移动平台被劫持行为的识别和应对方法、装置及移动平台与流程

本发明实施例涉及通信技术领域，尤其涉及一种移动平台被劫持行为的识别和应对方法、装置及移动平台。

背景技术：

随着信息时代的发展，更多先进的信息处理与通信技术被应用在移动平台中，使得移动平台的种类不断增多，应用的领域也越来越广泛。以无人机为例，目前的无人机可以应用在航拍、新闻报道、电力巡检、影视拍摄等诸多领域。无人机在工作过程中，主要通过地面站的通信信号来控制无人机完成相应操作。然而，现在已经出现了劫持无人机的情况，当外界劫持无人机时，会对无人机的通信信号进行干扰，造成无人机与地面站失联，并且使无人机出现错误的地理位置识别，从而导致无人机与地面站失去联系。因此如何识别移动平台发生被劫持行为是当前亟需解决的技术问题。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种移动平台被劫持行为的识别和应对方法、装置及移动平台，可以及时识别移动平台的被劫持行为，并采取相应的应对措施，确保移动平台的安全性。

一方面，本发明实施例提供了一种移动平台被劫持行为的识别和应对方法，其特征在于，所述方法包括：

当所述移动平台与地面站失联时，采集目标信号；

对所述目标信号进行分析处理，识别所述移动平台是否发生被劫持行为；

当确定所述移动平台发生被劫持行为时，根据所述移动平台获取的状态信息，执行对应的操作。

另一方面，本发明实施例提供了一种移动平台被劫持行为识别和应对装置，其特征在于，所述装置包括存储器和处理器，所述存储器和所述处理器通过总线连接，所述存储器用于存储程序代码，所述处理器用于调用所述程序代码，当所述程序代码被执行时，用于执行以下操作：

当所述移动平台与地面站失联时，采集目标信号；

对所述目标信号进行分析处理，识别所述移动平台是否发生被劫持行为；

当确定所述移动平台发生被劫持行为时，根据所述移动平台获取的状态信息，执行对应的操作。

再一方面，本发明实施例提供了一种移动平台，其特征在于，所述移动平台包括机身、动力系统以及如上述的移动平台被劫持行为的识别和应对装置。所述动力系统，安装在所述机身，用于为所述移动平台提供动力。

相应的，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行上述移动平台被劫持行为的识别和应对方法。

本发明实施例中在检测到移动平台与地面站失联的情况下，采集目标信号，进一步的，通过对目标信号进行分析处理来识别移动平台是否发生被劫持行为，最后根据识别结果和移动平台获取到的状态信息，来执行对应的操作，可以保证移动平台的安全。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种移动平台正常工作的应用场景图；

图2为本发明实施例提供的一种移动平台被劫持行为识别和应对方法的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的另一种移动平台被劫持行为识别和应对方法的示意图；

图4为本发明实施提供的一种移动平台被劫持行为识别和应对装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例中提出一种移动平台被劫持行为的识别和应对方法，可以应用于移动平台中，主要用于及时识别移动平台发生被劫持行为的识别和应对，保证移动平台的安全性。此处移动平台包括通过无线通信进行控制的移动设备，可以为载人的或非载人的，飞行的或地面的，大型的或小型的，例如无人机、汽车、遥控模型等，此处并不作限制。

在一个实施例中，移动平台在工作过程中，可主要依靠全球卫星导航系统(globalnavigationsatellitesystem，gnss)信号和来自地面站控制信号来完成相应的操作，一旦gnss信号和/或地面站的控制信号受到干扰，或者被伪造，就会导致移动平台存在被劫持的风险。本发明实施例提出的移动平台被劫持的识别和应对方法，可以通过分析gnss信号和/或来自地面站的控制信号，确定移动平台是否发生被劫持行为，并在发生被劫持行为的情况下及时采取应对操作。

以移动平台为无人机为例，参考图1为无人机工作场景图，由图1可见，与无人机相关的地面站可以是遥控器，或者也可以是其他的地面站。无人机可以接收到遥控器的控制信号，根据遥控器的控制信号执行相应的操作，比如转向、停止前进等。无人机根据接收到的gnss信号进行定位，用于确定无人机当前所处的位置，以便于无人机根据地面站的控制信号或者根据无人机内部自带的飞行控制模块控制无人机在预设的航线上飞行。在一个实施例中，无人机内部可配置有自动返航程序，当无人机检测到与地面站失联，但无人机不存在被劫持行为时，无人机执行自动返航程序，控制无人机按照返航程序中返航路线进行返航。

请参见图2，为本发明实施例提供的一种移动平台被劫持行为的识别和应对方法，通过如图2所示的移动被劫持行为的识别和应对方法，可以及时的识别到移动平台的被劫持行为并采取应对措施，以保证移动平台的安全。图2所示的方法，具体可以由移动平台被劫持行为的识别和应对装置执行，所述移动平台被劫持行为的识别和应对装置可以配置于移动平台中；或者，图2所示的方法也可以由带有被劫持行为识别和应对功能的移动平台执行。

步骤201、当移动平台与地面站失联时，采集目标信号。

在一个实施例中，目标信号包括移动平台至少一个工作频段上的扫描信号和gnss信号中的一种或多种。移动平台的工作频段可以是工信部依据移动平台的应用领域以及各个领域对移动平台的需求设定的，同时也可以是移动平台厂商出厂时根据自身需求设定的。举例来说，假设移动平台为无人机，某家无人机厂商为满足工信部针对应急救灾、森林防火、环境监测、科研试验等对无人驾驶航空器系统的要求，为无人机系统提供的工作频段为2.400ghz-2.483ghz和5.725ghz-5.850ghz中的一种或多种。

在一个实施例中，若目标信号包括至少一个工作频段上的扫描信号，当检测到移动平台与地面站失联时，采集目标信号的方式可以为：获取移动平台的各个工作频段，然后采集各个工作频段上的扫描信号，以便于根据扫描信号判断当前移动平台与地面站之间的通信是否受到干扰。若目标信号包括gnss信号，当检测到移动平台与地面站失联时，采集目标信号的方式可以为：确定移动平台与地面站失联的失联时刻，以失联时刻为基础时间点，采集包括失联时刻的第一时间段内的gnss信号，将采集到的第一时间段内的gnss信号作为目标信号。

在一个实施例中，确定移动平台与地面站失联的方式可以为：若检测到在第二时间段内未接收到来自地面站的通信信号，则确定移动平台与地面站失联。在一个实施例中，第二时间段是预先设置的，第二时间段可以是依据移动平台支持的可不接收地面站的通信信号的最长时间来设置的。第二时间段可以为大于上述最长时间的时间段，比如上述最长时间为5分钟，第二时间段可以为7分钟，或者其他时间段。移动平台不接收地面站的通信信号的情况可以是：当前移动平台所处的环境状态，能够使得移动平台以当前的飞行状态按照预设的飞行航线平稳安全飞行；移动平台可不接收地面站的通信信号的最长时间是指：移动平台以当前的飞行状态平稳飞行的时间。举例来说，假设移动平台为无人机，预先为无人机设定了预设的飞行航线，并假设当外界环境处于良好状态时，无人机可在预定的飞行航线上以当前飞行状态飞行12分钟，则移动平台可设置第二时间段为大于12分钟的任意时间段。

再一个实施例中，确定移动平台与地面站失联的方式还可以为：获取在第三时间段内移动平台与地面站之间的通信信噪比；若所述通信信噪比小于预设信噪比阈值，则确定移动平台与地面站之间失联。第三时间段可以是移动平台预先设定的，信噪比阈值可以是根据移动平台自身性能以及移动平台与地面站之间的通信信道的状态设定的。通信信噪比反映了在当前信道条件下，通信信号与噪声信号之间的比值，信噪比阈值反映了在当前通信信道状态下，在保证移动平台与地面站之间正常通信的前提下，移动平台与地面站之间的通信所能接收的最大噪声。

当通信信噪比小于信噪比阈值，说明在当前移动平台与地面站通信过程中，存在较大的噪声信号干扰，会影响移动平台与地面站之间的通信信号的传输，从而会导致移动平台与地面站之间失联；当通信信噪比大于或等于预设信噪比阈值时，说明在当前移动平台与地面站通信过程中，噪声信号干扰较小，不会造成移动平台与地面站之间失联。

步骤202、对目标信号进行分析处理，识别移动平台是否发生被劫持行为，得到识别结果。

在一个实施例中，通过对目标信号进行分析处理以识别移动平台是否发生被劫持行为，得到的识别结果可包括移动平台发生被劫持行为和移动平台未发生被劫持行为。步骤202可以理解为对目标信号进行分析处理，确定是否目标信号发生了异常：如果目标信号发生异常，则表明移动平台发生了被劫持行为；如果目标信号未见异常，则表明移动平台可能只是受到天气或者环境因素的影响，导致移动平台与地面站失联，并未发生被劫持行为，此时为了保证移动平台的安全，可控制移动平台按照预定的返航路线执行返航操作。

在一个实施例中，步骤201中所述采集到的目标信号可以包括至少一个工作频段上的扫描信号和gnss信号中的一种或多种。若步骤201中所述采集到的目标信号包括至少一个工作频段上的扫描信号或者gnss信号中的任一种，则在步骤202对目标信号进行分析处理识别移动平台是否发生被劫持行为过程中，只需要判断出至少一个工作频段上的扫描信号或者gnss信号发生异常，则可确定移动平台发生了被劫持行为；若步骤201中所述采集到的目标信号既包括至少一个工作频段上的扫描信号又包括gnss信号，则在步骤202对目标信号进行分析处理识别移动平台是否发生被劫持行为过程中，则需要判断出至少一个工作频段上的扫描信号和gnss信号都发生异常时，才可确定移动平台发生了被劫持行为。

在一个实施例中，如果目标信号包括至少一个工作频段上的扫描信号，步骤202对所述目标信号进行分析处理，识别所述移动平台是否发生被劫持行为，包括：根据至少一个工作频段上的扫描信号，获取在所述至少一个工作频段上所述移动平台与所述地面站之间的通信受到干扰的干扰值；若所述至少一个工作频段上的干扰值满足预设条件，则确定所述移动平台发生被劫持行为。再一个实施例中，对所述目标信号进行分析处理，识别所述移动平台是否发生被劫持行为，还包括：若至少一个工作频段上的干扰值不满足预设条件，则确定所述移动平台位发生被劫持行为，控制所述移动平台执行对应的操作。换句话说，如果目标信号包括至少一个工作频段上的扫描信号，可以根据各个工作频段上移动平台与地面站之间的通信受到的干扰值来判断是否移动平台发生被劫持行为。

在一个实施例中，如果目标信号包括gnss信号，步骤202对所述目标信号进行分析处理，识别所述移动平台是否发生被劫持行为，包括：判断在第一时间段内gnss信号是否发生异常变化；若所述gnss信号在所述第一时间段内发生异常变化，则确定所述移动平台发生被劫持行为。如果目标信号包括gnss信号，可以根据gnss信号是否发生异常变化来确定是否gnss信号被伪造，进而确定移动平台是否发生被劫持行为。

步骤203、根据识别结果和移动平台获取的状态信息，执行对应的操作。

在一个实施例中，所述移动平台获取的状态信息可包括移动平台的剩余电量以及移动平台的位置信息中一种或多种，所述移动平台的位置信息可包括：移动平台的当前位置的环境图像、移动平台的高度信息、gnss信号发生异常变化前的移动平台的坐标信息中的一种或多种。

在一个实施例中，步骤203包括：若识别结果表示移动平台未发生被劫持行为，则控制移动平台执行第一操作；若识别结果表示移动平台发生被劫持行为，则控制移动平台执行第二操作。第一操作可以指返航、悬停在当前位置或者其他的操作，第二操作可以降落、悬停在当前位置或者其他的可应对被劫持行为的操作。在一个实施例中，第一操作可包括返航或悬停在当前位置，当识别结果表示移动平台未发生被劫持行为时，可依据移动平台当前的电量信息来确定控制移动平台执行返航还是悬停操作。若移动平台的剩余电量大于预设电量值时，可以控制移动平台执行悬停在当前位置的第一操作，以便于等待机会与地面站恢复连接；若移动平台的剩余电量不大于预设电量值时，可以控制移动平台返航，以确保移动平台安全。

在一个实施例中，第二操作可包括降落或者悬停在当前位置，当识别结果表示移动平台发生被劫持行为时，可依据移动平台获取到的状态信息来确定控制移动平台执行降落或者悬停在当前位置的第二操作，状态信息包括移动平台的位置信息或者移动平台的电量信息。

在一个实施例中，若获取到的移动平台的状态信息包括移动平台的位置信息，所述根据移动平台获取到的状态信息，执行第二操作包括：将所述移动平台的位置信息发送给所述地面站，以便于所述地面站根据所述位置信息查找所述移动平台。移动平台的位置信息可包括移动平台当前位置的环境图像、移动平台的高度信息、gnss信号发生异常变化前的移动平台坐标信息中的一种或多种。在移动平台发生被劫持行为时，通信干扰发生在地面站，而不是移动平台，也即移动平台接收不到地面站发出的通信信号，地面站可以接收到移动平台发送的信号，因此，控制移动平台将移动平台的位置信息发送到地面站，以便于地面站根据位置信息较为准确的确定出移动平台当前位置，地面站的工作人员便可以较快速的寻找到被劫持的移动平台，确保了移动平台的安全。

移动平台的当前位置的环境图像可以是在确定移动平台发生被劫持行为之后，调用移动平台的图像采集设备采集的，环境图像包括了移动平台当前位置的各个方向的图像；移动平台的高度信息和gnss信号发生异常变化前的移动平台的坐标信息可以是调用移动平台的位置传感器获取到的。其中，gnss信号发生异常变化前的移动平台的坐标信息，

在一个实施例中，若获取到的移动平台的状态信息为移动平台的剩余电量，所述根据移动平台获取的状态信息，控制移动平台执行第二操作的实施方式为：若移动平台的剩余电量大于或等于电量阈值，则控制移动平台悬停在当前位置；若移动凭条的剩余电量小于电量阈值，则控制移动平台降落到目标地点。其中，移动平台的剩余电量可以是以百分比的形式表示的，比如移动平台电量信息显示为30％，表示移动平台电量剩余30％；移动平台的剩余电量也可以是其他形式表示的，例如分格显示电量等，在本发明实施例中不做具体限定。可以理解的，当检测到移动平台发生被劫持行为，且在移动平台电量不足以支持移动平台悬停在当前位置的情况下，控制移动平台降落到地面，可以保证移动平台不被劫持人员劫持，保证了移动平台中相关数据的安全。

在一个实施例中，电量阈值可以是依据移动平台的耗电情况以及能够保证移动平台安全降落到陆地所需的最低电量来设置的，电量阈值可以是大于最低电量的任意电量值。最低电量是指支持移动平台安全降落到陆地所需的电量。换句话说，当移动平台的剩余电量等于最低电量时，移动平台刚好可以安全降落到陆地；当移动平台的剩余电量小于最低电量时，剩余电量不足以支持移动平台安全降落，可能造成移动平台在降落一段后，从空中坠落。

本发明实施例中在检测到移动平台与地面站失联的情况下，采集目标信号，进一步的，通过对目标信号进行分析处理来识别移动平台是否发生被劫持行为，得到识别结果。最后根据识别结果和移动平台获取到的状态信息执行对应的操作，以保证移动平台的安全。

参考图3，为本发明实施例提供的另一种移动平台被劫持行为识别和应对方法的流程示意图，图3所示的方法可包括：

步骤301、当移动平台与地面站失联时，在至少一个工作频段上向所述地面站发送重新连接请求。

在本发明实施例中，确定移动平台与地面站失联，可以在移动平台和地面站的通信的至少一个层上进行判断，例如底层的物理层或高层的应用层，当判断通信连接满足失联的条件时，可以认为移动平台与地面站发生失联；也可以在移动平台端进行判断，例如移动平台未能接收到地面站发送的信号，当判断移动平台端满足失联的条件时，可以认为移动平台与地面站发生失联。可以理解的是，判断移动平台与地面站失联并不限于上述例举的方式。

在一个实施例中，确定移动平台与地面站之间失联的方式可以为：在通信连接底层依据握手协议判断是否移动平台与地面站之间失联。握手协议是指在移动平台与地面站之间进行信息传输之前，需要进行握手以确定是否两者之间的通信连接已建立。在握手过程中，地面站可先向移动平台发送同步信号，如果移动平台接收到该同步信号，确认所述同步信号，并向地面站发送确认信号和自己的一个同步信号，当地面站确认了移动平台发送的确认信号和同步信号之后，表明移动平台与地面站握手成功。如果握手成功表面移动平台与地面站之间的通信连接已建立，可以传输信息了；如果握手失败表明移动平台与地面站之间的连接未建立，两者不能传输信息，当满足预设的失联条件，例如未建立连接达到一定时间后，确定移动平台与地面站失联。确定移动平台与地面站之间失联的方式还可以为：在通信连接高层多次尝试发起同步连接判断是否移动平台与地面站之间失联。可以理解的是，可以通过通信连接层判断发生失联的方式均可用于本发明实施例中，此处不再作列举。

再一个实施例中，确定移动平台与地面站之间失联的方式还可以为：如果移动平台在预设时间段内n次检测到未接收到来自地面站的通信信号，则确定移动平台与地面站失联。移动平台依赖于地面站的通信信号完成在空中飞行、转向等相应操作，因此移动平台可设置每隔预设时间间隔检测是否收到来自地面站的通信信号。假设n等于6，预设时间段为3分钟，预设时间间隔为20秒，此时移动平台在3分钟之内，每隔20秒就会检测是否收到来自地面站的通信信号，如果在3分钟之内有6次检测到未收到来自地面站的通信信号，表明移动平台与地面站之间无法建立正常通信，则可将此种情况确定为移动平台与地面站失联。可以理解的是，确定移动平台与地面站之间失联的方式还可以为：如果移动平台在预设时间段内接收到来自地面站的通信信号的次数少于m次，则确定移动平台与地面站失联；或者，可以通过移动平台端判断发生失联的方式均可用于本发明实施例中，此处不再作列举。

在一个实施例中，在确定了移动平台与地面站失联后，采集目标信号之前，还可以判断移动平台与地面站之间的连接是否可以重新建立，若能，则可确定移动平台不会发生被劫持行为，可不继续对移动平台进行被劫持行为判断；若不能，则可继续执行对移动平台被劫持行为的判断的步骤。可选的，所述当移动平台与地面站失联时，采集目标信号包括：在确定移动平台与地面站失联后，在至少一个工作频段上向地面站发送重新连接请求；若超过预定时间所述重新连接请求失败，则采集目标信号。

步骤302、若超过预定时间所述重新连接请求失败，则采集目标信号，目标信号包括至少一个工作频段上的扫描信号和gnss信号。

在一个实施例中，重新连接请求失败可以指：移动平台向地面站发送了重新连接请求之后，超过预设时间都没有接收到地面站发送的重新连接响应。可选的，重新连接请求失败还可以指：在至少一个工作频段上控制移动平台与地面站同步，如果超过预设时间各个工作频道上均未与地面站同步成功，表明重庆连接请求失败。

在确定移动平台与地面站失联，并且重新连接失败的情况下，移动平台可能存在被劫持的可能。为了确保移动平台的安全，需要采集当前移动平台相关的目标信号，通过对目标信号进行分析以判断是否移动平台发生被劫持行为。如果发生了劫持行为，可以及时的采取应对措施，以保证移动平台的安全。

步骤303、根据至少一个工作频段上的扫描信号，获取在至少一个工作频段上移动平台与地面站之间的通信受到干扰的干扰值。

步骤304、判断至少一个工作频段上的干扰值是否满足预设条件。

可选的，预设条件可指干扰值大于干扰阈值，至少一个工作频段上的干扰值满足预设条件可指至少一个工作频段上的干扰值大于干扰阈值。干扰阈值可理解为在至少一个工作频段上，在保证移动平台与地面站之间能保持正常通信的前提下，所能承受的最大干扰值。换句话说，在至少一个工作频段上若移动平台与地面站之间的通信受到干扰的干扰值大于干扰阈值，移动平台与地面站之间的通信会受到严重影响，以导致移动平台与地面站之间的通信不能正常进行，甚至中断。

当至少一个工作频段上的干扰值满足预设条件时，表明移动平台与地面站之间通信受到干扰，则可进一步的执行步骤305；当至少一个工作频段上的干扰值不满足预设条件时，表明移动平台与地面站之间的通信未受到干扰，此时控制移动平台执行对应的操作，不执行步骤305。此处所述的控制移动平台执行的对应的操作可以是正常返航。在一个实施例中，可以预先规定当移动平台与地面站之间失联，但移动平台与地面站之间的通信未受到干扰时，控制移动平台执行正常返航的操作，以确保移动平台的安全。在其他实施例中，当移动平台与地面站之间的通信未受到干扰时，控制移动平台执行的对应的操作也可以是悬停在当前位置以等待与地面站恢复连接，或者其他能够保证移动平台处于安全状态的操作，在本发明实施例中不做具体限定。

步骤305、若至少一个工作频段上的干扰值满足预设条件，判断在第一时间段内gnss信号是否发生异常变化。

在一个实施例中，步骤304和步骤305表明在扫描信号和gnss信号均发生异常时，才确定移动平台发生了被劫持行为。执行步骤304和步骤305的顺序不受限定，也可以是先执行步骤305，再执行步骤304，也即先确定gnss信号发生异常之后再判断是否扫描信号也发生异常。

步骤306、若所述gnss信号发生异常变化，则确定移动平台发生被劫持行为。

移动平台是基于地面站的通信信号和gnss信号来进行飞行控制和位置定位的，一般的劫持行为会通过干扰地面站的通信信号、伪造gnss信号来达到劫持移动平台的目的。对于gnss信号来说，当移动平台所处的环境状态稳定时，gnss信号也相对稳定，不会出现大幅度的跳变。如果在第一时间段内gnss信号发生异常变化，表明gnss信号可能不属于当前移动平台所处环境或者不是当前移动平台所在预设定位飞行航线上的gnss信号，该gnss信号可能是伪造的，此时可确定移动平台发生被劫持行为。

在一个实施例中，gnss信号的发生异常变化可指在第一时间段内gnss信号的参数发生跳变，具体的，判断在第一时间段所述gnss信号是否发生异常变化，包括：获取所述gnss信号在第一目标时间的第一参数，并获取gnss信号在第二目标时间的第二参数；计算所述第一参数和所述第二参数之间的差值；若所述差值大于差值阈值，则确定在第一时间段内所述gnss信号发生异常变化。可选的，第一时间段是指包括检测到移动平台与地面站失联时的失联时刻在内的任意一段时间，第一目标时间为第一时间段内小于失联时刻的任意时间，第二目标时间为第一时间段内大于等于失联时刻的任意时间。

第一参数包括第一接收的信号强度指示rssi值、信噪比snr、载波信噪比cnr以及地理位置中的一种或多种；所述第二参数包括第一接收的信号强度指示rssi值、信噪比snr、载波信噪比cnr以及地理位置中的一种或多种。在一个实施例中，在第一目标时间获取到的第一参数与在第二目标事件获取的第二参数可以相同，也可以不相同，比如在第一目标时间获取到的第一参数为rssi，在第二目标时间获取到的第二参数也可以为rssi，或者可以为snr、cnr以及地理位置等。当第一目标时间获取到的第一参数与在第二目标事件获取的第二参数不相同时，计算所述第一参数和所述第二参数之间的差值，可以通过将第一参数或第二参数换算至对应地与第二参数或第一参数相同，或者将第一参数或第二参数换算至中间参数来进行计算；其中，在换算过程中可以包括获取移动平台的其他通信参数。

在一个实施例中，以第一参数和第二参数相同为例，所述判断在第一时间段所述gnss信号是否发生异常变化可以理解为：判断在失联时刻前后，第一参数和第二参数之间的差值是否大于差值阈值，如果大于则表明gnss信号发生异常变化，如果不大于则表明gnss信号未发生异常变化。在其他实施例中，所述判断在第一时间段所述gnss信号是否发生异常变化还可以理解为：判断在第一时间段内，gnss信号的最大第一参数值和最小第一参数值之间的差值是否大于预设差值，如果大于则确定gnss信号发生异常变化。

在一个实施例中，如果第一参数和第二参数相同，均为rssi，则所述判断在第一时间段内是否gnss信号发生异常变化，具体可包括：获取所述gnss信号在第一目标时间的第一接收的信号强度指示rssi值，并获取所述gnss信号在第二目标时间的第二rssi值；计算所述第一rssi值与所述第二rssi值之间的差值；若所述差值大于rssi变化阈值，则确定所述在第一时间段内所述gnss信号发生异常变化。在一个实施例中，rssi变化阈值可以是预先设定，第一目标时间是指第一时间段内小于失联时刻的任意时间，第二目标时间为第一时间段内大于等于失联时刻的任意时间。举例来说，假设检测到移动平台与地面站的失联的失联时刻为上午9点，则选取的第一时间段可以是包括上午9点在内的任意一段时间，假设第一时间段为上午8点到10点，第一目标时间可指在上午8点-9点之间的任意一个时间比如8点半，第二目标时间可指在上午9点到10点之间的任意一个时间比如9点半。

当第一rssi值与第二rssi值之间的差值大于rssi变化阈值时，说明在移动平台与地面站失联前后，gnss信号的rssi值超出了正常的变化范围，在这段时间内可能有干扰或者其他影响gnss信号的因素存在，gnss信号存在被伪造的危险，此时可判定移动平台发生了被劫持行为。

再一个实施例中，如果第一参数和第二参数相同，均为snr，则所述判断在第一时间段内是否gnss信号发生异常变化，具体包括：获取所述gnss信号在第一目标时间的第一信噪比snr，并获取所述gnss信号在第二目标时间的第二snr；计算所述第一snr与所述第二snr之间的差值；若所述差值大于snr变化阈值，则确定所述在第一时间段内所述gnss信号发生异常变化。本发明实施例中，snr是指在第一时间段内传输的gnss信号与噪声的比例。第一snr与第二snr之间的差值变化较大，说明在失联前后gnss信号变化较大或者噪声信号变化较大。这种变化对于安全运行的移动平台来说是不存在，因此，当第一snr与第二snr之间的差值大于snr阈值时，可判断移动平台发生被劫持行为。

在其他实施例中，如果第一参数和第二参数相同，均为cnr，则所述判断在第一时间段内是否gnss信号发生异常变化，具体可包括：步骤303还可以根据第一时间段内gnss信号的cnr值来判断第一时间段内gnss信号是否发生异常变化，具体包括：获取所述gnss信号在第一目标时间的第一载波信噪比cnr，并获取所述gnss信号在第二目标时间的第二cnr；计算所述第一cnr与所述第二cnr之间的差值；若所述差值大于cnr变化阈值，则确定所述在第一时间段内所述gnss信号发生异常变化。本发明实施例中，cnr是指已调至的gnss信号与噪声信号之间的比值，第一cnr与第二cnr之间的差值变化较大，说明在失联前后gnss信号变化较大或者噪声信号变化较，此种情况下可判断移动平台发生被劫持行为。

步骤307、根据移动平台获取的状态信息，控制移动平台执行第二操作，状态信息包括移动平台的剩余电量和移动平台的位置信息。

在一个实施例中，第二操作包括降落或者悬停在当前位置，移动平台获取的状态信息包括移动平台的位置信息和移动平台的位置信息。可以理解的，根据移动平台获取到的状态信息，控制移动平台执行第二操作可以理解为：先将移动平台的位置信息发送给地面站，以便于地面站根据该位置信息查找移动平台；再根据移动平台的剩余电量，确定控制移动平台降落或者控制移动平台悬停在当前位置。如果控住移动平台降落，地面站工作人员可以根据地面站接收到的移动平台发送的位置信息，寻找降落的移动平台，避免了由于工作人员不知道移动平台的降落位置，造成的移动平台丢失。

在一个实施例中，根据移动平台的剩余电量，确定控制移动平台降落或者控制移动平台悬停在当前位置的实现方方式可以为：若所述移动平台的剩余电量大于或等于电量阈值，则控制所述移动平台悬停在当前位置；若所述移动平台的剩余电量小于电量阈值，则控制所述移动平台降落到目标地点。

在一个实施例中，电量阈值可以是依据移动平台的性能和移动平台所处高度设定的，移动平台处于不同高度时，降落到陆地所需的时间不同，消耗的电量也不同。假设移动平台当前所处的高度在第一高度范围时，电量阈值为a；移动平台当前所处的高度在第二高度范围时，电量阈值为b。此种情况下，所述根据移动平台获取到的状态信息，执行第二操作的具体实施方式可以为：获取移动平台所处的当前高度，比如当前高度在第二高度范围内；查找到与当前高度对应的电量阈值，比如为b；如果移动平台剩余电量大于b时，控制移动平台悬停在当前位置；如果移动平台剩余电量小于或等于b时，控制移动平台降落到目标地点。

若判断获取到的移动平台的剩余电量大于电量阈值，表明当前移动平台有足够的电量，可不急于控制移动平台降落，可控制移动平台悬停在当前位置，以等待与地面站恢复连接。在判断出移动平台发生了被劫持行为时，说明移动平台已经接收不到地面站的通信信号，处于与地面站失联状态，并且此时收到的gnss信号可能是被伪造的，因此，在确定了移动平台发生被劫持行为之后，移动平台不会根据任何信号的指示执行相应操作，来自地面站的通信信号除外。当移动平台检测到来自地面站的通信信号，说明被劫持行为已被破除，可恢复正常作业。

若判断出移动平台的剩余电量小于或等于电量阈值时，表明当前移动平台的剩余电量不支持移动平台悬停在当前位置以等待与地面站恢复连接，因此控制移动平台降落到目标地点。可选的，移动平台与地面站失联后，移动平台接收不到地面站的通信信号，也就不会根据地面站的通信信号执行相应操作；地面站检测到移动平台未根据地面站的通信信号执行操作，可确定移动平台与地面站失联了，地面站可记录当前移动平台所在的位置，这样一来，当移动平台降落到目标地点之后，地面站相关工作人员便可到移动平台降落前所在位置附件去寻找移动平台。

在一个实施例中，为了确保移动平台的安全，控制移动平台降落到目标地点之前，首先为移动平台确定出适合降落的目标地点，确定目标地点的具体方式可以是：根据移动平台所处的当前位置确定目标地点。根据移动平台所处位置确定目标地点，包括：若所述移动平台位于可降落地点的上方，则将所述可降落地点确定为所述目标地点；若所述移动平台位于不可降落地点的上方，则通过移动平台的视觉感知设备识别与所述移动平台当前位置距离最近的可降落地点，并将所述最近的可降落地点确定为目标地点。

在一个实施例中，可降落的地点可指广阔的地面，不可降落的地点可指海面或者树林。在其他实施例中，可降落地点和不可降落地点可根据移动平台的体积和性能来定义，在本发明实施例中不做具体限定。根据移动平台当前位置确定目标降落地点，首先需要获取移动平台当前位置的下方环境，如果移动平台下方为宽敞的地面，则可将控制移动平台降落到当前位置下方；如果移动平台下方为海洋或者树林，则需要调用移动平台的视觉感知设备寻找距离当前位置最近的地面，并控制移动平台降落到最近的地面处。

本发明实施例，在检测到移动平台与地面站失联的情况下，采集至少一个工作频段上的扫描信号和gnss信号。然后，对所述扫描信号进行分析处理，在至少一个工作频段上的扫描信号受到干扰的情况下，进一步判断gnss信号是否发生异常变化，如果gnss信号发生异常变化，则表明移动平台发生被劫持行为，进而根据获取到的移动平台当前的状态信息来执行相应的应对操作，以保证移动平台的安全。

参考图4，为本发明实施例提供的一种移动平台被劫持行为识别和应对装置，如图4所述的装置可包括：存储器401和处理器402，其中存储器401和处理器402通过总线403连接，存储器401中存储有程序代码，处理器402调用存储器中的程序代码，当程序代码被执行时，处理器402执行如下操作：当所述移动平台与地面站失联时，采集目标信号；对所述目标信号进行分析处理，识别所述移动平台是否发生被劫持行为，得到识别结果；根据所述识别结果和所述移动平台获取的状态信息，执行对应的操作。

可选的，所述处理器402在当所述移动平台与地面站失联时，采集目标信号时，执行如下操作：

确定所述移动平台与所述地面站失联后，在至少一个工作频段上向所述地面站发送重新连接请求；

若超过预定时间所述重新连接请求失败，则采集所述目标信号。

可选的，所述目标信号包括所述移动平台至少一个工作频段上的扫描信号和全球卫星导航系统gnss信号中的一种或多种。

可选的，所述处理器402对所述目标信号进行分析处理，识别所述移动平台是否发生被劫持行为时，执行如下操作：

根据所述至少一个工作频段上的扫描信号，获取在所述至少一个工作频段上所述移动平台与所述地面站之间的通信受到干扰的干扰值；

若所述至少一个工作频段上的干扰值不满足预设条件，则确定所述移动平台未发生被劫持行为，控制所述移动平台执行对应的操作。

可选的，所述处理器402对所述目标信号进行分析处理，识别所述移动平台是否发生被劫持行为时，执行如下操作：

根据所述至少一个工作频段上的扫描信号，获取在所述至少一个工作频段上所述移动平台与所述地面站之间的通信受到干扰的干扰值；

若所述至少一个工作频段上的干扰值满足预设条件，则确定所述移动平台发生被劫持行为。

可选的，所述处理器402确定所述移动平台发生被劫持行为之前，还执行如下操作：

判断在第一时间段内所述gnss信号是否发生异常变化；

若所述gnss信号在所述第一时间段内发生异常变化，则确定所述移动平台发生被劫持行为。

可选的，所述处理器402对所述目标信号进行分析处理，识别所述移动平台是否发生被劫持行为时，执行如下操作：

判断在第一时间段内所述gnss信号是否发生异常变化；

若所述gnss信号在所述第一时间段内发生异常变化，则确定所述移动平台发生被劫持行为。

可选的，所述第一时间段包括检测到所述移动平台与所述地面站失联的失联时刻。

可选的，所述处理器402判断在第一时间段内所述gnss信号是否发生异常变化，执行如下操作：

获取所述gnss信号在第一目标时间的第一参数，并获取所述gnss信号在第二目标时间的第二参数；

计算所述第一参数与所述第二参数之间的差值；

若所述差值大于差值阈值，则确定所述在第一时间段内所述gnss信号发生异常变化；

可选的，所述第一目标时间为所述第一时间段内小于所述失联时刻的任意时间，所述第二目标时间为所述第一时间段内大于等于所述失联时刻的任意时间。

可选的，所述第一参数包括第一接收的信号强度指示rssi值、信噪比snr、载波信噪比cnr以及地理位置中的一种或多种；所述第二参数包括第一接收的信号强度指示rssi值、信噪比snr、载波信噪比cnr以及地理位置中的一种或多种。

可选的，所述处理器402根据所述识别结果和所述移动平台获取的状态信，执行对应的操作时，执行如下操作：

若所述识别结果表示所述移动平台未发生被劫持行为，则控制所述移动平台执行第一操作；

若所述识别结果表示移动平台发生被劫持行为，则根据所述移动平台获取的状态信息，控制所述移动平台执行第二操作。

可选的，所述状态信息包括移动平台的位置信息，所述处理器402根据所述移动平台获取的状态信息，控制所述移动平台执行第二操作时，执行如下操作：

将所述移动平台的位置信息发送给所述地面站，以便于所述地面站根据所述位置信息查找所述移动平台；

其中，所述移动平台的位置信息包括：移动平台的当前位置的环境图像、所述移动平台的高度信息、所述gnss信号发生异常变化前的所述移动平台的坐标信息中的一种或多种。

可选的，所述状态信息包括移动平台的剩余电量，所述处理器402根据所述移动平台获取的状态信息，控制所述移动平台执行第二操作时，执行如下操作：

若所述移动平台的剩余电量大于或等于电量阈值，则控制所述移动平台悬停在当前位置；

若所述移动平台的剩余电量小于电量阈值，则控制所述移动平台降落到目标地点。

可选的，所述处理器402控制所述移动平台降落到目标地点之前，还执行如下操作：

若所述移动平台位于可降落地点的上方，则将所述可降落地点确定为所述目标地点；

若所述移动平台位于不可降落地点的上方，则通过所述移动平台的视觉感知设备识别与所述移动平台的当前位置距离最近的可降落地点，并将所述最近的可降落地点确定为所述目标地点。

可选的，所述处理器402控制所述移动平台降落到目标地点之前，还执行如下操作：

若所述移动平台位于可降落地点的上方，则将所述可降落地点确定为所述目标地点；

若所述移动平台位于不可降落地点的上方，则通过所述移动平台的视觉感知设备识别与所述移动平台的当前位置距离最近的可降落地点，并将所述最近的可降落地点确定为所述目标地点。

可选的，所述处理器402采集目标信号之前，还执行如下操作：

若检测到在第二时间段内未接收到来自所述地面站的通信信号，则确定所述移动平台与所述地面站失联。

可选的，所述处理器402采集目标信号之前，还执行如下操作：

获取在第三时间段内所述移动平台与所述地面站之间的通信信噪比；

若所述通信信噪比小于预设信噪比阈值，则确定所述移动平台与所述地面站失联。

本发明实施例还提供一种移动平台，该移动平台包括：

机身；

动力系统，安装在所述机身，用于为所述移动平台提供动力；

以及上述实施例提供的移动平台被劫持行为的识别和应对装置。

可选的，该移动平台还包括视觉感知设备；

所述视觉感知设备，安装在所述机身，用于识别与所述移动平台的当前位置距离最近的可降落地点。

可选的，所述移动平台还包括：

通信设备，安装在所述机身，用于与地面站进行信息交互。

可选的，所述移动平台还包括：

图像采集设备，安装在所述机身，用于采集所述移动平台的当前位置的环境图像。

可选的，所述移动平台还包括：

位置传感器，安装在所述机身，用于获取所述移动平台的高度信息，和/或获取全球卫星导航系统gnss信号发生异常变化前的所述移动平台的坐标信息。

可选的，所述移动平台至少包括如下的一种：无人机、汽车。

本实施例提供的移动平台其执行方式和有益效果与前述实施例提供的移动装置类似，在这里不再赘述。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-onlymemory，rom)或随机存储记忆体(randomaccessmemory，ram)等。

以上所揭露的仅为本发明部分实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。