技术特征：
技术总结
本申请是关于一种控制节点的方法及装置，属于通信领域。所述方法包括：将第一感知任务输入到规划模型，所述第一感知任务包括地图、至少一个感知节点在所述地图中的起始网格区域、每个感知节点在所述地图中的当前网格区域和续航里程，获取所述规划模型输出的所述每个感知节点在各自当前网格区域内的移动方向；根据所述每个感知节点在各自当前网格区域内的移动方向，分别确定每个感知节点被移动进入的网格区域；在所述第一感知任务中更新所述地图中的网格区域的权重，将所述每个感知节点的当前网格区域分别更新为所述每个感知节点被移动进入的网格区域以及减小所述每个感知节点的续航里程，得到用于输入到所述规划模型的第二感知任务。
技术研发人员：张波;张征;田野;高慧
受保护的技术使用者：腾讯科技（深圳）有限公司;北京邮电大学
技术研发日：2019.07.15
技术公布日：2019.10.18