成像控制装置、成像控制方法和程序与流程

本技术涉及成像控制装置、成像控制方法和程序，并且更具体地，涉及在进行被摄体跟踪的情况下用于手抖校正的控制技术。

背景技术：

例如，已知一种能够驱动成像装置以改变成像方向或成像视点的平台装置，诸如电动万向节等。然后，可以使用这种平台装置来进行被摄体跟踪。具体地，进行平台装置的驱动控制(对平台装置中内置的致动器的驱动控制)，以使得作为对象的被摄体定位在拍摄图像中的诸如中央部分等的预定位置处。

注意，相关的常规技术的示例可以包括以下专利文献1。

引文列表

专利文献

专利文献1：日本专利申请特开no.2015-89108

技术实现要素：

本发明要解决的问题

这样的平台装置设置有例如可以由用户抓握的抓握部，使得可以在由用户抓握平台装置的同时进行手持成像。在进行手持成像的情况下，根据用户对平台装置的方向的改变，通过上述的致动器的粗略被摄体跟踪和驱动控制进行的被摄体跟踪功能在这种由用户进行的被摄体跟踪中起辅助作用。

在此，在手持成像的情况下，将具有手抖校正功能的成像装置用作装载了平台装置的成像装置是有效的。

然而，在具有手抖校正功能的成像装置中，在通过平台装置的驱动控制来进行被摄体跟踪的情况下，手抖校正在与用于被摄体跟踪的平台的驱动方向相反的方向上起作用，并且跟踪响应可能劣化。例如，在静止的被摄体开始快速地移动的场景中用户根据被摄体的移动方向快速地改变平台装置的方向的情况下，手抖校正在与被摄体的移动方向相反的方向上工作(起作用)，使得被摄体的跟踪响应可能大大劣化。

鉴于以上情况而做出本技术，并且本技术的目的是在使用具有手抖校正功能的成像装置的情况下，防止在被摄体跟踪控制中跟踪响应的劣化。

问题的解决方案

根据本技术，成像控制装置包括控制单元，该控制单元基于以使被摄体的位置为在拍摄图像中的预定位置的方式获得的成像装置的移动控制量来控制成像装置的手抖校正。

利用这种布置，基于成像装置的移动量进行手抖校正控制以跟踪被摄体。

在根据本技术的成像控制装置中，控制单元基于将移动控制量与阈值进行比较的结果来控制手抖校正。

利用这种布置，手抖校正可以被控制为使得在成像装置的移动量等于或小于预定量的情况下手抖校正维持在打开状态，并且在移动量大于预定量的情况下关闭手抖校正。

在根据本技术的成像控制装置中，控制单元动态地改变阈值。

利用这种布置，可以取决于预定条件来自适应地改变手抖校正效果。

在根据本技术的成像控制装置中，控制单元基于用于获得移动控制量的拍摄图像的分辨率来控制手抖校正。

在基于从拍摄图像中检测到的被摄体的位置求出用于跟踪的移动控制量的情况下，拍摄图像的低分辨率是移动控制量的噪声。因此，基于分辨率控制手抖校正，使得防止手抖校正效果响应于噪声而不必要地关闭。

在根据本技术的成像控制装置中，控制单元基于将移动控制量与阈值进行比较的结果来控制手抖校正，并且将阈值设定为与分辨率负相关。

利用这种布置，防止手抖校正响应于噪声而不必要地关闭。

在根据本技术的成像控制装置中，控制单元取决于成像对象场景改变阈值。

利用这种布置，可以取决于诸如被摄体在静止时不移动的场景、静止的被摄体开始快速地移动的场景等的成像对象场景的改变来改变手抖校正效果。

在根据本技术的成像控制装置中，控制单元基于被摄体的移动方向来控制手抖校正。

利用这种布置，可以减小针对在被摄体的移动方向上发生的抖动的手抖校正效果，并且可以增加针对在与被摄体的移动方向不同的方向上发生的抖动的手抖校正效果。

在根据本技术的成像控制装置中，控制单元使手抖校正效果在与移动方向相对应的方向上和与该方向不同的方向上不同。

利用这种布置，可以减小在跟踪响应更可能劣化的方向上的手抖校正效果，并且可以增加在跟踪响应不太可能劣化的方向上的手抖校正效果。

在根据本技术的成像控制装置中，控制单元基于关于从拍摄图像中检测到的被摄体的位置的信息来求出移动控制量。

利用这种布置，在求出移动控制量时，可以从拍摄图像中检测到关于被摄体的位置信息。

在根据本技术的成像控制装置中，控制单元基于从拍摄图像中检测到的被摄体的关注位置来求出移动控制量。

利用这种布置，可以通过使被摄体的要关注的一部分为在拍摄图像中的诸如中央位置等的预定位置来进行跟踪控制。

在根据本技术的成像控制装置中，拍摄用于获得移动控制量的拍摄图像的成像装置和由控制单元控制所述手抖校正的成像装置是分开的装置。

利用这种布置，不需要手抖校正被控制的成像装置基于其自身的拍摄图像执行用于求出移动控制量的处理。

在根据本技术的成像控制装置中，控制单元基于移动控制量来控制手抖校正，该移动控制量是基于两个成像装置之间的视差信息获得的。

利用这种布置，可以在减小手抖校正被控制的成像装置的处理负荷的同时实现准确的被摄体跟踪。

在根据本技术的成像控制装置中，控制单元基于关于头戴式显示器的移动信息来控制手抖校正。

利用这种布置，在头戴式显示器的移动对应于用户切换跟踪对象被摄体的指令的情况下，手抖校正起作用，因此，可以防止对新被摄体的跟踪被禁止。

此外，根据本技术，一种成像控制方法包括：基于以使被摄体的位置为在拍摄图像中的预定位置的方式获得的成像装置的移动控制量来控制成像装置的手抖校正。

通过这样的成像控制方法也获得了与根据上述本技术的成像控制装置的作用类似的作用。

此外，根据本技术，提供了一种程序，该程序用于使信息处理设备实现以下功能：基于以使被摄体的位置为在拍摄图像中的预定位置的方式获得的成像装置的移动控制量来控制成像装置的手抖校正。

通过这样的程序来实现根据上述本技术的成像控制装置。

发明的效果

根据本技术，在使用具有手抖校正功能的成像装置的情况下的被摄体跟踪控制中，可以防止跟踪响应的劣化。

注意，这里描述的效果不必被限制，并且可以是本公开中描述的任何效果。

附图说明

图1是包括作为本技术的第一实施例的成像控制装置的成像系统的外观构造示例的说明图。

图2是示出实施例的平台装置的内部构造示例的框图。

图3是示出第一实施例的成像控制装置的内部构造示例的框图。

图4是示出用于被摄体跟踪的处理的流程图。

图5是示意性地示出关于用于被摄体跟踪的移动控制量的信息被输入到平台装置的状态的视图。

图6是作为第一实施例的手抖校正控制的作用的说明图。

图7是示出要执行以实现作为第一实施例的手抖校正控制的具体处理过程的流程图。

图8是改变移动控制量的阈值的作用的说明图。

图9是示出要执行以实现作为控制示例i的手抖校正控制的具体处理过程的流程图。

图10是成像对象场景的说明图。

图11是示出要执行以实现作为控制示例ii的手抖校正控制的具体处理过程的流程图。

图12是被摄体的移动方向的说明图。

图13是示出要执行以实现作为控制示例iii的手抖校正控制的具体处理过程的流程图。

图14是用于说明作为第一变形例的成像系统的构造示例的视图。

图15是示出在第一变形例中获得用于求出移动控制量的拍摄图像的成像装置的内部构造示例的框图。

图16是示出在第一变形例中手抖校正被控制的成像装置的内部构造示例的框图。

图17是获得用于求出移动控制量的拍摄图像的成像装置未安装在平台装置上的示例的说明图。

图18是用于说明作为第二变形例的成像系统的构造示例的视图。

图19是示出hmd的内部构造示例的框图。

图20是示出在第二变形例中成像装置的内部构造示例的框图。

图21是示出要执行以实现作为第二变形例的操作的具体处理过程的流程图。

图22是示出可以在滚动方向上驱动的平台装置的视图。

具体实施方式

在下文中，将按照以下顺序描述实施例。

<1.第一实施例>

[1-1.装置的构造示例]

[1-2.关于被摄体跟踪]

[1-3.手抖校正控制]

<2.第二实施例>

[2-1.控制示例i]

[2-2.控制示例ii]

[2-3.控制示例iii]

<3.变形例>

[3-1.第一变形例]

[3-2.第二变形例]

[3-3.其它变形例]

<4.实施例的总结>

<5.本技术>

<1.第一实施例>

[1-1.装置的构造示例]

图1是包括作为本技术的第一实施例的成像控制装置(成像装置10)的成像系统的外观构造示例的说明图。

成像系统包括成像装置10和平台装置1。在成像系统中，在成像装置10被装载在平台装置1上的状态下，成像装置10的成像方向通过平台装置1的旋转操作而改变。特别地，平台装置1包括稍后描述的致动器，并且进行该致动器的驱动控制，从而进行对作为跟踪对象的被摄体的自动跟踪。

注意，“成像方向”是与成像装置10拍摄图像的方向相对应的方向，并且是指包括在成像装置10中的成像光学系统的光轴上的前向方向(指示被摄体侧的方向)。在图1中所示的系统的情况下，根据平台装置1的旋转角度改变成像方向，因此，根据平台装置1的旋转角度唯一地确定成像方向。

图1a示出了成像装置10被装载(安装)在平台装置1上的状态，并且图1b仅示出了平台装置1。

在平台装置1中，设置有在由图1b中的箭头d1所指示的偏航方向上旋转的旋转轴部2和在由箭头d2所指示的俯仰方向上旋转的旋转轴部3，并且还设置有基部4、安装部5和臂部6。

安装部5例如是l形构件，并且在安装部5的底部的顶表面上设置有与形成在成像装置10的底部的机构(未示出)相对应的联接机构5a。因此，成像装置10可以如图1a中所示地被固定。

安装部5经由旋转轴部3附接到臂部6。因此，安装部5相对于臂部6在俯仰方向上可旋转。

臂部6例如是l形构件，并且在旋转轴部2处附接到基部4。因此，臂部6(以及连接到臂部的安装部5)在偏航方向上可旋转。

例如，使用这样的平台装置1，使得可以将成像装置10的成像方向改变为偏航方向和俯仰方向。因此，可以进行被摄体的自动跟踪。

图2是示出平台装置1的内部构造示例的框图。

平台装置1包括致动器7、驱动控制单元8和通信单元9。

作为致动器7，在本示例中，设置有用于旋转地驱动旋转轴部2的偏航方向致动器(马达)和用于旋转地驱动旋转轴部3的俯仰方向致动器(马达)。

驱动控制单元8包括致动器7的驱动电路、用于控制驱动电路的控制电路等，并且进行致动器7的驱动控制。特别地，本示例的驱动控制单元8根据经由通信单元9输入的信息来进行致动器7的驱动控制。

通信单元9根据预定的通信格式与外部装置进行数据通信。特别地，本示例的通信单元9根据稍后描述的成像装置10中包括的通信单元19所支持的通信格式来进行数据通信。

图3是示出成像装置10的内部构造示例的框图。

成像装置10是数字相机装置。成像装置10拍摄被摄体的图像，并且可以将图像数据作为静止图像或移动图像记录在记录介质中，或者将图像数据传送到外部装置。

所示的成像装置10包括成像器(图像传感器)11、相机信号处理单元12、麦克风13、音频信号处理单元14、编码单元15、控制单元16、存储器单元17、媒体驱动器18、通信单元19、总线20、抖动校正致动器21、校正控制单元22和运动传感器23。相机信号处理单元12、音频信号处理单元14、编码单元15、控制单元16、存储器单元17、媒体驱动器18和通信单元19连接到总线20，并且各个单元可以经由总线20彼此进行数据通信。

成像器11是例如成像传感器，诸如电荷耦合器件(ccd)传感器、互补金属氧化物半导体(cmos)传感器等。成像器11接收通过成像光学系统(未示出)入射的被摄体光，将被摄体光转换为电信号，并且输出电信号。

成像器11例如执行通过接收到的光的光电转换获得的电信号的相关双采样(cds)处理、自动增益控制(agc)处理等，并且进一步进行模拟/数字(a/d)转换处理。然后，成像器11将图像信号作为数字数据输出到在后一级处设置的相机信号处理单元12。

相机信号处理单元12是例如图像处理处理器，诸如数字信号处理器(dsp)等。相机信号处理单元12对来自成像器11的数字信号(图像信号)进行各种信号处理。例如，相机信号处理单元12进行预处理、同步处理、yc生成处理、分辨率转换处理等。

在将来自麦克风13的声音收集信号经由放大器或a/d转换器(未示出)转换为数字信号之后，由音频信号处理单元14进行预定的音频信号处理。

编码单元15分别从相机信号处理单元12和音频信号处理单元14接收图像信号和音频信号，并且根据预定的数据格式对图像信号和音频信号进行编码。作为编码，进行压缩数据量的编码，并且具体地，编码的示例可以包括针对作为移动图像的图像信号的诸如h264、移动图片专家组(mpeg)-2之类的压缩编码、针对音频信号的mpeg音频层-3(mp3)、高级音频编码等。

以下，将由编码单元15编码的图像信号或音频信号称为“编码数据”。

控制单元16包括微型计算机(信息处理设备)，该微型计算机包括中央处理单元(cpu)、只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)等。cpu依据存储在rom等中的程序执行处理，以总体上控制整个成像装置10。

ram是cpu进行各种数据处理时的工作区域，并且例如用于临时地存储数据或程序。除了用于允许cpu控制每个单元或诸如图像文件等的内容文件的操作系统(os)之外，rom还用于存储用于各种操作的应用程序、固件等。

例如，控制单元16可以控制由编码单元15获得的编码数据被记录在安装在媒体驱动器18中的记录介质中，或者可以控制通信单元19将编码数据传送到外部装置。

此外，特别地，本示例中的控制单元16具有作为跟踪控制处理单元f1和手抖校正控制处理单元f2的功能，并且这些功能将在后面描述。

存储器单元17包括例如非易失性存储器，并且用于存储各种数据。特别地，存储器单元17用于存储在由控制单元16进行的各种处理中使用的数据。

媒体驱动器18被构造为可拆卸地附接到便携式记录介质，并且被构造为向/从所安装的记录介质读取和写入数据的读取器/写入器单元。媒体驱动器18可拆卸地附接到的记录介质的示例可以包括存储器卡(例如，便携式闪速存储器)，该存储器卡可以可拆卸地附接到成像装置10等。

通信单元19根据预定的通信格式与外部装置进行数据通信。特别地，本示例的通信单元19可以与平台装置1中的通信单元9进行数据通信。

这里，平台装置1中的通信单元9与通信单元19之间的数据通信可以例如是诸如通用串行总线(usb)等的有线通信或者诸如蓝牙(注册商标)等的无线通信。

抖动校正致动器21、校正控制单元22和运动传感器23被设置为实现光学手抖校正功能。

运动传感器23是检测成像装置10在预定方向上的移动的传感器。在本示例中，使用用于检测在偏航方向和俯仰方向中的每一者的旋转方向上的移动的角速度传感器(双轴角速度传感器)。

抖动校正致动器21是用于驱动设置在成像装置10的成像光学系统中的抖动校正透镜的致动器。

校正控制单元22基于由运动传感器23检测到的移动信息(在本示例中，在偏航方向和俯仰方向上的角速度)，计算成像器11与光轴之间的偏差，计算在消除偏差的方向上所需的抖动校正的移动量，并根据移动量生成用于抖动校正致动器21的驱动信号。

基于驱动信号来驱动抖动校正致动器21，以使得抖动校正透镜移位以消除成像器11与光轴之间的偏差，从而实现抖动校正。

注意，在光学手抖校正中，可以采用使成像器11移位的方法来代替使抖动校正透镜移位的方法。

[1-2.关于被摄体跟踪]

在成像装置10中，通过用作跟踪控制处理单元f1，通过基于由成像器11的成像操作获得的拍摄图像指定跟踪对象被摄体的位置，计算跟踪对象被摄体的指定位置与拍摄图像中的目标位置之间的误差量，并基于计算出的误差量将成像装置10的移动控制量输出到平台装置1，控制单元16进行平台装置1的驱动控制，以使跟踪对象被摄体的位置为在拍摄图像中的目标位置。

图4是示出由控制单元16执行的用于被摄体跟踪的处理的流程图。

注意，针对拍摄图像的每一帧重复执行图4中所示的处理。

首先，控制单元16在步骤s101中求出被摄体的位置。即，指定跟踪对象被摄体在拍摄图像中的位置。作为步骤s101中的处理，控制单元16基于由相机信号处理单元12处理(或在处理过程中)的图像信号来进行图像分析以指定跟踪对象被摄体，并且还指定所指定的跟踪对象被摄体在拍摄图像中的位置。

在本示例中，指定关注位置作为跟踪对象被摄体的位置。

在此，关注位置是指跟踪对象被摄体的受关注的确定位置。如果被摄体是人，则关注位置的示例可以包括整个身体的中心(垂直和水平方向上的中心)或重心、脸部中心、肩膀中心、躯干中心等。可替代地，如果被摄体是火车或汽车，则关注位置的示例可以包括在其行进方向上的前端、驾驶员的座位位置等。

在本示例中，关注位置是取决于被摄体的类型而预先确定的，并且控制单元16取决于跟踪对象被摄体的类型来指定跟踪对象被摄体的关注位置。

注意，可以想到，根据用户操作针对每种类型的被摄体预先确定关注位置。

在接下来的步骤s102中，控制单元16求出图像中的目标位置与被摄体的位置之间的误差量。即，在本示例中，如上所述，控制单元16求出跟踪对象被摄体的指定位置(关注位置)与拍摄图像中的目标位置之间的误差量。在此，目标位置例如是拍摄图像的中心(水平和垂直方向上的中心)。此外，求出水平方向和垂直方向两者上的误差量作为误差量。在下文中，关于跟踪对象被摄体的位置与拍摄图像中的目标位置之间的误差量，将水平方向上的误差量称为“误差量δph”，并且将垂直方向上的误差量称为“误差量δpv”。

在步骤s102之后的步骤s103中，控制单元16进行用于将图像的误差量转换(改变)为角度的误差量的处理。即，将在步骤s102中求出并由像素数单位表示的误差量δph和δpv分别转换为在偏航方向和俯仰方向的旋转方向上的误差量。可以基于成像装置10的成像参数(焦距、关于成像器11的尺寸信息等)进行转换。

在下文中，通过将水平方向上的误差量δph改变为偏航方向上的角度而获得的误差量称为“误差量δay”，并且通过将垂直方向上的误差量δph改变为俯仰方向上的角度而获得的误差量称为“误差量δap”。

在步骤s103之后的步骤s104中，控制单元16进行用于将误差量δay和δap输出到平台装置1作为在偏航方向和俯仰方向上的移动控制量的处理。即，控制单元16执行用于经由通信单元19将误差量δay和δap传送到平台装置1的处理。

这里，移动控制量是指当成像装置10在用于被摄体跟踪的预定方向上移动时的移动控制量。误差量δay和δap分别对应于使成像装置10在偏航方向上移动的控制量和使成像装置10在俯仰方向上移动的控制量。

通过上述处理，如图5中所示，在偏航方向和俯仰方向两者上的移动控制量从成像装置10输入到平台装置1。

在平台装置1中，误差量δay和δap经由通信单元9被输入到驱动控制单元8，并且驱动控制单元8以根据这些误差量δay和δap的驱动量来驱动致动器7(偏航方向致动器和俯仰方向致动器)。

因此，实现了以使跟踪对象被摄体的位置与拍摄图像中的目标位置一致的跟踪控制。

[1-3.手抖校正控制]

随后，将描述控制单元16中包括的手抖校正控制处理单元f2。

通过用作手抖校正控制处理单元f2，基于由跟踪控制处理单元f1获得的误差量δay和δap，控制单元16控制由抖动校正致动器21、校正控制单元22和运动传感器23进行的手抖校正。

本示例的控制单元16基于通过将作为误差量δay和δap的移动控制量与阈值进行比较而获得的结果来控制手抖校正。具体地，控制单元16通过使用分别相对于误差量δay和δap设定的阈值thy和阈值thp，在误差量δa(绝对值)超过阈值th的情况下关闭手抖校正，并且在误差量δa等于或小于阈值th的情况下打开手抖校正。

在本示例中，独立地控制偏航方向和俯仰方向中的每一者上的手抖校正。即，在偏航方向上，基于将误差量δay(绝对值)与阈值thy进行比较的结果，如果δay＞thy，则关闭偏航方向上的手抖校正，并且如果δay≤thy，则打开偏航方向上的手抖校正。另外，在俯仰方向上，基于将误差量δap(绝对值)与阈值thp进行比较的结果，如果δap＞thp，则关闭俯仰方向上的手抖校正，并且如果δap≤thp，则打开俯仰方向上的手抖校正。

图6是用于说明上述手抖校正控制的作用的视图。注意，在图6a和图6b中的每一个中，外框表示拍摄图像的图像帧，并且内框表示误差量δa的阈值th。此外，图6a和图6b中的每个箭头仅指示误差量δay和δap中的误差量δay。

例如，在偏航方向上，如果输入误差量δay(绝对值)等于或小于阈值thy，则如图6a中所示，打开手抖校正，而另一方面，在输入误差量δay(绝对值)超过阈值thy的情况下，则如图6b中所示，关闭手抖校正。尽管在图6a和图6b中未示出，这还类似地适用于偏航方向。

通过这种手抖校正控制，例如，在静止的跟踪对象被摄体开始快速地移动的场景中用户根据被摄体的移动方向快速地改变平台装置10的方向的情况下，可以关闭手抖校正，可以防止手抖校正在与被摄体的移动方向相反的方向上工作(起作用)，并且可以防止跟踪响应劣化。

图7是示出要由控制单元16执行以实现如上所述的作为第一实施例的手抖校正控制的具体处理过程的流程图。

注意，针对拍摄图像的每一帧重复执行图7中所示的处理。

在图7中，控制单元16在步骤s201中判定误差量δay是否大于阈值thy，并且如果误差量δay大于阈值thy，则控制单元16在步骤s202中判定误差量δap是否大于阈值thp。

在步骤s202中误差量δap大于阈值thp(即，偏航方向和俯仰方向两者上的移动控制量均超过阈值)的情况下，处理进入步骤s203，并且控制单元16执行用于关闭偏航方向和俯仰方向中的每一者上的手抖校正的处理。即，控制单元16指示校正控制单元22关闭偏航方向(水平方向)和俯仰方向(垂直方向)中的每一者上的手抖校正。

另一方面，在步骤s202中误差量δap不大于阈值thp(即，仅偏航方向上的移动控制量超过阈值)的情况下，处理进入步骤s204，并且控制单元16执行用于关闭偏航方向上的手抖校正并且打开俯仰方向上的手抖校正的处理。

此外，在步骤s201中，如果误差量δay不大于阈值thy，则控制单元16在步骤s205中判定误差量δap是否大于阈值thp。

在步骤s205中误差量δap大于阈值thp(即，仅俯仰方向上的移动控制量超过阈值)的情况下，处理进入步骤s206，并且控制单元16执行用于打开偏航方向上的手抖校正并且关闭俯仰方向上的手抖校正的处理。

另一方面，在步骤s205中误差量δap不大于阈值thp(即，偏航方向和俯仰方向两者上的移动控制量均等于或小于阈值)的情况下，处理进入步骤s207，并且控制单元16执行用于打开偏航方向和俯仰方向中的每一者上的手抖校正的处理。

通过由控制单元16执行步骤s203、s204、s206或s207中的处理来终止图7中所示的处理。

注意，在图7中的处理中，可以将滞后添加到阈值thy和thp以防止颤动。

<2.第二实施例>

随后，将描述第二实施例。

在第二实施例中，用于移动控制量的阈值th是可变的而不是固定的。

图8是改变阈值th的作用的说明图。

首先，考虑阈值th小的情况。当阈值th的值小时，即使跟踪对象被摄体的位置相对于拍摄图像中的目标位置的误差量δp小，误差量δa也可能超过阈值th。即，阈值th越小，手抖校正的效果越差。因此，降低了手抖校正效果。在图8中，最小阈值th被表示为阈值thy1和thp1，但是在设定这些阈值thy1和thp1的情况下，手抖校正效果被最小化。

相反，当阈值th大时，即使跟踪对象被摄体的位置相对于目标位置的误差量δp大，误差量δa也难以超过阈值th。因此，手抖校正更有效。因此，在设定了图8中所示的最大阈值thy4和thp4的情况下，手抖校正效果被最大化。

[2-1.控制示例i]

在控制示例i中，阈值th根据分辨率被设定。

在基于从拍摄图像中检测到的被摄体的位置求出用于被摄体跟踪的移动控制量的情况下，拍摄图像的低分辨率是移动控制量的噪声。因此，基于分辨率来设定阈值th，从而防止手抖校正效果响应于噪声而不必要地关闭。

具体地，阈值th被动态改变以与分辨率负相关。

图9的流程图示出了要由控制单元16执行以实现作为控制示例i的手抖校正控制的具体处理过程。

控制单元16在步骤s301中获取分辨率信息。即，控制单元16获取指示由成像器11获得的拍摄图像的分辨率的信息。

然后，在步骤s302中，根据分辨率设定阈值thy和thp。具体地，在本示例中，分别根据水平方向上的像素数和垂直方向上的像素数来设定阈值thy和阈值thp。此时，随着对应方向上的像素数越少(随着分辨率越低)，则阈值thy和阈值thp被设定为越大。即，阈值th被设定为与分辨率负相关。

注意，在成像装置10中的分辨率固定的情况下，无需执行图9中所示的处理，并且仅需要存储根据分辨率确定的阈值th并且使用阈值th进行抖动校正控制。

在此，在控制示例i中，阈值th的动态改变可以是连续改变或逐步改变。阈值th的逐步改变的示例可以包括以下方法：在图像质量为sd或较低的情况下，阈值th被设定为“高”，在图像质量对应于hd的情况下，阈值th被设定为“中”，并且在图像质量为4k以上的情况下，阈值th被设定为“低”等。此外，阈值th的连续改变的示例可以包括其中阈值th在分辨率的具体部分范围(例如，sd图像质量到4k图像质量)等中连续地改变的示例。

[2-2.控制示例ii]

在控制示例ii中，阈值th取决于成像对象场景而改变。

例如，在如图10中所示的诸如足球等的球类游戏中，期望作为选手的跟踪对象被摄体在选手保持球的比赛状态中比非比赛状态中以相对较高的速度移动。因为在跟踪对象被摄体以高速移动的时刻移动角度变大，因此，为了防止由于手抖校正作用在与被摄体的移动方向相反的方向上而引起的跟踪响应的劣化，降低阈值th以减小手抖校正效果因此是有效的。

具体地，在这种情况下，通过例如图像分析等，判定成像对象场景是否对应于跟踪对象被摄体处于比赛状态中的场景或跟踪对象被摄体处于非比赛状态的场景中的至少一个，并且在比赛状态的情况下，将阈值th设定为低于非比赛状态的情况下的阈值。例如，阈值th被最小化。

可替代地，在成像对象是运动员的情况下，因为作为跑步者的选手在起点几乎不会移动，因此优选地增加手抖校正效果。但是，在跑步者开始跑步的时刻降低手抖校正效果是有效的。

在这种情况下，作为成像对象场景，通过例如图像分析等判定成像对象场景是否对应于跟踪对象被摄体静止的场景或跟踪对象被摄体开始跑步的场景中的至少一个，并且在跑步场景的情况下，阈值th被设定为比静止场景的情况下的阈值低(例如，最小化)。

注意，在估计跟踪对象被摄体开始移动然后转变为以均匀速度运动的情况下，可以增加手抖校正效果(例如，阈值th返回原始值)。

在此，作为获取判定阈值th所需的关于成像对象场景的信息的方法，除了使用上述图像分析的方法之外，还可以采用从外部输入信息的方法。

在通过图像分析获取关于成像对象场景的信息时，例如，可以使用诸如机器学习(深度学习)等的一般方法。例如，可以采用基于通过机器学习对被摄体的行为预测来指定成像对象场景的方法。

此外，作为从外部输入信息的方法，例如，可以想到经由通信单元19输入通过除成像装置10以外的相机进行的图像分析的结果而获得的关于成像对象场景的信息。

注意，可以基于由麦克风13检测到的音频信号来判定成像对象场景。例如，在诸如上述足球等的球类游戏的示例中，可以基于比赛开始时的哨声来判定成像对象场景。此外，在田径运动的示例中，可以基于手枪声来判定成像对象场景。

图11的流程图示出了要由控制单元16执行以实现作为控制示例ii的手抖校正控制的具体处理过程。

控制单元16在步骤s401中判定成像对象场景。即，基于上述图像分析、来自麦克风13的音频信号的音频分析、从外部输入的关于成像对象场景的信息等来判定成像对象场景。

然后，在接下来的步骤s402中，控制单元16根据成像对象场景设定阈值thy和阈值thp。具体地，控制单元16设定与在步骤s401中判定的成像对象场景相对应的阈值thy和阈值thp。

注意，可以基于用户操作来改变针对每个成像对象场景的阈值th。

[2-3.控制示例iii]

在控制示例iii中，基于被摄体的移动方向来控制手抖校正。

图12是示出跟踪对象被摄体的移动方向的视图。

图12a是跟踪对象被摄体在横向方向(水平方向)上移动的示例。图12a的上侧是跟踪对象被摄体是火车的示例，并且图12a的下侧是跟踪对象被摄体是跑步者的示例。图12b是跟踪对象被摄体在纵向方向(垂直方向)上移动的示例。图12b的左侧是跟踪对象被摄体是烟火的示例，并且图12b的右侧是跟踪对象被摄体是跳水运动员的示例。

在图12a的示例中，平台装置1在偏航方向上移动以跟踪在横向方向上移动的被摄体，因此，偏航方向上的跟踪响应更可能劣化，而纵向方向(俯仰方向)上的跟踪响应不太可能劣化。因此，期望在纵向方向上的手抖校正在提高图像质量方面工作(起作用)。

类似地，在图12b的示例中，俯仰方向上的跟踪响应更可能劣化，而偏航方向上的跟踪响应不太可能劣化。因此，期望在偏航方向上的手抖校正工作(起作用)。

因此，在控制示例iii中，判定跟踪对象被摄体的移动方向以使手抖校正效果在与移动方向相对应的方向上和与该方向不同的方向上不同。具体地，如果移动方向是水平方向，则偏航方向上的阈值thy被设定为低于俯仰方向上的阈值thp。例如，阈值thy被最小化。此外，如果移动方向是垂直方向，则俯仰方向上的阈值thp被设定为低于偏航方向上的阈值thy(例如，阈值thp被最小化)。

因此，可以减小在跟踪响应更可能劣化的方向上的手抖校正效果，并且可以增加在跟踪响应不太可能劣化的方向上的手抖校正效果，从而可以防止跟踪响应的劣化并防止由手抖校正引起的图像抖动。

图13的流程图示出了要由控制单元16执行以实现作为控制示例iii的手抖校正控制的具体处理过程。

控制单元16在步骤s501中进行跟踪对象被摄体的移动方向判定处理。例如，基于分析拍摄图像的结果来进行移动方向判定处理。在这种情况下，移动方向不限于跟踪对象被摄体实际移动的方向，并且可以将预测移动的方向用作移动方向。可以通过例如机器学习等来预测被摄体的移动方向。

然后，在接下来的步骤s502中，控制单元16根据移动方向设定阈值thy和阈值thp。具体地，控制单元16设定与在步骤s501中判定的移动方向相对应的阈值thy和阈值thp。此时，如果移动方向是水平方向，则阈值thy和thp彼此对应为使得阈值thp大于阈值thy(例如，阈值thy是最小值)，并且如果移动方向是垂直方向，则阈值thy和thp彼此对应为使得阈值thy大于阈值thp(例如，阈值thp是最小值)。

注意，以上举例说明了阈值th取决于移动方向而改变的示例，但是可以关闭在与移动方向相对应的方向上的手抖校正，并且可以打开在与移动方向不同的方向上的手抖校正。例如，如果移动方向是水平方向，则关闭偏航方向上的手抖校正并且打开俯仰方向上的手抖校正。

<3.变形例>

[3-1.第一变形例]

这里，获得用于求出移动控制量的拍摄图像的成像装置和手抖校正被控制的成像装置可以是分开的装置。

图14示出了该示例。

在这种情况下，成像装置30对应于获得用于求出移动控制量的拍摄图像的成像装置，并且成像装置10a对应于手抖校正被控制的成像装置。成像装置30和成像装置10a被装载在共用平台装置1上，成像装置30和成像装置10a根据平台装置1在偏航方向和俯仰方向上的驱动而在偏航方向和俯仰方向上彼此结合地移动。

图15是示出成像装置30的内部构造示例的框图。注意，在以下描述中，相同的附图标记被赋予与上面已经描述的部件类似的部件，并且将省略其描述。

与图3中所示的成像装置10的不同之处在于，代替控制单元16而设置有控制单元31，并且省略了抖动校正致动器21、校正控制单元22和运动传感器23。

控制单元31具有如上所述的跟踪控制处理单元f1的功能，并且与控制单元16类似，控制单元31通过计算误差量δay和δap并将误差量δay和δap输出到平台装置1来进行被摄体跟踪控制。

此外，控制单元31具有作为移动控制量输出处理单元f3的功能。通过该功能，控制单元31经由通信单元19将关于作为由跟踪控制处理单元f1计算出的误差量δay和δap的移动控制量的信息传送到成像装置10a。

图16是示出成像装置10a的内部构造示例的框图。

与成像装置10的不同之处在于，代替控制单元16而设置有控制单元16a。在控制单元16a中省略了作为跟踪控制处理单元f1的功能，并且控制单元16a具有作为手抖校正控制处理单元f2a的功能。通过作为手抖校正控制处理单元f2a的功能，控制单元16a基于关于作为由成像装置30传送的误差量δay和δap的移动控制量的信息以与第一和第二实施例中所述类似的方法进行手抖校正控制。

在此，在具有如上所述的构造的成像系统中，因为在成像装置30与成像装置10a之间出现视差，因此，考虑视差来计算误差量δay和δap。具体地，成像装置30中的控制单元31例如基于预设的视差信息，根据成像装置10a的成像视点来计算误差量δay和δap。

注意，成像装置30，即，获得用于求出移动控制量的拍摄图像的成像装置基于其自身的拍摄图像执行直到求出移动控制量的处理，并且将移动控制量输出到成像装置10a，但是可以采用以下构造：其中成像装置30(控制单元31)通过进行直到从拍摄图像中求出跟踪对象被摄体的位置的处理将跟踪对象被摄体的位置输出到成像装置10a，并且成像装置10a(控制单元16a)基于跟踪对象被摄体的位置来计算移动控制量，并且将移动控制量输出到平台装置1。注意，在这种情况下，控制单元16a基于以使跟踪对象被摄体的位置为在成像装置10a的成像视点的位置的视差信息求出移动控制量。

可替代地，成像装置30可以被构造为基于移动控制量执行直到手抖校正控制。具体地，控制单元31被构造为基于误差量δa和阈值th来进行手抖校正的开关判定，并且指示成像装置10a根据判定的结果打开或关闭手抖校正。

注意，作为获得用于求出移动控制量的拍摄图像的成像装置和手抖校正被控制的成像装置是分开的装置的示例，可以举例说明如图17中所示的未安装在平台装置1上的成像装置30(未连接到成像装置10a)。

在这种情况下，在成像装置30中，通过预先校准与成像装置10a的位置关系来计算相机的外部参数，并且基于外部参数来计算误差量δa。此时，外部参数可以通过例如使用普通棋盘等的方法来计算。

[3-2.第二变形例]

在第二变形例中，其前提是使用头戴式显示器(hmd)的成像系统。

图18是用于说明作为第二变形例的成像系统的构造示例的视图。

在图18中所示的情况下的成像系统包括hmd40、成像装置10b和平台装置1。如图18中所示，成像装置10b以与成像装置10中类似的方式安装在平台装置1上。

hmd40被安装在用户的头部上并且显示由成像装置10b拍摄的图像。此外，hmd40检测用户的头部的移动，并将关于检测到的移动的信息输出到成像装置10b。

图19是示出hmd40的内部构造示例的框图。

显示单元41是用于向用户显示拍摄图像的组件，并且经由总线45连接到通信单元44和控制单元42。

控制单元42包括例如微型计算机，并且控制整个hmd40。运动传感器43连接到控制单元42，并且可以获取关于用户头部的移动信息。运动传感器43例如是角速度传感器，并且在本示例中使用双轴角速度传感器，该双轴角速度传感器检测偏航方向和俯仰方向中的每一者的旋转方向上的移动。

控制单元42经由通信单元44将关于由运动传感器43检测到的移动的信息(在本示例中，在偏航方向和俯仰方向中的每一者上的角速度信息)传送到成像装置10b。

图20是示出成像装置10b的内部构造示例的框图。

与成像装置10的不同之处在于，代替控制单元16而设置有控制单元16b。控制单元16b与控制单元16的不同之处在于，代替跟踪控制处理单元f1而设置有跟踪控制处理单元f1b，并且代替手抖校正控制处理单元f2而设置有手抖校正控制处理单元f2b。

跟踪控制处理单元f1b基本上以与跟踪控制处理单元f1类似的方式通过将误差量δay和δap输出到平台装置1来执行被摄体跟踪。然而，跟踪控制处理单元f1b基于从hmd40传送的移动信息，来判定是否由佩戴hmd40的用户由于用户的头部的移动(hmd40的移动)而指示切换跟踪对象被摄体。在判定指示切换的情况下，关闭跟踪控制，并且平台装置1在hmd40的移动方向(即，头部的移动方向)上旋转。然后，将存在于hmd40的移动方向上的另一个被摄体(除作为跟踪对象的被摄体以外的被摄体)定位在图像中的目标位置附近，并且因此，以另一个被摄体作为跟踪对象被摄体重新开始跟踪控制。

这里，如上所述，当关闭跟踪控制并且根据hmd40的移动方向旋转平台装置1时，在打开手抖校正的状态下，不能顺利地进行跟踪对象被摄体的切换。因此，在本示例中，当如上所述基于hmd40的移动信息关闭跟踪控制时，减小阈值th以降低手抖校正效果(例如，最小化)。然后，此后，当以另一个被摄体作为跟踪对象被摄体重新开始跟踪控制时，增加阈值th以增加手抖校正效果。

手抖校正控制处理单元f2b在切换这样的跟踪对象被摄体时进行用于改变对应的阈值th的处理。

图21的流程图示出了要由控制单元16b执行以实现作为上述第二变形例的操作的具体处理过程。

首先，控制单元16b在步骤s601中获取关于hmd的移动的信息，并在接下来的步骤s602中判定是否是切换跟踪对象被摄体的指令。在步骤s602中，例如，判定作为移动信息获取的角速度的值是否超过预定阈值(偏航方向或俯仰方向中的至少一个)。可替代地，判定从关于角速度的信息求出的hmd40的角度改变量与误差量δa之间的差是否超过预定阈值(偏航方向或俯仰方向中的至少一个)。

在此，如果在由移动信息指示的hmd40的移动方向上不存在另一个被摄体，则不指示跟踪对象被摄体的切换。因此，控制单元16b通过图像分析判定在移动方向上是否存在另一个被摄体，并且可以将其结果反映到步骤s602中的判定。

在步骤s602中，在判定不是切换跟踪对象被摄体的指令的情况下，处理进入步骤s603，并且控制单元16b维持跟踪，即，处理进入步骤s610而不关闭跟踪。

另一方面，在步骤s602中，在判定为切换跟踪对象被摄体的指令的情况下，处理进入步骤s604，并且控制单元16b关闭跟踪，并且在接下来的步骤s605中，控制单元16b进行用于使手抖校正效果最小化的处理。即，阈值th被最小化。这里，步骤s605中的处理被进行为用于使在根据hmd40的移动方向的方向上的阈值th最小化的处理。例如，如果hmd40的移动方向为偏航方向，则在偏航方向上的阈值thy被最小化。可替代地，如果hmd40的移动在偏航方向和俯仰方向两者上都大(即，当hmd40在对角线方向上大大地移动时)，则可以想到阈值thy和阈值thp均被最小化。

在步骤s605之后的步骤s606中，控制单元16b执行用于使平台装置1在hmd40的移动方向上移动的处理。接下来，在步骤s607中，判定另一个被摄体的位置是否接近图像中的目标位置。例如，判定另一个被摄体的位置与目标位置(像素数单位)之间的误差是否等于或小于预定阈值。

如果另一个被摄体的位置不接近目标位置，则控制单元16返回步骤s606。因此，在hmd40的移动方向上驱动平台装置1，直到另一个被摄体的位置接近目标位置为止。

另一方面，在另一个被摄体的位置接近目标位置的情况下，控制单元16b在步骤s608中以另一个被摄体作为跟踪对象被摄体开始跟踪，并且在步骤s609中执行用于增加手抖校正效果的处理，即，执行用于增加在步骤s605中最小化的阈值th的处理，并且处理进入步骤s610。

在步骤s610中，控制单元16b判定是否满足预设的终止条件，例如预定的终止条件，诸如记录拍摄图像的终止或电源的关闭等，如果不满足终止条件，则处理返回到步骤s601，并且如果满足终止条件，则终止图21中所示的处理。

[3-3.其它变形例]

这里，实施例不限于上述具体示例，并且可以采用各种变形例。

例如，在以上举例说明了偏航方向和俯仰方向这两个方向均作为用于被摄体跟踪的移动方向，但是该移动方向可以包括滚动方向。图22示出了可以在滚动方向(由图22中的箭头dr所指示的方向)上驱动的平台装置1a。

此外，用于被摄体跟踪的移动方向不限于两个方向，并且可以是三个方向或更多方向或仅一个方向。

此外，移动方向不限于旋转方向，并且可以是平移方向。即，成像装置(手抖校正被控制的成像装置)的移动控制量不仅可以包括在成像方向上的移动控制量，还可以包括成像视点的移动控制量。

此外，以上举例说明了光学手抖校正作为手抖校正，但是例如可以将上述专利文献1中公开的电子手抖校正用作手抖校正。

注意，在采用光学手抖校正的情况下，在某些情况下，手抖校正组件可以包括在透镜和机身两者中。在这些手抖校正组件的两个功能都被验证的情况下，均用作作为实施例的手抖校正控制对象。可替代地，在仅验证透镜中或机身中的手抖校正组件之一的情况下，将要验证的手抖校正组件之一用作对象，并且作为实施例来进行手抖校正控制。

此外，当存在多个手抖校正组件时，在某些情况下可以共享抖动校正的方向。例如，可以举例说明机身中的手抖校正组件负责偏航方向和俯仰方向上的手抖校正并且透镜中的手抖校正组件负责滚动方向上的手抖校正的情况。可替代地，例如，还考虑了机身中的手抖校正组件负责在水平方向和垂直方向的平移方向上的手抖校正并且透镜中的手抖校正组件负责在滚动方向上的手抖校正的构造。

<4.实施例的总结>

如上所述的作为实施例的成像控制装置(成像装置10、10a和10b)包括控制单元(控制单元16、16a和16b)，该控制单元基于以使被摄体的位置为在拍摄图像中的预定位置的方式获得的成像装置的移动控制量来控制成像装置的手抖校正。

利用这种布置，基于成像装置的移动量进行手抖校正控制以跟踪被摄体。

因此，在使用具有手抖校正功能的成像装置的情况下的被摄体跟踪控制中，可以防止跟踪响应的劣化。

此外，在作为实施例的成像控制装置中，控制单元基于将移动控制量与阈值进行比较的结果来控制手抖校正。

利用这种布置，手抖校正可以被控制为使得在成像装置的移动量等于或小于预定量的情况下手抖校正维持在打开状态，并且在移动量大于预定量的情况下关闭手抖校正。

因此，可以仅在手抖校正可能在与被摄体跟踪方向相反的方向上起作用的情况下关闭手抖校正，从而可以防止跟踪响应的劣化并防止由手抖校正引起的图像抖动。

此外，在作为实施例的成像控制装置中，控制单元动态地改变阈值(例如，参见控制示例ii和控制示例iii)。

利用这种布置，可以取决于预定条件来自适应地改变手抖校正效果。

因此，可以根据条件适当地控制手抖校正效果，从而可以防止跟踪响应的劣化并防止由手抖校正引起的图像抖动。

此外，在作为实施例的成像控制装置中，控制单元基于用于获得移动控制量的拍摄图像的分辨率来控制手抖校正(参见控制示例i)。

在基于从拍摄图像中检测到的被摄体的位置求出用于跟踪的移动控制量的情况下，拍摄图像的低分辨率是移动控制量的噪声。因此，基于分辨率控制手抖校正，从而防止手抖校正效果响应于噪声而不必要地关闭。

因此，可以防止跟踪响应的劣化并防止由手抖校正引起的图像抖动。

此外，在作为实施例的成像控制装置中，控制单元基于将移动控制量与阈值进行比较的结果来控制手抖校正，并且将阈值设定为与分辨率负相关。

利用这种布置，防止手抖校正响应于噪声而不必要地关闭。

因此，可以防止跟踪响应的劣化并防止由手抖校正引起的图像抖动。

此外，在作为实施例的成像控制装置中，控制单元根据成像对象场景来改变阈值(参见控制示例ii)。

利用这种布置，可以取决于诸如被摄体在静止时不移动的场景、静止的被摄体开始快速地移动的场景等的成像对象场景的改变来改变手抖校正效果。

因此，可以进行手抖校正控制，诸如在跟踪响应更可能劣化的场景中降低手抖校正效果、在跟踪响应不太可能劣化的场景中增加手抖校正效果等，从而可以防止跟踪响应的劣化并防止由手抖校正引起的图像抖动。

此外，在作为实施例的成像控制装置中，控制单元基于被摄体的移动方向来控制手抖校正(参见控制示例iii)。

利用这种布置，可以降低针对在被摄体的移动方向上发生的抖动的手抖校正效果，并且可以增加针对在与被摄体的移动方向不同的方向上发生的抖动的手抖校正效果。

因此，可以降低在跟踪响应更可能劣化的方向上的手抖校正效果，并且可以增加在跟踪响应不太可能劣化的方向上的手抖校正效果，从而可以防止跟踪响应的劣化并防止由手抖校正引起的图像抖动。

此外，在作为实施例的成像控制装置中，控制单元使手抖校正效果在与移动方向相对应的方向上和与该方向不同的方向上不同。

利用这种布置，可以降低在跟踪响应更可能劣化的方向上的手抖校正效果，并且可以增加在跟踪响应不太可能劣化的方向上的手抖校正效果。

因此，可以防止跟踪响应的劣化并防止由手抖校正引起的图像抖动。

此外，在作为实施例的成像控制装置中，控制单元基于关于从拍摄图像中检测到的被摄体的位置的信息来求出移动控制量。

利用这种布置，在求出移动控制量时，可以从拍摄图像中检测到关于被摄体的位置信息。

因此，不需要提供除图像传感器以外的分开的传感器来检测被摄体的位置的信息，从而可以简化装置构造并且可以实现成本节省。

此外，在作为实施例的成像控制装置中，控制单元基于从拍摄图像中检测到的被摄体的关注位置来求出移动控制量。

利用这种布置，可以通过使被摄体的要关注的一部分成为在拍摄图像中的诸如中央位置等的预定位置来进行跟踪控制。

因此，可以防止被摄体的要关注的一部分从拍摄图像切除。

此外，在作为实施例的成像控制装置中，拍摄用于获得移动控制量的拍摄图像的成像装置(成像装置30)和手抖校正被通过控制单元控制的成像装置(成像装置10a)是分开的装置(参见第一变形例)。

利用这种布置，不需要手抖校正被控制的成像装置基于其自身的拍摄图像执行用于求出移动控制量的处理。

因此，可以减少手抖校正被控制的成像装置的处理负荷。

此外，在作为实施例的成像控制装置中，控制单元(控制单元16a)基于移动控制量来控制手抖校正，该移动控制量是基于两个成像装置之间的视差信息获得的。

因此，可以在减少手抖校正被控制的成像装置的处理负荷的同时实现准确的被摄体跟踪。

此外，在作为实施例的成像控制装置中，控制单元基于关于头戴式显示器的移动信息来控制手抖校正。

因此，在头戴式显示器的移动对应于用户切换跟踪对象被摄体的指令的情况下，手抖校正起作用，因此，可以防止对新被摄体的跟踪被禁止。

此外，作为实施例的成像控制方法是一种成像控制方法，该方法包括基于以使被摄体的位置为在拍摄图像中的预定位置的方式获得的成像装置的移动控制量来控制成像装置的手抖校正。

通过作为实施例的这样的成像控制方法，也可以获得与上述实施例的成像控制装置的作用和效果类似的作用和效果。

实施例的程序是用于使信息处理设备实现以下功能的程序：基于以使被摄体的位置为在拍摄图像中的预定位置的方式获得的成像装置的移动控制量来控制成像装置的手抖校正。

即，本实施例的程序是用于使信息处理设备实现图7、图11、图13和图21等中所示的处理的程序。

这样的程序便于实现作为实施例的成像控制装置。

然后，可以将这样的程序预先记录在诸如计算机设备等的设备中内置的记录介质中，例如具有cpu的微型计算机中的rom等中。可替代地，可以将程序临时地或永久地存储(记录)在可移除记录介质中，可移除记录介质诸如是半导体存储器、存储器卡、光盘、磁光盘、磁盘等。此外，可以将这种可移除记录介质设置为所谓的打包软件。

此外，这样的程序可以从可移除记录介质安装在个人计算机等中，并且可以经由诸如局域网(lan)、因特网等的网络从下载站点下载。

注意，本说明书中描述的效果仅是示例性的而不是限制性的，并且可以获得其它效果。

<5.本技术>

注意，本技术可以采用以下构造。

(1)一种成像控制装置，包括

控制单元，基于以使被摄体的位置为在拍摄图像中的预定位置的方式获得的成像装置的移动控制量来控制所述成像装置的手抖校正。

(2)根据(1)所述的成像控制装置，其中

所述控制单元基于将所述移动控制量与阈值进行比较的结果来控制所述手抖校正。

(3)根据(2)所述的成像控制装置，其中

所述控制单元动态地改变所述阈值。

(4)根据(1)至(3)中的任一项所述的成像控制装置，其中

所述控制单元基于用于获得所述移动控制量的所述拍摄图像的分辨率来控制所述手抖校正。

(5)根据(4)所述的成像控制装置，其中

所述控制单元

基于将所述移动控制量与阈值进行比较的结果来控制所述手抖校正，以及

将所述阈值设定为与所述分辨率负相关。

(6)根据(3)至(5)中的任一项所述的成像控制装置，其中

所述控制单元取决于成像对象场景改变所述阈值。

(7)根据(1)至(6)中的任一项所述的成像控制装置，其中

所述控制单元基于所述被摄体的移动方向来控制所述手抖校正。

(8)根据(7)所述的成像控制装置，其中

所述控制单元使手抖校正效果在与所述移动方向相对应的方向上和与该方向不同的方向上不同。

(9)根据(1)至(8)中的任一项所述的成像控制装置，其中

所述控制单元基于关于从所述拍摄图像中检测到的所述被摄体的位置的信息来求出所述移动控制量。

(10)根据(9)所述的成像控制装置，其中

所述控制单元基于从所述拍摄图像中检测到的所述被摄体的关注位置来求出所述移动控制量。

(11)根据(1)至(10)中的任一项所述的成像控制装置，其中

拍摄用于获得所述移动控制量的所述拍摄图像的成像装置和由所述控制单元控制所述手抖校正的成像装置是分开的装置。

(12)根据(11)所述的成像控制装置，其中

所述控制单元基于所述移动控制量来控制所述手抖校正，所述移动控制量是基于两个成像装置之间的视差信息获得的。

(13)根据(1)至(13)中的任一项所述的成像控制装置，其中

所述控制单元基于关于头戴式显示器的移动信息来控制所述手抖校正。

附图标记列表

1平台装置

2旋转轴部

3旋转轴部

4基部

5安装部

5a联接机构

6臂部

10、10a、10b成像装置

16、16a、16b控制单元

21抖动校正致动器

22校正控制单元

23运动传感器

f1、f1b跟踪控制处理单元

f2a、f2b抖动校正控制处理单元

f3移动控制量输出处理单元

30成像装置

40头戴式显示器(hmd)