车辆导航方法及相关产品与流程

本申请涉及终端设备以及导航领域，具体涉及一种车辆导航方法及相关产品。

背景技术

现有技术中，终端已经是用户使用最频繁的电子装置，例如，手机、车载终端、平板电脑等等设备。导航是一个研究领域，重点是监测和控制工艺或车辆从一个地方移动到另一个地方的过程。导航领域包括四个一般类别：陆地导航，海洋导航，航空导航和空间导航。这也是用于导航员执行导航任务所使用的专业知识的艺术术语。所有导航技术都涉及定位与已知位置或模式相比较的导航仪的位置。在更广泛的意义上，导航可以指涉及确定位置和方向的任何技能或研究。在这个意义上，导航包括定向运动和行人导航。

现有的导航技术基于平面技术的定位，无法识别高度信息，因此现有的导航技术在高架桥上的导航准确度比较差，影响用户的体验度。

申请内容

本申请实施例提供了一种车辆导航方法及相关产品，可以实现路径的精确导航，提高用户体验度。

第一方面，本申请实施例提供一种车辆导航方法，所述方法包括如下步骤：

在启动导航后，获取当前位置的第一坐标；

依据第一坐标确定第一坐标位于高架桥或地下通道位置时，搜索包括第一坐标的多个链路；

获取所述多个链路的多个拥堵指数，选择拥堵指数最高的第一链路作为起点；

生成第一链路到目的坐标之间的路径，并将该路径显示。

可选的，所述拥堵指数包括：深红拥堵、红色拥堵、黄色繁忙或绿色顺畅，其中，深红拥堵的拥堵指数最高，红色拥堵的拥堵指数次高，黄色繁忙的拥堵指数次低，绿色顺畅的拥堵指数最低。

可选的，所述生成第一link到目的坐标之间的路径，并将该路径显示具体包括：

调用导航软件生成第一链路到目的坐标之间的n个路径，将n个路径按预设规则排序后显示，所述n为大于等于3的整数。

可选的，所述预设规则排序包括：时间优先或距离优先。

第二方面，提供一种电子装置，所述电子装置包括：

定位模块，用于在启动导航后，获取当前位置的第一坐标；

处理单元，用于依据第一坐标确定第一坐标位于高架桥或地下通道位置时，搜索包括第一坐标的多个链路；获取所述多个链路的多个拥堵指数，选择拥堵指数最高的第一链路作为起点；生成第一链路到目的坐标之间的路径；

显示单元，用于将该路径显示。

可选的，所述处理单元，具体用于调用导航软件生成第一链路到目的坐标之间的n个路径，将n个路径按预设规则排序后显示，所述n为大于等于3的整数。

可选的，所述预设规则排序包括：时间优先或距离优先。

可选的，所述电子装置为：车载智能终端、数据处理装置、机器人、智能手机、平板电脑或计算机

第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行第一方面提供的所述的方法。

第四方面，提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，所述计算机程序可操作来使计算机执行第一方面提供的方法。

实施本申请实施例，具有如下有益效果：

可以看出，本申请提供的技术方案在第一坐标为高架桥或地下通道时，搜索第一坐标的多个链路link，通过拥堵指数来选择匹配的link，这样来区分其具体在那个位置，从而实现对导航路径的优化，提高导航的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种电子装置的示意图。

图2是本申请实施例公开的一种车辆导航方法的流程示意图。

图3a是一种卷积计算的示意图。

图3b是另一种卷积计算的示意图。

图3c是卷积计算的数据切割示意图。

图3d是本申请提供的卷积计算的数据切割示意图。

图4是本申请实施例公开的一种电子装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及所述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

参阅图1，图1为一种终端结构示意图，如图1所示，该终端可以包括智能车载终端(如android智能车载终端、ios智能车载终端、windowsphone智能车载终端)等。如图1所示，该终端包括：处理器101、输入单元102、通信模组103(可选的)、存储器104和摄像头105。

输入单元102可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与终端的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。具体地，输入单元102可包括触控显示屏、指纹识别装置以及其他输入设备。指纹识别装置可以单独设置，当然在实际应用中，指纹识别装置也可以结合至触控显示屏，即实现屏下指纹。输入单元还可以包括其他输入设备。具体地，其他输入设备可以包括但不限于物理按键、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆等中的一种或多种。

处理器101是终端的控制中心，利用各种接口和线路连接整个终端的各个部分，通过运行或执行存储在存储器104内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器104内的数据，执行终端的各种功能和处理数据，从而对终端进行整体监控或控制。可选的，处理器101可包括一个或多个处理单元；可选的，处理器101可集成应用处理器、调制解调处理器和人工智能芯片，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信，人工智能芯片主要实现神经网络模型的计算。可以理解的是，上述调制解调处理器或人工智能芯片也可以不集成到处理器101中。

此外，存储器104可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

通信模组103可用于信息的接收和发送。通常，通信模组103包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器(lownoiseamplifier，lna)、双工器等。此外，通信模组103还可以通过无线通信与网络和其他设备通信。上述无线通信可以使用任一通信标准或协议，包括但不限于全球移动通讯系统(globalsystemofmobilecommunication，gsm)、通用分组无线服务(generalpacketradioservice，gprs)、码分多址(codedivisionmultipleaccess，cdma)、宽带码分多址(widebandcodedivisionmultipleaccess,wcdma)、长期演进(longtermevolution，lte)、电子邮件、短消息服务(shortmessagingservice，sms)等，当然上述通信模组还可以支持有线通信，例如支持rs485接口等等，本申请并不局限上述有线通信的具体表现形式。

摄像头105，可以用于采集图片、扫描二维码等等对图像数据处理。摄像头105具体可以包括前置摄像头或后置摄像头，对于后置摄像头也可以包括双摄像头，当然对于前置摄像头也可以为双摄像头设置，本申请对摄像头的数量以及具体位置并不限定，摄像头105采集的图片可以传输给处理器101进行相关的处理。

终端还可包括至少一种传感器，比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节触控显示屏的亮度，接近传感器可在手机移动到耳边时，关闭触控显示屏和/或背光。作为运动传感器的一种，加速计传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别手机姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；至于终端还可配置的陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。

wifi属于短距离无线传输技术，终端通过wifi模块可以帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等，它为用户提供了无线的宽带互联网访问。

终端还包括给各个部件供电的电源(比如电池)，可选的，电源可以通过电源管理系统与处理器101逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。

如图1所示的终端具体可以为，智能手机、平板电脑、智能车载终端。

因为汽车的网络导航功能是由高速无线上网,安全、便捷、信息、娱乐等几部分组成.车载多媒体集多种功能于一身，在有限的空间为驾驶者创造最大的价值，易驰车载电脑不断在新功能上有所创新，智能化使汽车集驾驶、工作、生活、游戏,娱乐等多种功能于一身。汽车生活不仅仅局限在娱乐范围，更拓展到移动商务等各项咨讯领域范围。车载信息的整合过程中从车载收音机——cd和dvd碟盒—光盘导航—硬盘导航电视—车载电脑—人性化、多网融合、全车控制的易驰车载电脑。

24颗gps卫星在离地面1万2千公里的高空上，以12小时的周期环绕地球运行，使得在任意时刻，在地面上的任意一点都可以同时观测到4颗以上的卫星

由于卫星的位置精确可知，在gps观测中，我们可得到卫星到接收机的距离，利用三维坐标中的距离公式，利用3颗卫星，就可以组成3个方程式，解出观测点的位置(x,y,z)。考虑到卫星的时钟与接收机时钟之间的误差，实际上有4个未知数，x、y、z和钟差，因而需要引入第4颗卫星，形成4个方程式进行求解，从而得到观测点的经纬度和高程。

事实上，接收机往往可以锁住4颗以上的卫星，这时，接收机可按卫星的星座分布分成若干组，每组4颗，然后通过算法挑选出误差最小的一组用作定位，从而提高精度。

由于卫星运行轨道、卫星时钟存在误差，大气对流层、电离层对信号的影响，以及人为的sa保护政策，使得民用gps的定位精度只有100米。为提高定位精度，普遍采用差分gps(dgps)技术，建立基准站(差分台)进行gps观测，利用已知的基准站精确坐标，与观测值进行比较，从而得出一修正数，并对外发布。接收机收到该修正数后，与自身的观测值进行比较，消去大部分误差，得到一个比较准确的位置。实验表明，利用差分gps，定位精度可提高到5米。

车用导航系统主要由导航主机和导航显示终端两部分构成。内置的gps天线会接收到来自环绕地球的24颗gps卫星中的至少3颗所传递的数据信息，由此测定汽车当前所处的位置。导航主机通过gps卫星信号确定的位置坐标与电子地图数据相匹配，便可确定汽车在电子地图中的准确位置。

在此基础上，将会实现行车导航、路线推荐、信息查询、播放av/tv等多种功能。驾驶者只须通过观看显示器上的画面、收听语音提示，操纵手中的遥控器即可实现上述功能，从而轻松自如地驾车。

汽车gps导航系统由两部分组成：

一部分由安装在汽车上的gps接收机和显示设备组成；另一部分由计算机控制中心组成，两部分通过定位卫星进行联系。

计算机控制中心是由机动车管理部门授权和组建的，它负责随时观察辖区内指定监控的汽车的动态和交通情况，因此整个汽车导航系统起码有两大功能：一个是汽车踪迹监控功能，只要将已编码的gps接收装置安装在汽车上，该汽车无论行驶到任何地方都可以通过计算机控制中心的电子地图指示出它的所在方位；另一个是驾驶指南功能，车主可以将各个地区的交通线路电子图存储在软盘上，只要在车上接收装置中插入软盘，显示屏上就会立即显示出该车所在地区的位置的交通状态，既可输入要去的目的地，预先编制出最佳行驶路线，又可接受计算机控制中心的指令，选择汽车行驶的路线和方向。

位于地球上空的同步卫星最初是用于军事和航空导航。美国政府在80年代时放宽了对同步卫星的使用限制，

汽车导航

为其后来的广泛采用，打开了一个新天地。随后而来的商用通讯卫星，更是大大的增加了通讯卫星的准确性和覆盖度。

自打有了公路，就有了为人们指路的地图。然而，作为人们指路向导的地图，又常常成为造成人们关系紧张的根源。因为印制的地图常常不能够跟得上街道的变化，又难以辨认，就会造成开车的人责备旁边坐车的人不会看图，不能提供准确的指令。所以，能够利用高空上的卫星信号为汽车准确而又及时导航定位的卫星导航系统，就成了无价之宝。

汽车导航系统的发展非常迅速。人们不但可以在购买新车时选择导航系统作为选择配置，还可以在已有的汽车上安装该设备，甚至可以配置一台移动式的卫星导航系统，开那辆车就把它放到那辆车上，或者带着它去野游、爬山。

为汽车驾车人指路的卫星导航系统.有下述4个重要因素：卫星信号、信号接收、信号处理和地图数据库。

卫星信号

汽车卫星导航系统需要依靠全球定位系统(gps)来确定汽车的位置。最基本的，gps需要知道汽车的经度和纬度。在某些特殊情况下，gps还要知道海拔高度才能准确定位。有了这三组数据，gps定位的准确性经常就可以达到2～3米。

因为gps需要汽车导航系统在同步卫星的直接视线之内才能工作，所以隧道、桥梁、或是高层建筑物都会挡住这直接视线，使得导航系统无法工作。再者，导航系统是利用三角、几何的法则来计算汽车位置的，所以汽车至少要同时在三个同步卫星的视线之下，才能确定位置。在导航系统直接视线范围内的同步卫星越多，定位就越准确。当然，大多数的同步卫星都是在人口密集的大都市的上空，所以当你远离城区时，导航系统的效果就不会太好了甚至根本就不能工作。

信号接收

gps系统的工作原理是解析从同步卫星那里接收到的信号。投影在竖直的平面上，这些信号可以形象地表示为一个个的倒漏斗形。当这些“漏斗”的下半部分有一定的重叠时，gps的解析程序就能够计算出汽车所在位置的坐标。在汽车行驶的过程中，一个类似于飞机或轮船导航用的陀螺仪的装置，可以连续地提供汽车的位置。但卫星信号有所间断时，计速器所提供的数据就用来填补其中的空白，并用来记载行驶时间。

信号处理

gps接收到的信号和计速装置所提供的信息，要通过接收器，提供给汽车导航系统，并由软件系统分析处理，重叠在存储的地图之上。

地图数据库

当gps提供的坐标信息重叠到电子地图上时，驾车人就可以看出自己的位置以及未来的方向了。这最后一个环节叫做成图，也是车载导航系统中最重要的一环。离开了成图，导航系统就等于是没有了方向。

全球定位系统(gps)是本世纪70年代由美国陆海空三军联合研制的新一代空间卫星导航定位系统。其主要目的是为陆、海、空三大领域提供实时、全天候和全球性的导航服务，并用于情报收集、核爆监测和应急通讯等一些军事目的，是美国独霸全球战略的重要组成。经过20余年的研究实验，耗资300亿美元，到1994年3月，全球覆盖率高达98％的24颗gps卫星星座己布设完成。

全球定位系统由三部分构成：⑴地面控制部分，由主控站(负责管理、协调整个地面控制系统的工作)、地面天线(在主控站的控制下，向卫星注入寻电文)、监测站(数据自动收集中心)和通讯辅助系统(数据传输)组成；⑵空间部分，由24颗卫星组成，分布在6个道平面上；⑶用户装置部分，主要由gps接收机和卫星天线组成。

全球定位系统的主要特点：⑴全天候；⑵全球覆盖；⑶三维定速定时高精度；⑷快速省时高效率：⑸应用广泛多功能。

全球定位系统的主要用途：⑴陆地应用，主要包括车辆导航、应急反应、大气物理观测、地球物理资源勘探、工程测量、变形监测、地壳运动监测、市政规划控制等；⑵海洋应用，包括远洋船最佳航程航线测定、船只实时调度与导航、海洋救援、海洋探宝、水文地质测量以及海洋平台定位、海平面升降监测等；⑶航空航天应用，包括飞机导航、航空遥感姿态控制、低轨卫星定轨、导弹制导、航空救援和载人航天器防护探测等。

gps卫星接收机种类很多，根据型号分为测地型、全站型、定时型、手持型、集成型；根据用途分为车载式、船载式、机载式、星载式、弹载式。

经过20余年的实践证明，gps系统是一个高精度、全天候和全球性的无线电导航、定位和定时的多功能系统。gps技术已经发展成为多领域、多模式、多用途、多机型的国际性高新技术产业。

车辆导航属于当前比较热门的领域，尤其是智能车载互联网的出现，实际上是对互联网导航的一种发展，对于互联网导航，由于其导航的准确性，地图的实时性等特性，很快的替代了传统的地图导航，对于互联网导航，由于其能够观看实时的路况信息以及道路的修路情况，并且其无需进行地图的更新，很快的抢占了导航市场，成为目前导航市场的主流领域。随着车载智能终端的普及，互联网导航从手机侧迁移到智能车载终端上，逐渐成为人们买车的热点。虽然互联网导航其具有很多优点，但是互联网导航的基础还是基于坐标的导航，例如依据gps坐标或北斗坐标，以gps坐标为例，由于对民用的gps导航开放的卫星数量为6个，所以其无法实现高度上的导航，对于北斗导航这样的问题同样存在。对于车辆导航，由于其主要在道路上行驶，所以其行驶的路段一般均在如下几种情况。普通路段，此种路段最多也最普遍。高架桥，此种对于城市路段比较普遍。地下通道，此种对于城市路段比较普遍。

针对上述几种情况的路段，对于普通路段，其导航时不会出现定位的问题，对于高架桥或地下通道，在进行定位时，仅仅只有坐标的定位是无法实现具体的定位的，因为对于高架桥的下面可能有普通路面，对于地下通道的上面可能也有普通路面，所以对于不同的用户在定位时可能出现问题，影响导航的精度。

参阅图2，图2提供了一种车辆导航方法，该方法以及该方法的细化方案均可以通过如图1所示的终端来实现，如图2所示，该车辆导航方法包括如下步骤：

步骤s201、在启动导航后，获取当前位置的第一坐标；

步骤s202、依据第一坐标确定第一坐标位于高架桥或地下通道位置时，搜索包括第一坐标的多个链路link；

上述链路link为路径的最小单元，其具体可以由导航软件来确定，对于链路link，其长度一般在100m以下。即对于导航路径来说，一个路径最少有1个link，实际上一个路径均具有多个link。

步骤s203、获取多个链路link的多个拥堵指数，选择拥堵指数最高的第一link作为起点。

步骤s204、生成第一link到目的坐标之间的路径，并将该路径显示。

本申请提供的技术方案在第一坐标为高架桥或地下通道时，搜索第一坐标的多个链路link，通过拥堵指数来选择匹配的link，这样来区分其具体在那个位置，从而实现对导航路径的优化，提高导航的准确性。

对于此技术方案，本申请人确定下该技术方案的应用场景，对于在高架桥上使用导航的情况下，其出现的情况一般为发生拥堵的情况，对于发生拥堵的情况，车主是想看拥堵的数据，那么其肯定是发声拥堵以后才可能会看路径，此时的第一坐标比较重要，因为对于用户来说，分析下用户使用导航的几种情况，第一种情况，用户不知道目的坐标的路，需要通过导航来实现，第二种情况，需要知道路况，对于第一种情况，用户一般会长期使用导航软件，并且在车辆行驶之前就会打开导航软件，对于第二种情况，用户知道路，但是想知道路况，并且一般是在拥堵的时候才会打开导航，因为高架桥或地下通道都是不允许人上车或下车的，因此可以排除用户从高架桥或地下通道上开始形式车辆，所以可以推断出很大的概率属于第二种情况，那么获取拥堵指数，确定拥堵指数最高的第一link能够极大概率的适配用户的需求，从而实现导航的准确性。

上述拥堵指数具体可以为，导航软件的，深红拥堵、红色拥堵、黄色繁忙、绿色顺畅4个等级，其中深红拥堵的拥堵指数最高，红色拥堵的拥堵指数次高，黄色繁忙拥堵指数次低，绿色顺畅的拥堵指数最低。

可选的，上述步骤s204的实现方法具体可以包括：

调用导航软件(例如百度导航、高德导航)生成第一link到目的坐标之间的n个路径，将n个路径按预设规则排序后显示上述n为大于等于3的整数。

上述预设规则包括但不限于：时间优先(最短时间)、距离优先(最短距离)等等。

可选的，上述生成第一link到目的坐标之间的路径的实现方式具体可以包括：

获取用户的喜好，生成第一link为起点目的坐标为终点的多条线路，依据用户的喜好确定多条线路的排序，确定排序第一的线路为导航路径。

可选的，上述生成第一link为起点目的坐标为终点的多条导航路径的方式可以有多种，本申请并不限制具体的种类，例如可以通过百度导航，高德导航的算法来计算得到多条导航路径。

上述用户的喜好包括但不限于：最短时间、高速优先、顺畅优先、最短路径等等。

上述获取用户的喜好的方式具体可以包括：

采集用户的第一图片，对第一图片进行人脸识别确定第一图片的第一身份，依据第一身份确定第一身份匹配的喜好。

上述依据第一身份确定第一身份匹配的喜好可以通过一个映射关系的方式来获取，具体的，例如可以通过第一身份从身份与喜好映射关系确定该第一身份对应的喜好。

上述对第一图片进行人脸识别确定第一图片的第一身份的方式具体可以为，将第一图片输入到神经网络模型执行多层运算得到正向运算结果，依据正向运算结果确定第一图片的身份。

上述依据正向运算结果确定第一图片的身份可以通过现有的方式来确定，例如百度人脸识别算法，例如谷歌人脸识别算法的确定方式，当然也可以通过其他方式，例如，如正向运算的结果为数据块(具体可以为三维数据或二维数据)，获取数据块中大于设定阈值的x个元素的x个位置，如x个位置中大于x/2个位置对应的结果确定为第一身份，确定第一图片为第一身份。

上述将第一图片输入到神经网络模型执行多层运算得到正向运算结果中的多层运算包括但不限于：卷积运算。

如执行多层运算包括卷积运算时，如图3a到图3d所示，每个方框代表一个元素的值，其中，h、w均为大于等于3的整数，ci、co均为大于等于1的整数。如图3a所示，执行卷积运算具体可以包括：

确定卷积运算的输入数据[ci][h][w]以及卷积核kernel[co][ci][3][3]，将卷积核kernel[co][ci][3][3]沿co方向切割形成co个kernel[ci][3][3]，将co个kernel[ci][3][3]与输入数据执行三维卷积运算得到co个三维卷积结果，将co个三维卷积结果沿co方向组合起来得到最终的输出结果[co][ci][h-2][w-2]。

上述一次三维卷积运算如图3b所示，具体可以包括，如co＝1，将输入数据[ci][h][w]沿ci方向切割成ci个[h][w]，将kernel[ci][3][3]沿ci方向切割成ci个kernel[3][3]，将ci方向上相同的[h][w]与kernel[3][3]执行卷积运算得到ci个[h-2][w-2]，沿ci方向对ci个[h-2][w-2]排列得到三维卷积结果[ci][h-2][w-2]。

上述ci为深度值，h为高度值，w为宽度值，co数量值，具体的图示可以如图3a和图3b所示。

上述将ci方向上相同的[h][w]与kernel[3][3]执行卷积运算得到ci个[h-2][w-2]具体可以包括：

将[h][w]沿h方向切割成h-2个矩阵[3][w]，每个矩阵[3][w]与kernel[3][3]执行卷积计算得到[h-2][w-2]中的h方向一行的结果，计算h-2个矩阵[3][w]得到h-2行的结果即得到计算结果[h-2][w-2]；

上述将矩阵[3][w]与kernel[3][3]执行卷积运算得到h方向一行结果具体可以包括：

如w＝6，则将矩阵[3][6]的矩阵按移动步长1切割成3个[3][4]的子矩阵[3][4]1、[3][4]2、[3][4]3，其中下角标为子矩阵的序号，对[3][4]1执行单位运算得到[h-2][w-2]中的h方向一行的一个元素值和序号的和，所述单位运算具体包括：将[3][4]1每次提取h方向一行的4个元素，将4个元素的前3个元素与卷积核对应位置的元素执行内积得到一行内积结果，将第4个元素的最后一个元素与卷积核对应元素相乘得到一个乘积结果，所述卷积核对应元素为在kernel[3][3]中高度值为提取h方向一行的值，宽度值为子矩阵的序号(如果提取[3][4]1，提取h＝1时，对应位置的元素为第1元素，提取h＝2时，对应位置的元素为第4元素，如果提取[3][4]2，提取h＝1时，对应位置的元素为第2元素，提取h＝2时，对应位置的元素为第5元素)，执行3次单位运算得到3行内积结果和3个乘积结果，将3行内积结果相加得到一个元素值，将3个乘积结果相加得到第一序号的和，对[3][4]2、[3][4]3也执行单位运算得到[h-2][w-2]中的h方向一行的另一个元素值、又一个元素值、第二序号的和以及第三序号的和，将第一序号的和、第二序号的和以及第三序号的和相加得到[h-2][w-2]中的h方向一行的还一个元素值；将一个元素值、另一元素值、又一元素值以及还以元素值沿w方向排列得到所述h方向一行的结果(如图3d所示)。

如w大于6，按移动步长1对矩阵每切割3次，在w方向移动步长变换成2一次切割子矩阵，这样相当于在w方向空一行数据，因为这行数据已经被计算了。

对于此方案，其具有如下的技术效果，对于卷积的数据提取，现有的设备每次提取均为128bit的数据，由于现有的数据基于浮点数据的运算，每个浮点数据无论其大小，均由32bit组成，那么一次提取128bit的数据刚好为h方向的一行数据，所以其提取数据的时，每提取一次，只用记录一次相同的h数据，即4个值只用记录一个h数据，这样节省了数据提取的效率，也减少了数据提取的量，另外，上述技术方案通过三次单次卷积的运算即能够得到4个元素的值，这样节省了卷积运算的次数，提高了卷积计算的效率，这样能够提高分辨的时间。

为了更好的说明其效果，这里通过一个实际的例子来说明，对于一个[3][6]与kernel[3][3]执行卷积运算，每执行一次单次卷积运算得到一个元素值(即输出结果的一个元素值)，那么需要4个元素值，就需要4次单次卷积运算，并且由于每次提取4个元素值，元素值不在h方向的一行，那么需要记录每个元素值的h数据，也提高了数据记录量，如图3c为现有的卷积运算示意图，如图3d所示为本申请的卷积示意图，一个虚线框为一次单独卷积运算的数据，通过2个图对比可以看出，其得到的单次卷积运算的次数少。

本申请提供一种终端设备，所述设备包括：处理器、存储器和摄像头，所述处理器与所述存储器以及所述摄像头连接，该连接方式可以通过总线(图中以一条线表示)连接，当然在实际应用中，还可以通过其他的方式来连接；其中，该存储器内存储一个或多个程序，处理器用于调用该存储器内的一个或多个程序实现如图2所示的方法。

需要说明的是，这里的处理器可以是一个处理元件，也可以是多个处理元件的统称。例如，该处理元件可以是中央处理器(centralprocessingunit，cpu)，也可以是特定集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路，例如：一个或多个微处理器(digitalsignalprocessor，dsp)，或一个或者多个现场可编程门阵列(fieldprogrammablegatearray，fpga)。

参阅图4，图4为本申请还提供一种电子装置，所述电子装置包括：

定位模块401，用于在启动导航后，获取当前位置的第一坐标；

处理单元402，用于依据第一坐标确定第一坐标位于高架桥或地下通道位置时，搜索包括第一坐标的多个链路；获取所述多个链路的多个拥堵指数，选择拥堵指数最高的第一链路作为起点；生成第一链路到目的坐标之间的路径；

显示单元403，用于将该路径显示。

本申请实施例还提供一种计算机存储介质，其中，该计算机存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，该计算机程序使得计算机执行如上述方法实施例中记载的任何一种车辆导航方法的部分或全部步骤。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，所述计算机程序可操作来使计算机执行如上述方法实施例中记载的任何一种车辆导航方法的部分或全部步骤。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件程序模块的形式实现。

所述集成的单元如果以软件程序模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：u盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器(英文：read-onlymemory，简称：rom)、随机存取器(英文：randomaccessmemory，简称：ram)、磁盘或光盘等。

以上对本申请实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。