至第一勘探机器人，可以理解的是，当第二勘探机器人移动到该勘探机器人的最大通讯范围边缘，即，与该勘探机器人之间的距离达到最大通讯距离的时候，第二勘探机器人停止移动，接收新的勘探机器人发送的工作数据，并将其发送至该机器人，依此类推，形成数据传输。

本发明提供的数据传输方法，首先接收移动终端发送的移动指令，根据移动指令移动并记录移动轨迹，然后判断该勘探机器人的通讯范围内是否仅有一个停止移动的第一勘探机器人，在通讯范围内仅有一个停止移动的第一勘探机器人时，与停止移动的第一勘探机器人建立通讯连接，并发送工作数据至停止移动的第一勘探机器人，然后再判断与停止移动的第一勘探机器人之间的距离是否达到最大通讯距离，在与第一勘探机器人达到最大通讯距离时，停止移动，然后判断该勘探机器人的通讯范围内是否出现第二勘探机器人，在通讯范围内出现第二勘探机器人时，与第二勘探机器人建立通讯连接，最后接收第二勘探机器人发送的工作数据，并将第二勘探机器人发送的工作数据转发至第一勘探机器人。从而能够使勘探机器人通过其他勘探机器人的支持深入勘探，减小更深入的勘探可能会失去与其他勘探机器人的通讯的风险，勘探数据也能够在其他勘探机器人的支持下传输到外界。

其中，请参阅图2，在步骤s3之后，还包括检测通讯是否稳定的步骤：

s21，判断与第一勘探机器人的通讯是否稳定。

在s21中，判断与第一勘探机器人的通讯是否稳定，以保证通讯传输过程中的数据传输质量。

s22，在与第一勘探机器人的通讯不稳定时，根据移动轨迹，原路返回至该勘探机器人的通讯范围内具有多个第一勘探机器人的位置。

在s22中，在与第一勘探机器人的通讯不稳定，即，与第一勘探机器人的通讯中断或通讯信号受到干扰时，根据记录的移动轨迹，原路返回至该勘探机器人的通讯范围内具有多个第一勘探机器人的位置，以保证在勘探机器人的通讯链中有一个勘探机器人发生通讯故障，通讯链断开时，后半部分勘探机器人能够根据移动轨迹回到该勘探机器人的通讯范围内具有多个第一勘探机器人的位置，加强通讯链的稳定性。

由此可见，上述步骤能够在通讯链断开时，通过让失去第一勘探机器人连接的勘探机器人返回该勘探机器人的通讯范围内具有多个第一勘探机器人的位置，使通讯链在断开时能够自我恢复正常通讯功能，通讯链是指各个勘探机器人之间通讯连成的整条通讯链。

其中，请参阅图3，步骤s21，具体包括：

s31，向第一勘探机器人发送通讯确认信号。

在s31中，勘探机器人向周围发送通讯确认信号。

s32，判断是否接收到第一勘探机器人发送的用于指示接收到通讯确认信号的通讯确认信号回执。

在s32中，通讯确认信号回执时第一勘探机器人接收到上述的通讯确认信号之后，向勘探机器人发送用于指示接收到通讯确认信号的通讯确认信息；勘探机器人通过接收到的通讯确认信号回执可以确认与第一勘探机器人的通讯连接质量。

步骤s33，在接收到第一勘探机器人发送的通讯确认信号回执时，根据第一勘探机器人发送的通讯确认信号回执，确定与第一勘探机器人的通讯质量等级，通讯质量等级分为a级、b级。

在s33中，通讯质量等级是根据实际使用时的通讯质量要求设置的等级，勘探机器人接收到通讯确认信号回执时，根据通讯确认信号回执中的信息完整度判断通讯质量等级。可以理解的是，通讯质量等级可以根据实际需要进行调整，以获得更大的通讯距离或者更好的通讯质量。

s34，判断通讯质量等级是否为a级。

在s34中，根据第一勘探机器人发送的通讯确认信号回执，判断通讯质量等级是否为a级，a级时根据实际需要设置的等级，a级的通讯质量等级可以满足实际使用中需要的通讯质量。

s35，在通讯质量等级为a级时，与第一勘探机器人的通讯稳定；在通讯质量等级不为a级时，与第一勘探机器人的通讯不稳定。

在s35中，在通讯质量等级为a级时，表示该勘探机器人与第一勘探机器人的通讯是稳定的，即，通讯质量满足实际使用中需要的通讯质量；在通讯质量等级不为a级时，即，通讯质量等级为b时，表示该勘探机器人与第一勘探机器人的通讯时不稳定的，即，通讯质量不能满足实际使用中需要的通讯质量。

由此可见，上述步骤能够在确定通讯是否稳定时，通过判断是否达到按需要设置的通讯质量等级来判断是否满足实际使用中需要的通讯质量。

其中，在接收到第一勘探机器人发送的通讯确认信号回执时，根据第一勘探机器人发送的通讯确认信号回执，确定与第一勘探机器人的通讯质量等级，通讯质量等级分为a级、b级的步骤，具体包括：

步骤一，在接收到第一勘探机器人发送的通讯确认信号回执时，根据第一勘探机器人发送的通讯确认信号回执，获取通讯确认信号回执中的字符串。

在步骤一中，字符串是包含在通讯确认信号回执和通讯确认信号中的用于检验通讯质量的特定的字符集合，第一勘探机器人接收到的通讯确认信号中的字符串信息与第一勘探机器人发送的通讯确认信号回执中的字符串信息相同，因此，勘探机器人将发送的通讯确认信号中的字符串信息与接收到的通讯确认信号回执中的字符串信息进行对比，根据上述两者的字符串信息是否一致，即可得知数据传输过程中信息是否有丢失。

步骤二，将通讯确认信号回执中的字符串与通讯确认信号中对应的字符串进行对比，获得两者的重合度。

在步骤二中，两者重合度是指通讯确认信号回执中的字符串与通讯确认信号中的字符串的匹配度，例如，通讯确认信号中的字符串为aabbccdd，通讯确认信号回执中的字符串为abcd，匹配的字符为abcd，则，重合度为50％。

步骤三，在两者的重合度大于预设比例值时，通讯质量等级为a级；在两者的重合度小于预设比例值时，通讯质量等级为b级。

在步骤三中，预设比例值是预先设置的用于区分通讯质量等级的比例值，在实际使用中，用户可以根据实际使用需要调整预设比例值，以获得更高的通讯距离或者更高的通讯质量，使勘探机器人符合实际使用的需要；在通讯确认信号回执中的字符串与通讯确认信号中的字符串的重合度大于预设比例值时，判定当前通讯质量等级为a级；在通讯确认信号回执中的字符串与通讯确认信号中的字符串的重合度小于预设比例值时，判定当前通讯质量等级为b级。

由此可见，上述步骤能够通过对比通讯确认信号回执中的字符串与通讯确认信号中的字符串，获得两者的重合度，然后根据两者的重合度判定当前的通讯质量等级。

其中，预设比例值为80％。

作为本发明的一种优选方式，预设比例值为80％。

其中，在与所述第一勘探机器人的通讯不稳定时，根据所述移动轨迹，原路返回至上一个第一勘探机器人的通讯范围内的步骤之前，还包括：

保存接收到的第二勘探机器人发送的工作数据。

在具体实施例中，勘探机器人在接收第二勘探机器人发送的工作数据之后，将第二勘探机器人发送的工作数据发送至第一勘探机器人之后，将第二勘探机器人发送的工作数据保存在本身的存储装置中，以防止在数据无法传达至第一勘探机器人时数据丢失。

其中，接收第二勘探机器人发送的工作数据，将工作数据进行加密处理，并将第二勘探机器人发送的工作数据转发至第一勘探机器人的步骤之后，还包括：

第一勘探机器人将接收到的工作数据发送至移动终端。

在具体实施例中，第一勘探机器人将接收到的工作数据发送至移动终端，以通过移动终端将工作数据以可视化形态展示。可以理解的是移动终端包括智能手机、平板电脑、笔记本电脑等。

其中，接收移动终端发送的移动指令，根据移动指令移动并记录移动轨迹的步骤之前，还包括：

步骤一，判断通讯范围内是否有多个第一勘探机器人。

在步骤一中，勘探机器人在通讯范围内搜索，同时判断是否有多个第一勘探机器人。

步骤二，在通讯范围内存在多个第一勘探机器人时，获取多个第一勘探机器人的移动轨迹。

在步骤二中，勘探机器人检测到通讯范围内存在多个第一勘探机器人时，获取这些第一勘探机器人的移动轨迹。

步骤三，确定多个第一勘探机器人中移动轨迹的长度大于其他所有第一勘探机器人的移动轨迹的长度的第一勘探机器人为目标第一勘探机器人。

在步骤三中，勘探机器人根据获取到的多个第一勘探机器人的移动轨迹，确定多个第一勘探机器人中移动轨迹的长度大于其他所有第一勘探机器人的移动轨迹的长度的第一勘探机器人为目标勘探机器人。可以理解的是，由于目标第一勘探机器人可以接收与目标第一勘探机器人通讯连接的另一勘探机器人发送的工作数据，因此，目标第一勘探机器人的移动轨迹是包括其之后的第二勘探机器人的移动轨迹的。

步骤四，获取目标第一勘探机器人的移动轨迹。

在步骤四中，在目标第一勘探机器人的移动轨迹的长度大于其他所有通讯范围内的第一勘探机器人时，则目标第一勘探机器人是勘探进度最深入的，获取目标第一勘探机器人的移动轨迹，即，获取勘探进度最深入的勘探机器人的移动轨迹。

步骤五，根据目标第一勘探机器人的移动轨迹，控制该勘探机器人按照目标第一勘探机器人的移动轨迹移动。

在步骤五中，勘探机器人按照目标第一勘探机器人的移动轨迹移动，以自动移动至勘探进入最深入的区域，免去人工控制移动的操作。

由此可见，上述步骤能够使勘探机器人自动选择勘探进度最深入的移动轨迹，并按照该移动轨迹自动移动至勘探进度最深入的位置。

如图4所示，本发明还提供一种用于数据传输的勘探机器人，包括存储器101、处理器102和通信模块103，其中，存储器101用于存储数据1011和可在处理器102上运行的计算机程序1012，处理器102执行计算机程序1012时实现上述的数据传输方法的步骤。

具体的，处理器102执行计算机程序1012时可以实现以下步骤：

控制通信模块103接收移动终端发送的移动指令，根据移动指令移动并记录移动轨迹；

判断该勘探机器人的通讯范围内是否仅有一个停止移动的第一勘探机器人；

在通讯范围内仅有一个第一勘探机器人时，以第一勘探机器人为中心，环绕第一勘探机器人进行探测，并控制通信模块103与第一勘探机器人建立通讯连接，发送工作数据至第一勘探机器人；

根据环绕第一勘探机器人进行探测得到的探测结果或者接收移动终端发送的移动指令，确定探测方向，并向探测方向移动；

判断与第一勘探机器人之间的距离是否达到最大通讯距离；

在与第一勘探机器人达到最大通讯距离时，停止移动；

判断该勘探机器人的通讯范围内是否出现第二勘探机器人；

在通讯范围内出现第二勘探机器人时，控制通信模块103与第二勘探机器人建立通讯连接；

控制通信模块103接收第二勘探机器人发送的工作数据，将工作数据进行加密处理，并将第二勘探机器人发送的工作数据转发至第一勘探机器人。

可选的，处理器102在通讯范围内仅有一个第一勘探机器人时，以第一勘探机器人为中心，环绕第一勘探机器人进行探测，并控制通信模块103与第一勘探机器人建立通讯连接，发送工作数据至第一勘探机器人之后，处理器102执行计算机程序1012时还可以实现以下步骤：

判断与第一勘探机器人的通讯是否稳定；

在与第一勘探机器人的通讯不稳定时，根据移动轨迹，原路返回至该勘探机器人的通讯范围内具有多个第一勘探机器人的位置。

可选的，处理器102判断与第一勘探机器人的通讯是否稳定的方式具体可以包括：

控制通信模块103向第一勘探机器人发送通讯确认信号；

判断是否接收到第一勘探机器人发送的用于指示接收到通讯确认信号的通讯确认信号回执；

在接收到第一勘探机器人发送的通讯确认信号回执时，根据第一勘探机器人发送的通讯确认信号回执，确定与第一勘探机器人的通讯质量等级，通讯质量等级分为a级、b级；

判断通讯质量等级是否为a级；

在通讯质量等级为a级时，与第一勘探机器人的通讯稳定；在通讯质量等级不为a级时，与第一勘探机器人的通讯不稳定。

可选的，处理器102在接收到第一勘探机器人发送的通讯确认信号回执时，根据第一勘探机器人发送的通讯确认信号回执，确定与第一勘探机器人的通讯质量等级的方式具体可以包括：

在接收到第一勘探机器人发送的通讯确认信号回执时，根据第一勘探机器人发送的通讯确认信号回执，获取通讯确认信号回执中的字符串；

将通讯确认信号回执中的字符串与通讯确认信号中对应的字符串进行对比，获得两者的重合度；

在两者的重合度大于预设比例值时，通讯质量等级为a级；在两者的重合度小于预设比例值时，通讯质量等级为b级。

可选的，预设比例值为80％。

可选的，处理器102在与第一勘探机器人的通讯不稳定时，根据移动轨迹，原路返回至该勘探机器人的通讯范围内具有多个第一勘探机器人的位置之前，处理器102执行计算机程序1012时还可以实现以下步骤：

保存接收到的第二勘探机器人发送的工作数据至存储器101。

可选的，处理器102控制通信模块103接收第二勘探机器人发送的工作数据，将工作数据进行加密处理，并将第二勘探机器人发送的工作数据转发至第一勘探机器人之后，第一勘探机器人将接收到的工作数据发送至移动终端。

可选的，处理器102控制通信模块103接收移动终端发送的移动指令，根据移动指令移动并记录移动轨迹之前，处理器102执行计算机程序1012时还可以实现以下步骤：

判断通讯范围内是否有多个第一勘探机器人；

在通讯范围内存在多个第一勘探机器人时，获取多个第一勘探机器人对应的移动轨迹；

确定多个第一勘探机器人中移动轨迹的长度大于其他所有第一勘探机器人的移动轨迹的长度的第一勘探机器人为目标第一勘探机器人；

获取目标第一勘探机器人的移动轨迹；

根据目标第一勘探机器人的移动轨迹，控制该勘探机器人按照目标第一勘探机器人的移动轨迹移动。

即，在本发明的具体实施例中，勘探将机器人100的处理器102执行计算机程序1012时实现上述的数据传输方法的步骤，从而能够使勘探机器人100通过其他勘探机器人100的支持深入勘探，减小更深入的勘探可能会失去与其他勘探机器人100的通讯的风险，勘探数据也能够在其他勘探机器人的支持下传输到外界。

需要说明的是，由于勘探机器人100的处理器102执行计算机程序1012时实现上述的数据传输方法的步骤，因此上述方法的所有实施例均适用于该勘探机器人100，且均能达到相同或相似的有益效果。

此外，本发明还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的数据传输方法的步骤。

具体的，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

接收移动终端发送的移动指令，根据移动指令移动并记录移动轨迹；

判断该勘探机器人的通讯范围内是否仅有一个停止移动的第一勘探机器人；

在通讯范围内仅有一个第一勘探机器人时，以第一勘探机器人为中心，环绕第一勘探机器人进行探测，并与第一勘探机器人建立通讯连接，发送工作数据至第一勘探机器人；

根据环绕第一勘探机器人进行探测得到的探测结果或者接收移动终端发送的移动指令，确定探测方向，并向探测方向移动；

判断与第一勘探机器人之间的距离是否达到最大通讯距离；

在与第一勘探机器人达到最大通讯距离时，停止移动；

判断该勘探机器人的通讯范围内是否出现第二勘探机器人；

在通讯范围内出现第二勘探机器人时，与第二勘探机器人建立通讯连接；

接收第二勘探机器人发送的工作数据，将工作数据进行加密处理，并将第二勘探机器人发送的工作数据转发至第一勘探机器人。

可选的，处理器在通讯范围内仅有一个第一勘探机器人时，以第一勘探机器人为中心，环绕第一勘探机器人进行探测，并与第一勘探机器人建立通讯连接，发送工作数据至第一勘探机器人之后，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

判断与第一勘探机器人的通讯是否稳定；

在与第一勘探机器人的通讯不稳定时，根据移动轨迹，原路返回至该勘探机器人的通讯范围内具有多个第一勘探机器人的位置。

可选的，处理器判断与第一勘探机器人的通讯是否稳定的方式具体可以包括：

向第一勘探机器人发送通讯确认信号；

判断是否接收到第一勘探机器人发送的用于指示接收到通讯确认信号的通讯确认信号回执；

在接收到第一勘探机器人发送的通讯确认信号回执时，根据第一勘探机器人发送的通讯确认信号回执，确定与第一勘探机器人的通讯质量等级，通讯质量等级分为a级、b级；

判断通讯质量等级是否为a级；

在通讯质量等级为a级时，与第一勘探机器人的通讯稳定；在通讯质量等级不为a级时，与第一勘探机器人的通讯不稳定。

可选的，处理器在接收到第一勘探机器人发送的通讯确认信号回执时，根据第一勘探机器人发送的通讯确认信号回执，确定与第一勘探机器人的通讯质量等级的方式具体可以包括：

在接收到第一勘探机器人发送的通讯确认信号回执时，根据第一勘探机器人发送的通讯确认信号回执，获取通讯确认信号回执中的字符串；

将通讯确认信号回执中的字符串与通讯确认信号中对应的字符串进行对比，获得两者的重合度；

在两者的重合度大于预设比例值时，通讯质量等级为a级；在两者的重合度小于预设比例值时，通讯质量等级为b级。

可选的，预设比例值为80％。

可选的，处理器在与第一勘探机器人的通讯不稳定时，根据移动轨迹，原路返回至该勘探机器人的通讯范围内具有多个第一勘探机器人的位置之前，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

保存接收到的第二勘探机器人发送的工作数据。

可选的，处理器接收第二勘探机器人发送的工作数据，将工作数据进行加密处理，并将第二勘探机器人发送的工作数据转发至第一勘探机器人之后，第一勘探机器人将接收到的工作数据发送至移动终端。

可选的，处理器接收移动终端发送的移动指令，根据移动指令移动并记录移动轨迹之前，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

判断通讯范围内是否有多个第一勘探机器人；

在通讯范围内存在多个第一勘探机器人时，获取多个第一勘探机器人对应的移动轨迹；

确定多个第一勘探机器人中移动轨迹的长度大于其他所有第一勘探机器人的移动轨迹的长度的第一勘探机器人为目标第一勘探机器人；

获取目标第一勘探机器人的移动轨迹；

根据目标第一勘探机器人的移动轨迹，控制该勘探机器人按照目标第一勘探机器人的移动轨迹移动。

即，在本发明的具体实施例中，计算机可读存储介质的计算机程序被处理器执行时实现上述的数据传输方法的步骤，从而能够使勘探机器人通过其他勘探机器人的支持深入勘探，减小更深入的勘探可能会失去与其他勘探机器人的通讯的风险，勘探数据也能够在其他勘探机器人的支持下传输到外界。

需要说明的是，由于计算机可读存储介质的计算机程序被处理器执行时实现上述的数据传输方法的步骤，因此上述方法的所有实施例均适用于该计算机可读存储介质，且均能达到相同或相似的有益效果。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。