一种全地形快速观测清场车系统的制作方法

本发明属于大型武器试验场地试验保障装置，涉及一种全地形快速观测清场车系统。

背景技术：

近年来，随着现代化军事需求的升级，加快军队质量建设已迫在眉睫，大规模换装高科技现代化武器装备势在必行，以适应现代化战争和国防建设的需要。现代战争主要是科技实力的比拼，战场环境瞬息万变，攻防转换频繁，需要武器系统能够实现机动灵活、快速反应、精确打击。同时，随着武器装备的不断发展，远程武器高原试验逐年增加，远程武器落区距离较发射阵地远，清场范围大，道路情况也比较复杂，清场过程中容易出现遗漏清场或重复清场的情况，降低清场工作效率。此外，清场范围是在图纸上确定的，现有清场条件很难保证场区边缘的清场范围满足要求，按图纸选定的警戒点位经常与实际不符。不能快速完成复杂地貌区的清场、找弹、终点坐标概略观测，不能提供具有适应全地形的快速观测清场车系统。

技术实现要素：

为了解决已有技术存在的问题，本发明的目的是能够快速完成复杂地貌区的清场、找弹、终点坐标概略观测，提供一种全地形快速观测清场车系统。该系统能够实时提供清场人员的准确位置信息，清场指挥员能够详细掌握清场人员的位置及清场情况，现场指挥调度清场人员优质高效的完成清场任务。

一种全地形快速观测清场车系统包括全地形车子系统、快速清场子系统、终点坐标观测子系统；所述的全地形车子系统包含指挥车和清场车；所述的快速清场子系统包含网络基站、车载终端和手持终端；所述的终点坐标观测子系统包含摄像机、测角仪、图像存储器、gps/北斗双模授时仪和无线图像传输设备；

指挥车用于搭载指挥人员和快速清场子系统，网络基站及车载终端建立覆盖试验场区的网络信号，利用车载终端里的清场软件，手动或自动划分相应数量的清场区域，并自动快速提取已划分完成清场区域的边缘特性的gps数据点，车载终端通过网络基站建立的网络信号将划分完成区域的边缘gps数据点发送至清场人员所携带的手持终端上；

清场人员利用手持终端接收到清场区域路径后，开启手持终端内置的导航软件按指定的清场区域路径进行清场；同时手持终端内置的定位模块会将清场人员行走的路径实时的通过网络基站建立的网络信号回传到车载终端，指挥车上的清场指挥员根据各清场人员回传的路径信息与预先划分完成清场区域进行对比，如发生重复清场、遗漏清场，则通过车载终端的语音调度模块进行实时语音调度指挥；清场人员携带的手持终端集成图像采集模块，在清场过程中清场人员通过手持终端采集相关清场区域的图像信息通过网络基站建立的网络信号发送至车载终端以便清场指挥员实时掌握整个试验场区清场概况；

清场车用于搭载清场人员和终点观测子系统，接收指挥车的指挥员发送的终点观测子系统架设点坐标，清场车的指挥员根据手持终端的定位导航功能，指挥清场车驾驶至指定坐标点进行终点坐标观测子系统的逐一架设，各架设点的操作人员转动测角仪通过摄像机互相瞄准对方的架设点，瞄准完成后置零测角仪，然后各自转动测角仪使摄像机视场能够覆盖既定的弹着区域。此时，各架设点开启无线图像传输设备，架设人员退到3km以外的安全区域，指挥车指挥员即可通过各架设点无线图像传输设备回传的视频信息监视整个弹着区情况；

当炸点产生时，各架设点的摄像机拍摄各自区域内的图像，该图像由gps/北斗双模授时仪提供时间标记记录，清晰度可达1080标准；测角仪配备角度编码器，能准确给出摄像机瞄准点的高低和俯仰角度；图像存储器集成了相机控制模块和存储模块可控制摄像机的复位和进行图像采集和图像记录的控制；无线图像传输设备负责向网络基站传输摄像机拍摄的图像信息，也可传输图像存储器记录的图像信息；指挥车指挥员通过车载终端回放查找到目标点所在的图像帧号，通过网络基站，向各观测点发送指令，各观测点将指定时间段n帧图像传送到车载终端，指挥车指挥员完成各观测点目标信息提取任务并进行交会处理，形成最终的目标点坐标文件并保存；

当试验结束后，指挥车指挥员通过车载终端提取目标点坐标，通过网络基站发送至清场人员携带的手持终端上，通过手持终端导航软件引导清场人员进行弹丸回收。

有益效果：本发明采用通用化、系列化、模块化、组合化的设计原则，构建了一种全地形快速观测清场车系统。用于复杂地貌场区的清场、找弹、终点坐标概略观测等任务。解决了清场过程中容易出现的遗漏清场或重复清场的情况。保证场区边缘的清场范围满足要求。该系统能够实时提供清场人员的准确位置信息，清场指挥员能够详细掌握清场车的位置及清场情况，采用1辆指挥车和清场车，可同时指挥调度32名清场人员，配备相应数量的手持终端，最大清场范围达10km×10km，现场指挥调度清场人员优质高效的完成清场任务。该系统具有小型化、轻型化、高机动、高精度、响应快和适应环境能力强等优点。

附图说明

图1是一种全地形快速观测清场车系统结构的方框图。

图2是本发明的清场软件流程图。

具体实施方式

下面结合具体附图对本发明作进一步说明：

实施例1如图1所示，一种全地形快速观测清场车系统包括全地形车子系统（1）、快速清场子系统（2）、终点坐标观测子系统（3）；所述的全地形车子系统（1）包含指挥车（101）和清场车（102）；所述的快速清场子系统（2）包含网络基站（201）、车载终端（202）和手持终端（203）；所述的终点坐标观测子系统（3）包含摄像机（301）、测角仪（302）、图像存储器（303）、gps/北斗双模授时仪（304）和无线图像传输设备（305）；

本实施例采用1辆指挥车（101）和1辆清场车（102），可同时指挥调度32名清场人员，配备相应数量的手持终端（203），清场范围最大可达10km×10km，满足试验清场任务要求；

指挥车（101）用于搭载指挥人员和快速清场子系统（2），网络基站（201）及车载终端（202）建立覆盖试验场区的网络信号，利用车载终端（202）里部署的清场软件，根据参与清场人员数量，手动或自动快速划分相应数量的清场区域，并自动快速提取已划分完成清场区域的边缘特性，其边缘特性主要体现为gps数据点；车载终端（202）通过网络基站（201）建立的网络信号将划分完成区域的边缘gps数据点发送至清场人员所携带的手持终端（203）上，清场人员利用手持终端（203）接收到清场区域路径后，开启手持终端（203）内置的导航软件按指定的清场区域路径进行清场；同时手持终端（203）内置的定位模块会将清场人员行走的路径实时的通过网络基站（201）建立的网络信号回传到车载终端（202），指挥车（101）上的清场指挥员根据各清场人员回传的路径信息与预先划分完成清场区域进行对比，如发生重复清场、遗漏清场，则通过车载终端（202）的语音调度模块进行实时语音调度指挥；清场人员携带的手持终端（203）集成图像采集模块，在清场过程中清场人员通过手持终端（203）采集相关清场区域的图像信息通过网络基站（201）建立的网络信号发送至车载终端（202）以便指挥车（101）上的清场指挥员实时掌握整个试验场区清场概况；

清场车（102）用于搭载清场人员和终点观测子系统（3），接收指挥车（101）的指挥员发送的终点观测子系统（3）架设点坐标，清场车（102）的指挥员根据手持终端（203）的定位导航功能，指挥清场车（102）驾驶至指定坐标点进行终点坐标观测子系统（3）的逐一架设，考虑架设的高效性和对弹着区域摄像机（301）视场范围的覆盖效率和识别距离等因素，本实施例终点坐标观测子系统（3）的架设采用一字形排开，各架设点的操作人员转动测角仪（302）通过摄像机（301）互相瞄准对方的架设点，瞄准完成后置零测角仪（302），然后各自转动测角仪（302）使摄像机（301）视场能够覆盖既定的弹着区域。此时，各架设点开启无线图像传输设备（305），架设人员退到3km以外的安全区域，指挥车（101）指挥员即可通过各架设点无线图像传输设备（305）回传的视频信息监视整个弹着区情况；

当炸点产生时，各架设点的摄像机（301）拍摄各自区域内的图像，该图像由gps/北斗双模授时仪（304）提供时间标记记录，清晰度可达1080标准；测角仪（302）配备角度编码器，能准确给出摄像机（301）瞄准点的高低和俯仰角度；图像存储器（303）集成了摄像机（301）控制模块和存储模块可控制摄像机（301）的复位和进行图像采集和图像记录的控制；无线图像传输设备（305）负责向网络基站（201）传输摄像机（301）拍摄的图像信息，也可传输图像存储器（304）记录的图像信息；指挥车（101）指挥员通过车载终端（202）回放查找到目标点所在的图像帧号，通过网络基站（201），向各观测点发送指令，各观测点将指定时间段n帧图像传送到车载终端（202），指挥车（101）指挥员完成各观测点目标信息提取任务并进行交会处理，形成最终的目标点坐标文件并保存；

当试验结束后，指挥车（101）指挥员通过车载终端（202）提取目标点坐标，通过网络基站（201）发送至清场人员携带的手持终端上（203），通过手持终端（203）导航软件引导清场人员进行弹丸回收。

如图2所示，一种全地形快速观测清场车系统的使用方法按照如下的清场软件流程进行。

进行步骤100，开始，指挥车、清场车进入现场；

进行步骤105，加电，设备初始化；

进行步骤110，网络基站建立网络，提供通讯条件；

进行步骤115，指挥车的指挥人员利用车载终端，手动或自动划分清场区域，并自动提取已划分完成清场区域的边缘特性的gps数据点数量；

进行步骤120，车载终端通过网络基站建立的网络信号将划分完成区域的边缘gps数据点发送至清场人员所携带的手持终端上；

进行步骤125，清场人员利用手持终端接收到清场区域和路径，车载终端接收手机终端回传清场区域和路径；

进行步骤130，指挥车的指挥人员判断是否遗留或重复清场区域和路径；是，进行步骤135，否，进行步骤140；

进行步骤135，指挥人员通过车载终端对遗漏和重复清场区域和路径进行指挥调度；

进行步骤140，清场人员按手机终端接收的车载终端发送的清场区域和路径，开启手持终端的内置的导航软件按指定的清场区域路径进行清场；

进行步骤145，手持终端内置的定位模块会将清场人员行走的路径实时的通过网络基站建立的网络信号回传到车载终端，车载终端接收手持终端的清场图像和实际清场路径；

进行步骤150，指挥人员指定终点观测子系统架设坐标点，清场车接收指挥车的指挥员发送的架设点坐标，进行终点坐标观测子系统的架设；

进行步骤155，架设并开启摄像机和测角仪；

进行步骤160，摄像机拍摄清场区域图像信息，无线图像传输设备负责向网络基站传输图像信息，车载终端通过网络基站接收到的图像信息进行存储和图像数据处理，提取目标相关信息，采用“双观交叉算法”计算出终点概略坐标；

进行步骤165，车载终端接收并显示清场图像信息，通过手持终端导航软件引导清场人员进行弹丸回收；

进行步骤170，图数据处理人员完成各观测点目标信息提取并进行交会处理，形成最终的目标点坐标文件；

进行步骤175，图像存储器存储清场信息文件；

进行步骤180，结束。