用于校准车载摄像头的系统和方法与流程
相关申请的交叉引用
本申请根据35u.s.c.§119(e)要求提交于2018年7月30日的美国临时申请序列no.62/712,045的权益，该申请的内容全文以引用方式并入本文。
背景技术：
车辆，尤其是自主车辆，通常在多个车载摄像头的辅助下操作以通过提供准确图像信息来补充和增强车辆的视野。通常，由车载摄像头捕获的图像利用坐标系来确定在图像中捕获的内容和对象的距离和角度。可使用遍布车辆的各种车载摄像头在车辆附近获得这种实时空间信息，然后，可对该实时空间信息进行处理以计算和确定车辆的安全行驶操作。因此，必须安装车载摄像头并将其适当地校准到正确定位、设置和角度，以便车载摄像头正确地检测和测量对象而不产生错误。
当前解决方案包括在选定区域(例如，车库)中安装校准面板以校准车载摄像头。然而，这不仅要求安装硬件，而且还严重地限制了一整天可执行的校准次数，尤其是因为必须将车辆停放或停驻在校准面板附近。因此，车载摄像头则可能会长时间一直未校准。
技术实现要素：
本文描述了用于校准车载摄像头的方法和系统。在一个实施例中，提供了一种用于重新校准安装在车辆上的摄像头的方法，包括：用所述摄像头捕获至少包括交通标志的图像；将所述车辆的定位和方向及所述摄像头相对于所述车辆的定位和方向作为输入，使用所述图像来确定所述交通标志的定位；获得所述交通标志的实际定位；以及如果所确定的定位与所述实际定位不同，则确定所述摄像头要求重新校准。
在一些实施例中，所述方法还包括校正所述摄像头相对于所述车辆的所述定位或所述方向，使得在所述校正之后，所述交通标志的所确定的定位与所述交通标志的所述实际定位匹配。
在一些实施例中，所述交通标志选自由交通信号灯、停车标志和道路标志构成的组。在一些实施例中，所述交通标志是交通信号灯。在一些实施例中，在所述图像中捕获两个或更多个交通信号灯并将其用于所述重新校准。
在一些实施例中，从存储在所述车辆中的存储装置中的高精度gps地图获得所述交通标志的所述实际定位。在一些实施例中，由在所述车辆上的一个或多个其他摄像头获得所述交通标志的所述实际定位。在一些实施例中，由在所述车辆上的激光雷达单元获得所述交通标志的所述实际定位。在一些实施例中，由在所述车辆中的gps单元确定所述车辆的所述定位和所述方向。
本公开的另一个实施例提供了一种用于重新校准安装在车辆上的摄像头的方法，包括：用所述摄像头捕获至少包括交通标志的图像；获得所述交通标志的实际定位；将所述车辆的定位和方向及所述摄像头相对于所述车辆的定位和方向作为输入，确定所述交通标志在所述图像中的预测位置；以及如果所述交通标志不在所述图像中的所确定的位置处，则确定所述摄像头要求重新校准。
在一些实施例中，所述方法还包括校正所述摄像头相对于所述车辆的位置，使得在所述校正之后，所述交通标志的所述确定的位置与所述交通标志的所述预测位置匹配。在一些实施例中，所述交通标志选自由交通信号灯、停车标志和道路标志构成的组。在一些实施例中，所述交通标志是交通信号灯。在一些实施例中，在所述图像中捕获两个或更多个交通信号灯并将其用于所述重新校准。
在一些实施例中，在所述图像中捕获的所述交通标志的所述预测位置是以左角视图、直角视图、底角视图、前角视图或后角视图。在一些实施例中，由在所述车辆上的一个或多个其他摄像头获得所述交通标志的所述实际定位。在一些实施例中，由在所述车辆上的激光雷达单元获得所述交通标志的所述实际定位。在一些实施例中，由在所述车辆中的gps单元确定所述车辆的所述定位和所述方向。
附图说明
所附权利要求书中特别地阐述了本技术的各种实施例的某些特征。通过参考以下详细描述和附图，将获得对本技术的特征和优点的更好的理解，以下详细描述阐述了说明性实施例，说明性实施例中利用了本发明的原理，在附图中：
图1是根据一个实施例的描绘包括多个车载摄像头的车辆的示例的示意图。
图2示出了根据各种实施例的车载摄像头校准系统。
图3示出了根据各种实施例的具有由在十字路口处的多个交通信号灯校准的多个车载摄像头的车辆。
图4是根据一个实施例的用于校准车载摄像头安装架单元的方法的示例的流程图。
图5描绘了可在其上实现本文描述的任何实施例的计算机系统的示例的框图。
具体实施方式
在以下描述中，阐述了某些具体细节，以便提供对本发明的各种实施例的透彻理解。然而，本领域的技术人员将理解本发明可在没有这些细节的情况下进行实践。而且，尽管本文公开了本发明的各种实施例，但根据本领域的技术人员的公知常识，可在本发明的范围内做出许多调适和修改。此类修改包括用已知的等效物替代本发明的任何方面，以便以基本上相同的方式获得相同结果。
除非上下文另有要求，否则贯穿本说明书和权利要求书，字词“包括(comprise)”及其变体，诸如“包括(comprises)”和“包括(comprising)”，应以开放性的、包含性的含义解释，即，被解释为“包括，但不限于。”贯穿本说明书对值的数值范围的叙述意图用作单独地提及落入该范围内的每个独立值(包括限定该范围的值)的速记表示，并且每个独立值并入本说明书中，如同本文单独地叙述一样。另外地，除非上下文另外清楚地指出，否则单数形式“一个”、“一种”和“所述”包括复数指称。
贯穿本说明书提及“一个实施例”或“实施例”意味着结合该实施例描述的特定特征、结构、操作或特性被包括在本发明的至少一个实施例中。因此，贯穿本说明书在各处出现短语“在一个实施例中”或“在实施例中”不一定都指相同实施例，但在一些情况下可指相同实施例。此外，特定特征、结构或特性可在一个或多个实施例中以任何合适的方式组合。
本公开的各种实施例提供了用于校准或重新校准车辆上的一个或多个摄像头的系统和方法。校准利用了当车辆在操作中时常看到的交通标志，特别是摄像头需要捕获以引导/调整操作的交通标志。交通标志的非限制性示例是交通信号灯。当车辆正在接近十字路口时，指示摄像头中的一者或多者检测在十字路口处的一个或多个交通信号灯的颜色，以便决定适当的行驶动作。
为了确保高效地检测交通信号灯，可为车辆预先配备高清晰度gps地图，其包括交通信号灯的gps位置。因此，通过车辆的gps位置、车辆的取向和摄像头在车辆上的定位，车辆可准确地预测信号灯相对于摄像头的定位。可将这种相对定位与摄像头用现有校准参数实际地确定的定位进行比较。如果两个定位匹配(或具有有限的不匹配)，则无需重新校准。如果两个定位不匹配(或距离大于阈值)，则可能需要和/或执行重新校准。
在一个实施例中，校准方法需要：用摄像头捕获至少包括交通标志的图像；将车辆的定位和方向及摄像头相对于车辆的定位和方向作为输入，使用图像来确定交通标志的定位；获得交通标志的实际定位；以及如果确定的定位与实际定位不同，则确定摄像头要求重新校准。
替代地，在另一个实施例中，该方法需要：用摄像头捕获至少包括交通标志的图像；获得交通标志的实际定位；将车辆的定位和方向及摄像头相对于车辆的定位和方向作为输入，确定交通标志在图像中的预测位置；以及如果交通标志不在图像中的所确定的位置处，则确定摄像头要求重新校准。
本文描述的各种实施例针对用于校准车载摄像头的系统和方法。图1是根据一个实施例的描绘包括多个车载摄像头安装架102a至102g的车辆100的示例的示意图。本公开中的车辆100意图表示这样的车辆100：其能够利用放置在车载摄像头安装架102a至102g上的车载摄像头、在具有有限的人类输入的情况下或在没有人类输入的情况下来感测其环境并进行导航。在图1描绘的示例中，车辆100包括八个车载摄像头安装架102a至102g(以下统称为车载摄像头单元102)，其可被配置为安装各种车载摄像头。举例而言，车载摄像头可为静态摄像头和/或视频摄像头，其可捕获车辆100的前方、侧面和后方周围区域的图像和视频。车载摄像头可以特定位置和角度被安装并定向在车载摄像头安装架102a至102g上，以拍摄前行车辆和迎面车辆以及在车辆100的大体附近周围的行人、对象和道路状况的图像和视频。
在一个实施例中，车辆100是常规的客车类型中的一者，诸如轿车、suv、掀背车等。在另一个实施例中，车辆100是商用车辆类型中的一种，诸如公共汽车、卡车、拖车等。在图1的示例中，辅助行驶车辆100能够基于来自车载摄像头安装架单元102中的一者或多者的输入而感测该车辆的环境。更具体地，车载摄像头安装架单元102可包括两个车载摄像头安装架单元(前摄像头安装架单元)102a和102b、两个车载摄像头安装架单元(右摄像头安装架单元)102c和102d、两个车载摄像头安装架单元(右摄像头安装架单元)102e和102f，以及两个车载摄像头安装架单元(左摄像头安装架单元)102g和102h。车载摄像头安装架单元102中的每一者可被配置为捕获图像，诸如帧图像。然而，应注意，车载摄像头安装架单元102也可被配置为安装其他各种传感器，诸如激光雷达(光检测和测距)和雷达传感器。
在一些实施例中，车载摄像头安装架单元102的数量和安装位置可与图1描绘的示例不同。例如，车载摄像头安装架单元102的总数可小于或大于八个。在另一个示例中，在车辆100的每一侧上的车载摄像头安装架单元102的数量可小于或大于两个。在更具体的实施例中，在车辆100的前侧上的车载摄像头安装架单元102的数量(例如，三个)可大于在车辆100的另一侧上的焦点可变镜头安装架单元102的数量(例如，两个)。有利地，这种配置能够在车辆100的前侧上捕获更多的图像，这要求更多的图像来当车辆100在向前方向上行进时辅助行驶。
图2示出了根据各种实施例的车载摄像头校准系统200。摄像头校准系统200可包括一组成像装置205，该成像装置可包括一个或多个车载摄像头205a、205b、205c、205d；高精度gps210；图像存储装置(ram)215；车载计算机220；以及校准单元225。
在一些实施例中，成像装置205可包括被配置为捕获和输出图像的一个或多个车载摄像头205a、205b、205c、205d。更具体地，车载摄像头205a、205b、205c、205d可被配置为捕获预定校准目标的图像。举例而言，预定校准目标可包括交通标志。在一些情况下，交通标志可为交通信号灯。然后，车载摄像头205a、205b、205c、205d可被配置为捕获在交通信号灯上的选择部分或所有三个灯泡的图像。在其他情况下，车载摄像头205a、205b、205c、205d可被配置为捕获交通信号灯的框架的图像。另外，在其他情况下，车载摄像头205a、205b、205c、205d可配置为捕获灯泡和交通标志框架的图像。
如本文所使用，预定校准目标可包括已经出于除摄像头校准以外的目的而部署在“真实世界”环境(例如，不是车库和/或其他测试专用环境)中的对象。例如，如本文其他地方所讨论，预定校准目标可包括交通信号灯。
应注意，作为预定校准目标的交通标志不必限于交通信号灯。相反，交通标志还可包括停车标志、道路标志等作为其他预定校准目标。另外地，预定校准目标可包括以高频率出现在道路上或其附近、并且在道路上易看到的其他对象或物品。预定校准目标的捕获图像中的任一者可存储在图像存储装置(ram)215中，以由车载计算机220查看和处理。
可通过使用由gps210提供的信息来通知车辆正在接近在道路的前方的预定校准目标(例如，交通标志)。例如，gps210可为具有详细地图的高精度gps，该详细地图提供在道路上存在的交通标志的实际定位。gps210可被连续地且频繁地更新，以便包括关于交通标志的定位的最新信息。
gps210可被配置为使得当gps210检测到车辆正在接近如详细地图中所指示的前方的交通标志时，gps210可向成像装置205发送信号以捕获前方的预期的交通标志的一个或多个图像。gps210还可被配置为使得当车辆在距预期的交通标志的选择的预定距离处时，gps210可然后可将信号发送到车载摄像头205a、205b、205c、205d以捕获前方的预期的交通标志的图像。
一旦成像装置205的车载摄像头205a、205b、205c、205d捕获了前方的预期的交通标志的图像，则可由车载计算机220处理捕获图像。车载计算机220可使用从车载摄像头205a、205b、205c、205d捕获图像来确定交通标志的定位。为此，车载计算机220可在车载摄像头205a、205b、205c、205d捕获图像时输入车辆的定位和方向。例如，当车载摄像头205a、205b、205c、205d捕获一个或多个图像时，可由gps210实时地提供车辆的定位。另外地，gps210还可实时地提供车辆的方向，诸如在捕获交通标志的一个或多个图像时车辆的角度和定位。在一些情况下，还可将车载摄像头205a、205b、205c、205d相对于车辆的定位和方向输入到车载计算机220中，以确定从图像得出的交通标志的定位。
为了确定是否需要重新校准车载摄像头205a、205b、205c、205d，可将从图像提取的交通标志的所确定的定位与交通标志的实际定位进行比较。可使用从gps210中存储的地图得出的信息实时地确定交通标志相对于车辆的实际定位。
在其他情况下，可通过使用车载摄像头205a、205b、205c、205d来确定交通标志的实际定位。车载摄像头205a、205b、205c、205d还可被配置为辨识预定校准目标(例如，交通标志)。一旦辨识并识别了预定校准目标，车辆则可确定车载摄像头205a、205b、205c、205d中的每一者与在道路上的识别的交通标志之间的距离。可使用各种传感器(诸如激光雷达传感器和其他光学传感器)来确定距离。通过使用激光雷达传感器，当gps210发信号通知前方的交通标志的识别定位时，激光雷达传感器可传输光脉冲。然后，激光雷达传感器可传输光脉冲以反射到交通标志上。从光脉冲的传播时间计算灯标志与车辆之间的距离。利用在车载摄像头205a、205b、205c、205d之间的检测到的距离，相对于从gps210得出的车辆的定位和方向，可确定交通标志的实际定位。
在其他情况下，也可使用定位在车辆上的激光雷达传感器来确定交通标志的实际定位。如上所述，当gps210识别前方的交通标志的预期定位时，gps210可发信号通知激光雷达传感器以传输脉冲。因此，激光雷达传感器可能够通过相对于车辆和车载摄像头的定位和方向确定交通标志的距离来确定交通标志的实际定位的确切距离和定位。
通过将从图像提取的交通标志的所确定的定位与由车载计算机220处理的交通标志的实际定位进行比较，车载摄像头205a、205b、205c、205d可确定是否需要重新校准车载摄像头205a、205b、205c、205d中的任一者。例如，如果相对于从特定车载摄像头205a、205b、205c、205d获得的特定图像，所确定的定位与实际定位不同，则校准模块225可确定哪个车载摄像头205a、205b、205c、205d需要重新校准。一旦校准单元225已经检测到需要重新校准的那些特定车载摄像头205a、205b、205c、205d，校准单元225可发信号通知选择的车载摄像头205a、205b、205c、205d需要进行重新校准。校准单元225可相对于车辆校正那些车载摄像头205a、205b、205c、205d的定位和方向，使得在校正之后，从捕获图像确定的交通标志的所确定的定位将与在车载摄像头205a、205b、205c、205d已经进行重新校准后交通标志的实际定位匹配。
在其他实施例中，还可使用来自车载摄像头205a、205b、205c、205d的捕获图像的交通标志的预测位置来确定是否需要重新校准车载摄像头205a、205b、205c、205d。确定交通标志的预测位置可通过用车载计算机220处理交通标志的捕获图像来确定。一旦车载摄像头205a、205b、205c、205d捕获前方的预期的交通标志的图像，则车载计算机220可在车载摄像头205a、205b、205c、205d捕获图像时输入车辆的定位和方向。另外，车载计算机220还可输入摄像头相对于车辆的定位和方向。然后，使用这些输入信息，车载计算机220可相对于车载摄像头205a、205b、205c、205d中的每一者确定交通标志在交通标志的捕获图像中的预测位置。例如，车载计算机220能够预测交通标志的捕获图像是否包括交通标志的左视角、直角视角、底视角、前视角或后视角。
为了确定是否需要利用交通标志相对于捕获图像的预测位置来重新校准车载摄像头205a、205b、205c、205d，将交通标志的预测位置与在捕获图像时交通标志的实际位置进行比较。
为了识别交通标志的实际位置，车载计算机220可在车载摄像头205a、205b、205c、205d捕获交通标志的图像时确定交通标志的实际位置。如上文所讨论，可使用gps、摄像头和激光雷达传感器中的任一者来确定交通标志的实际定位。然后，为了确定交通标志的实际位置，车载摄像头则可在车载摄像头205a、205b、205c、205d捕获交通标志的图像时使用交通标志相对于车辆的定位和方向的实际定位的实际定位。因此，车载计算机220然后可能够确定交通标志相对于车辆和车载摄像头205a、205b、205c、205d的实际位置，这可包括交通标志是相对于车辆及车载摄像头205a、205b、205c、205d中的每一者定位在交通标志的左视角、直角视角、底角视角、前角视角还是后角视角处。
为了识别是否需要重新校准车载摄像头205a、205b、205c、205d，将图像中捕获的交通标志的预测位置与交通标志的实际确定的位置进行比较。在捕获的交通标志的预测位置与交通标志的实际位置不同的情况下，则发信号通知校准单元225车载摄像头205a、205b、205c、205d中的一者或多者需要重新校准。校准单元225可确定哪个车载摄像头205a、205b、205c、205d正在产生交通标志的偏斜的捕获图像。然后，校准单元225可相对于车辆校正适当的车载摄像头205a、205b、205c、205d的定位和方向，使得在校正之后，在图像中的交通标志的预测位置将与交通标志的实际位置匹配。
如图3所示，一个或多个交通标志320、325可位于道路的十字路口处或某一路段处。举例而言，车载摄像头310、315中的每一者可被配置为在车辆305接近交通标志320、325时辨识并检测多个交通标志320、325中的每一者。然后，如果需要，可使用交通标志320、325来重新配置车载摄像头。尽管该特定示例公开了位于车辆305上的两个车载摄像头310、315，但应注意，可在车辆305上安装任何数量的车载摄像头。
由于在给定十字路口处可能有多个交通标志320、325，因此车载摄像头310、315中的每一者可具有交通标志320、325的各种轮廓的一个或多个视角(例如，交通信号灯的前视图、交通信号灯的侧视图、交通信号灯的后视图和交通信号灯的底视图)。因此，然后，可使用车载摄像头的捕获图像以利用校准目标的各种轮廓视图的每个获得图像来确定各种交通标志的定位和位置。然后，这可允许单个车载摄像头获得多个交通标志320、325的各种角度和视点的图像。
交通标志320、325中的每一者的所确定的定位和所确定的位置可从由车载摄像头310、315提供的捕获图像中得以利用。更具体地，然后，可将交通标志中的每一者的所确定的定位和所确定的位置与交通标志的实际定位和实际位置进行比较。在交通标志的实际定位或实际位置与从捕获图像得出的所确定的定位或所确定的位置不一致的情况下，可确定并相应地重新校准适当的车载摄像头。
在一些实施例中，每次检测到合格的预定校准目标(例如，交通信号灯、停车标志)时、和/或每次检测到特定类型的预定校准(例如，交通信号灯)时，校准单元225可重新校准，和/或确定是否重新校准一个或多个成像装置205(例如，车载摄像头205a、车载摄像头205b、车载摄像头205c和/或车载摄像头205d)。在一些实施例中，校准单元225可周期性地和/或基于一个或多个阈值而重新校准、和/或确定是否重新校准一个或多个成像装置205。例如，校准单元225可确定是否每隔一个检测到的预定校准目标、每隔三个检测到的预定校准目标等就重新校准一个或多个成像装置205。校准单元225还可确定是否以各种时间间隔执行重新校准。例如，如果检测到预定校准目标并在预定时间量(例如，1小时、1天)内未发生重新校准和/或关于是否应执行重新校准的确定，则校准单元205可触发重新校准、和/或确定是否执行重新校准。如本文所使用，“时间”可为车辆的行驶时间(例如，车辆开启和/或移动的时间量)和/或绝对时间(例如，经过时间，不管车辆是开启、关闭、移动、不移动还是其他)。
在一些实施例中，校准单元205可使用一个或多个阈值来执行重新校准、和/或确定是否执行重新校准。例如，校准单元205可保留先前重新校准历史。如果在行进时段(例如，1天)和/或行进距离(例如，300英里)内重新校准的次数低于阈值(例如，5次重新校准)，则这可能指示成像装置205在高(或“最佳”)水平上运行，并且可减少执行重新校准(和/或确定是否重新校准)的次数和/或速率(例如，每隔两天进行重新校准和/或确定是否重新校准一次)。例如，这可减少系统上的计算负荷，并且使各种计算资源可用于其他任务。另一方面，如果在行进时段和/或行进距离内的校准次数高于阈值(例如，5次重新校准)，则这可能指示成像装置205在低(或“次佳”)水平上运行，并且可增加执行重新校准(和/或确定是否重新校准)的次数和/或速率(例如，每隔两天进行重新校准和/或确定是否重新校准一次)。阈值可手动地(例如，基于用户输入)和/或自动地(例如，无需用户输入)进行调整。例如，校准单元205可使用机器学习来动态地更新和/或分配阈值。
图4是根据一个实施例的用于校准车载摄像头的方法400的示例的流程图。如这里所描述的方法400可包括使用如在图2中所描述的车载摄像头校准系统来校准车载摄像头的步骤。在该流程图和其他流程图中，流程图以示例的方式示出了一系列步骤。应理解，如果适用，可重新组织这些步骤以用于并行执行，或者重新排序。此外，为了清楚起见，可能已经移除一些可纳入的步骤以避免提供太多信息，并且可移除一些已纳入的步骤，但为了说明清楚起见，可能已经纳入这些步骤。
方法400可包括步骤405，其包括配置车辆的车载摄像头以捕获前方的即将到来的和预期的预定校准目标的图像，该图像可至少包括交通标志。可利用存储在车辆的存储装置中的高精度gps地图来发信号通知车载摄像头捕获前方的预期的交通标志的图像。举例而言，当gps地图在预定距离处检测到前方的预期的交通标志时，则可发信号通知车载摄像头以捕获预期的交通标志的一个或多个图像。
然后，在步骤410，车辆的车载计算机可使用由车载摄像头提供的图像来确定交通标志的定位和/或位置。举例而言，车载计算机可被配置为通过将车辆的定位和方向及摄像头相对于车辆的定位和方向作为输入，从图像确定交通标志的定位。
在其他情况下，车载计算机可被配置为通过将车辆的定位和方向及摄像头相对于车辆的定位和方向作为输入，从图像确定交通标志的位置。然后，车载摄像头可确定交通标志的预测位置，诸如交通标志相对于车辆和车载摄像头是否处于前视角、后视角、左视角、右视角或底视角。
接下来，在步骤415处，可经由图像确定车载摄像头捕获的交通标志的实际定位和/或实际位置。可从存储在车辆的存储装置中的高精度gps地图确定交通标志的实际定位。在其他情况下，可使用车载摄像头来确定交通标志的实际定位。车载摄像头还可被配置为识别交通标志。一旦辨识并识别出交通标志，车辆则可确定在车载摄像头中的每一者与交通标志之间的距离。可使用各种传感器(诸如激光雷达传感器和其他光学传感器)来确定距离。
在其他情况下，也可使用定位在车辆上的激光雷达传感器来确定交通标志的实际定位。如上所述，当gps识别前方的交通标志的预期定位时，gps可发信号通知激光雷达传感器以传输脉冲。因此，激光雷达传感器可能够通过相对于车辆和车载摄像头的定位和方向确定交通标志的距离来确定交通标志的实际定位的确切定位。
在其他情况下，可确定交通标志的实际位置。可通过在车载摄像头捕获交通标志的图像时找到交通标志的实际定位来确定交通标志的实际位置。如上文所讨论，可使用gps、摄像头和激光雷达传感器中的任一者来确定交通标志的实际定位。然后，为了确定交通标志的实际位置，车载摄像头则可在车载摄像头捕获交通标志的图像时使用交通标志相对于车辆的定位和方向的实际定位的实际定位。因此，然后，车载计算机能够确定交通标志的实际定位，这可包括交通标志是否相对于车辆和车载摄像头定位在前视图、后视图、左视图、右视图或底视图处。
为了识别是否需要重新校准车载摄像头205a、205b、205c、205d，则在步骤420处将图像中捕获的交通标志的所确定的定位和/或位置与交通标志的的对应的实际定位和/或位置进行比较。
然后，在与捕获图像相关联的交通标志的所确定的定位和/或位置与交通标志的实际定位和/或位置不同的情况下，可发信号通知校准单元需要重新校准的车载摄像头。校准单元可校正适当的车载摄像头相对于车辆的定位和方向，使得在校正之后，交通标志的所确定的位置与交通标志的实际位置匹配。另外地，在其他情况下，校准单元可校正适当的车载摄像头相对于车辆的位置，使得在校正之后，交通标志的所确定的位置现在将与交通标志的实际位置匹配。
图5描绘了可在其上实现本文描述的任何实施例的计算机系统的示例的框图。如本文所使用，组件本文可利用任何形式的硬件、软件或其组合来实现。例如，一个或多个处理器、控制器、asic、pla、pal、cpld、fpga、逻辑组件、软件例程或其他机构可被实现来组成组件。本文描述的各种组件可被实现为分立组件，或者所描述的功能和特征可在一个或多个组件间部分地或全部地共享。换句话说，对于本领域的普通技术人员而言，在阅读本说明书之后将显而易见的是，本文描述的各种特征和功能可被实现在任何给定应用中。这些特征可以各种组合和排列被实现在一个或多个单独的或共享的组件中。尽管各种特征或功能元件可作为单独的组件被单独地描述或要求保护，但应理解，这些特征/功能可在一个或多个公共软件和硬件元件间共享。这种描述不应要求或暗示使用单独的硬件或软件组件来实现这样的特征或功能。
在使用软件全部地或部分地实现组件的情况下，这些软件元件可被实现为与能够进行关于其描述的功能的计算或处理组件一起操作。图5中示出了一个这样的示例计算组件。根据该示例计算组件500，描述了各种实施例。在阅读了该描述之后，对于相关领域的技术人员而言，如何使用其他计算组件或架构来实现该应用将变得显而易见。
现在参考图5，计算组件500可表示例如在自调整显示器、台式计算机、膝上型计算机、笔记本计算机和平板计算机内发现的计算或处理能力。可在手持式计算装置(平板电脑、pda、智能电话、手机、掌上电脑等)中发现该计算或处理能力。可在工作站或具有显示器的其他装置、服务器或给定应用或环境可期望或适用的任何其他类型的专用或通用计算装置中发现该计算或处理能力。计算组件500还可表示嵌入在给定装置内或以其他方式可用于给定装置的计算能力。例如，可在其他电子装置(诸如例如便携式计算装置，以及可包括某种形式的处理能力的其他电子装置)中发现计算组件。
计算组件500可包括例如一个或多个处理器、控制器、控制组件或其他处理装置。这可包括处理器，以及/或者组成导航系统514及其组成部分、导航服务器/网络524和控制器550的组件中的任一个或多个。处理器504可使用通用或专用处理引擎(诸如例如微处理器、控制器或其他控制逻辑)来实现。处理器504可连接到总线502。然而，任何通信介质都可用来促成与计算组件500的其他组件的交互或进行外部通信。
计算组件500还可包括一个或多个存储器组件，其在本文中被简称为主存储器508。例如，随机存取存储器(ram)或其他动态存储器可用于存储要由处理器504执行的信息和指令。主存储器508还可用于在执行要由处理器504执行的指令期间存储临时变量或其他中间信息。计算组件500可同样地包括只读存储器(“rom”)或耦接到总线502的其他静态存储装置来存储用于处理器504的静态信息和指令。
计算组件500还可包括一种或多种各种形式的信息存储机构510，其可包括例如介质驱动器512和存储单元接口520。介质驱动器412可包括驱动器或支持固定或可移动存储介质514的其他机构。例如，可提供硬盘驱动器、固态驱动器、磁带驱动器、光盘驱动器、压缩盘(cd)或数字视频盘(dvd)驱动器(r或rw)，或者其他可移动或固定介质驱动器。存储介质514可包括例如硬盘、集成电路组件、磁带、盒式磁带、光盘、cd或dvd。存储介质514可为由介质驱动器512读取、写入或访问的任何其他固定或可移动介质。如这些示例所示，存储介质514可包括在其中存储有计算机软件或数据的计算机可用存储介质。
在替代实施例中，信息存储机构510可包括用于允许将计算机程序或其他指令或数据加载到计算组件500中的其他类似的工具。此类工具可包括例如固定或可移动存储单元522，以及接口520。这样的存储单元522和接口520的示例可包括程序盒和盒接口、可移动存储器(例如，快闪存储器或其他可移动存储器组件)和存储器插槽。其他示例可包括pcmcia插槽和卡，以及允许将软件和数据从存储单元522传送到计算组件500的其他固定或可移动存储单元522和接口520。
计算组件500还可包括通信接口524。通信接口524可用于允许软件和数据在计算组件500与外部装置之间传送。通信接口524的示例可包括调制解调器或软调制解调器、网络接口(诸如以太网、网络接口卡、wimedia、ieee802.xx或其他接口)。其他示例包括通信端口(诸如例如usb端口、ir端口、rs232端口
已经出于说明和描述目的而提供本发明的前述描述。它不意图进行穷举或将本发明限制于所公开的精确形式。本发明的广度和范围不应受上述示例性实施例中的任一者的限制。许多修改和变化对于本领域的技术人员而言将是显而易见的。所述修改和变化包括所公开的特征的任何相关组合。选择并描述实施例是为了最佳地解释本发明的原理及其实际应用，从而使得本领域的技术人员能够理解本发明的各种实施例以及适合于所设想的特定用途的各种修改。本发明的范围意图由所附权利要求书及其等效物限定。
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