消息的筛选方法、装置与流程

本申请涉及计算机及通信技术领域，具体而言，涉及一种消息的筛选方法、装置。

背景技术：

在消息的筛选场景中，比如在对v2x消息进行筛选的场景中，通常是根据参考车辆(即发出v2x消息的车辆)是否与目标车俩(即接收v2x消息的车辆)行驶在同一条道路上的标准来进行筛选。然而，如何能够对消息特别是v2x消息进行去冗余以提高消息处理效率是亟待解决的技术问题。

技术实现要素：

本申请的实施例提供了一种消息的筛选方法、装置，进而至少在一定程度上能够对消息特别是v2x消息进行去冗余以提高消息处理效率。

本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种消息的筛选方法，包括：在第一时刻获取参考对象在第二时刻发出的第一消息，所述第一消息中包括所述参考对象在所述第二时刻的参考定位信息和参考运动参数；获取目标对象在所述第一时刻的目标定位信息；基于所述第一时刻、所述第二时刻、所述参考定位信息和所述参考运动参数、以及所述目标定位信息，计算所述目标对象与所述参考对象在所述第一时刻之间的第一距离；基于所述第一距离对所述第一消息进行筛选。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种消息的筛选装置，所述装置包括：第一获取单元，被用于在第一时刻获取参考对象在第二时刻发出的第一消息，所述第一消息中包括所述参考对象在所述第二时刻的参考定位信息和参考运动参数；第二获取单元，被用于获取目标对象在所述第一时刻的目标定位信息；计算单元，被用于基于所述第一时刻、所述第二时刻、所述参考定位信息和所述参考运动参数、以及所述目标定位信息，计算所述目标对象与所述参考对象在所述第一时刻之间的第一距离；筛选单元，被用于基于所述第一距离对所述第一消息进行筛选。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述装置还包括：广播单元，被用于在第一时刻获取参考对象在第二时刻发出的第一消息之前，广播第二消息，所述第二消息用于请求所述参考对象发出所述第一消息。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述计算单元配置为：基于所述第一时刻和所述第二时刻，计算所述第一时刻和所述第二时刻之间的时间区间；基于所述参考运动参数，计算所述参考对象在所述时间区间内运动的区间距离；基于所述区间距离，以及所述参考定位信息和所述目标定位信息，计算所述目标对象与所述参考对象在所述第一时刻之间的第一距离。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述计算单元配置为：计算所述参考定位信息表征的位置与所述目标定位信息表征的位置之间的第二距离；基于所述参考定位信息和所述目标定位信息，确定所述目标对象与所述参考对象之间的运动位置关系；在所述目标对象位于所述参考对象的前方时，计算所述第二距离与所述区间距离之差，将差值作为所述第一距离；在所述目标对象位于所述参考对象的后方时，计算所述第二距离与所述区间距离之和，将和值作为所述第一距离。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述筛选单元配置为：在所述第一距离大于预设距离时，将所述第一消息作为过滤的消息；在所述第一距离不大于预设距离时，将所述第一消息作为筛选得到的消息。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述筛选单元配置为：在将所述第一消息作为筛选得到的消息之后，获取所述目标对象在所述第一时刻的目标运动参数；基于所述第一距离、所述目标运动参数以及所述参考运动参数，计算所述目标对象与所述参考对象发生碰撞的碰撞风险；在所述碰撞风险超过预定阈值时，调整所述目标对象的目标运动参数。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述筛选单元配置为：获取所述目标对象在第一时刻的目标运动参数；基于所述第一时刻、所述第二时刻、所述参考定位信息、以及所述目标定位信息和所述目标运动参数，计算所述目标对象与所述参考对象在第二时刻之间的第三距离；在所述第一距离和所述第三距离中的至少一个大于预设距离时，将所述第一消息作为过滤的消息；在所述第一距离和所述第三距离均不大于预设距离时，将所述第一消息作为筛选得到的消息。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述参考定位信息包括以下至少其一：gps定位信息、北斗卫星定位信息或二维坐标定位信息；所述目标定位信息包括以下至少其一：gps定位信息、北斗卫星定位信息或二维坐标定位信息。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述参考对象包括参考车辆，所述目标对象包括目标车辆，所述第一消息包括v2x消息。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例中所述的消息的筛选方法。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述实施例中所述的消息的筛选方法。

在本申请的一些实施例所提供的技术方案中，通过在第一时刻获取参考对象在第二时刻发出的包括参考定位信息和参考运动参数在内的第一消息，以及获取的目标对象在所述第一时刻的目标定位信息，能够计算得到目标对象与参考对象之间在所述第一时刻第一距离，并根据所述第一距离对所述第一消息进行筛选。由于对所述第一消息进行筛选是以参考对象在第一时刻与目标对象的距离为标准的，故可以将相隔目标对象较近的参考对象发出的第一消息作为筛选得到的消息，从而能够对所述第一消息进行去冗余，进而提高消息处理效率。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1示出了可以应用本申请实施例的技术方案的示例性系统架构的示意图；

图2示出了根据本申请的一个实施例的实施消息的筛选方法的应用场景图；

图3示出了根据本申请的一个实施例的消息的筛选方法的流程图；

图4示出了根据本申请的一个实施例的计算所述目标对象与所述参考对象在所述第一时刻之间的第一距离的细节流程图；

图5示出了根据本申请的一个实施例的计算所述目标对象与所述参考对象在所述第一时刻之间的第一距离的细节流程图；

图6示出了根据本申请的一个实施例的计算目标车辆与参考车辆在第一时刻之间的第一距离的场景演示图；

图7示出了根据本申请的一个实施例的基于所述第一距离对所述第一消息进行筛选的细节流程图；

图8示出了根据本申请的一个实施例的在将所述第一消息作为筛选得到的消息之后的方法流程图；

图9示出了根据本申请的一个实施例的基于所述第一距离对所述第一消息进行筛选的细节流程图；

图10示出了根据本申请的一个实施例的计算目标车辆与参考车辆在第二时刻之间的第三距离的场景演示图；

图11示出了根据本申请的一个实施例的基于云对车联网中车辆v2x消息进行筛选的示意图；

图12示出了根据本申请的一个实施例的消息的筛选装置的框图；

图13示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本申请将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本申请的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本申请的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本申请的各方面。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

图1示出了可以应用本申请实施例的技术方案的示例性系统架构的示意图。

如图1所示，系统架构可以包括终端设备(如图1中所示智能手机101、平板电脑102和便携式计算机103中的一种或多种，当然也可以是台式计算机等等)、网络104和服务器105。网络104用以在终端设备和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线通信链路、无线通信链路等等。

应该理解的是，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。比如服务器105可以是多个服务器组成的服务器集群等。

需要注意的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的对象在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在图示或描述的那些以外的顺序实施。

在本申请的一个实施例中，如图1中所示的终端设备均可以作为本申请中所述的对象(即目标对象或参考对象)，其中，本申请实施例所提供的消息的筛选方法可以由所述终端设备执行，即首先由目标对象(可以是一个终端设备)在第一时刻获取参考对象(可以是另一终端设备)在第二时刻发出的第一消息，其中，所述第一消息中包括所述参考对象在所述第二时刻的参考定位信息和参考运动参数，然后目标对象获取自身在所述第一时刻的目标定位信息，最后目标对象基于所述第一时刻、所述第二时刻、所述参考定位信息和所述参考运动参数、以及所述目标定位信息，计算所述自身与所述参考对象在所述第一时刻之间的第一距离，并基于所述第一距离对所述第一消息进行筛选。

在本申请的一个实施例中，本申请实施例所提供的消息的筛选方法也可以是由服务器105执行的。

在本申请的一个实施例中，本申请实施例所提供的消息的筛选方法还可以是还可以有具有云计算功能的云服务器来执行。

具体的，所述云计算(cloudcomputing)是一种计算模式，它将计算任务分布在大量计算机构成的资源池上，使各种应用系统能够根据需要获取计算力、存储空间和信息服务。提供资源的网络被称为“云”。“云”中的资源在使用者看来是可以无限扩展的，并且可以随时获取，按需使用，随时扩展。通过建立云计算资源池(简称云平台，一般称为iaas(infrastructureasaservice，基础设施即服务)平台，在资源池中部署多种类型的虚拟资源，供外部客户选择使用。云计算资源池中主要包括：计算设备(为虚拟化机器，包含操作系统)、存储设备、网络设备。

在本申请的一个实施例中，实施消息的筛选方法的应用场景可以是如图2所示的车联网中对车辆发出的v2x消息的筛选。

参见图2，示出了根据本申请的一个实施例的实施消息的筛选方法的应用场景图。

具体的，在某一些情景下，例如，在用于车辆自动编队、车路协同、安全辅助驾驶等情景下，每一辆车辆都需要知道其它车辆的行驶速度、行驶位置，车辆类型等信息，而这些信息需要通过车辆之间消息传送与接收来传递，例如在如图2所示的道路区域200中，行驶有7辆车辆，包括车辆a、b、c、d、e、f、g。其中，以车辆a作为目标车辆(目标对象)，其余车辆作为参考车辆(参考对象)为例。目标车辆a在与参考车辆b、c、d、e、f、g进行v2x消息交互时，可以通过实施本申请所述的消息的筛选方法来对参考车辆b、c、d、e、f、g发出的v2x消息进行筛选。

以下对本申请实施例的技术方案的实现细节进行详细阐述：

根据本公开的第一方面，提供了一种消息的筛选方法。

参见图3，示出了根据本申请的一个实施例的消息的筛选方法的流程图。该消息的筛选方法可以由具有计算处理功能的设备来执行，比如可以由图1中所示的服务器105来执行，也可以由图1中所示的终端设备来执行，还可以由具有云计算功能的云服务器来执行。如图3所示，该消息的筛选方法至少包括步骤320至步骤380：

步骤320，在第一时刻获取参考对象在第二时刻发出的第一消息，所述第一消息中包括所述参考对象在所述第二时刻的参考定位信息和参考运动参数。

步骤340，获取目标对象在所述第一时刻的目标定位信息。

步骤360，基于所述第一时刻、所述第二时刻、所述参考定位信息和所述参考运动参数、以及所述目标定位信息，计算所述目标对象与所述参考对象在所述第一时刻之间的第一距离。

步骤380，基于所述第一距离对所述第一消息进行筛选。

在本申请的一个实施例中，所述参考对象包括参考车辆，所述目标对象包括目标车辆，所述第一消息包括v2x消息。进一步的，本申请中所提出的消息的筛选方法可以应用于车联网中对车辆发出的v2x消息的筛选。

下面将对如上实施步骤进行详细说明：

在步骤320中，在第一时刻获取参考对象在第二时刻发出的第一消息，所述第一消息中包括所述参考对象在所述第二时刻的参考定位信息和参考运动参数。

具体的，所述参考定位信息可以包括参考对象的位置坐标，所述位置坐标可以是二维坐标，也可以是三维坐标，还可以是经纬度坐标。

在本申请的一个实施例中，所述第一消息中可以包括有时间戳，所述时间戳用于表示参考对象发出第一消息时的第二时刻。

在本申请的一个实施例中，所述参考对象可以包括参考车辆，所述第一消息可以包括v2x消息，所述参考定位信息具体可以包括以下至少其一：gps定位信息、北斗卫星定位信息或二维坐标定位信息等等。所述参考运动参数可以包括以下至少其一：参考车辆的运动速度、加速度等参数。

在本申请的一个实施例中，在第一时刻获取参考对象在第二时刻发出的第一消息之前，还可以广播第二消息，其中，所述第二消息用于请求所述参考对象发出所述第一消息。具体的，所述第二消息可以由目标对象对周围的参考对象进行广播。

进一步的，目标对象在对周围的参考对象广播第二消息时，可以是按照固定的时间间隔进行广播，例如所述时间间隔为δt，那么当目标对象在t时刻对周围的参考对象广播第二消息之后。可以在t+δt时刻对周围的参考对象广播第二次第二消息。例如，在对车辆v2x消息进行筛选的应用场景中，所述δt可以通过车辆所在道路的法定安全驾驶距离(前后车的安全距离)除以该道路的最高法定速度来确定。

继续参照图3，在步骤340中，获取目标对象在所述第一时刻的目标定位信息。

具体的，所述目标定位信息可以包括目标对象的位置坐标，所述位置坐标可以是二维坐标，也可以是三维坐标，还可以是经纬度坐标。

在本申请的一个实施例中，所述目标对象可以包括目标车辆，所述目标定位信息具体可以包括以下至少其一：gps定位信息、北斗卫星定位信息或二维坐标定位信息等等。

继续参照图3，在步骤360中，基于所述第一时刻、所述第二时刻、所述参考定位信息和所述参考运动参数、以及所述目标定位信息，计算所述目标对象与所述参考对象在所述第一时刻之间的第一距离。

在本申请的一个实施例中，所述基于所述第一时刻、所述第二时刻、所述参考定位信息和所述参考运动参数、以及所述目标定位信息，计算所述目标对象与所述参考对象在所述第一时刻之间的第一距离可以通过如图4所示的步骤实施。

参见图4，示出了示根据本申请的一个实施例的计算所述目标对象与所述参考对象在所述第一时刻之间的第一距离的细节流程图，具体包括步骤361至363：

步骤361，基于所述第一时刻和所述第二时刻，计算所述第一时刻和所述第二时刻之间的时间区间。

在本申请中，由于首先是参考对象在第二时刻发出第一消息，然后在第一时刻接受到所述第一消息，因此，第一时刻与第二时刻之间的时间区间(时间差)为第一消息在传输过程中的时间区间。

步骤362，基于所述参考运动参数，计算所述参考对象在所述时间区间内运动的区间距离。

具体的，在本申请中，所述第一消息在传输过程中的时间区间内，所述参考对象处于运动状态，因此，在所述参考对象在所述时间区间内运动的区间距离，可以是根据参考对象的参考运动参数和所述时间区间，按照基本运动方程的公式计算得到的。

步骤363，基于所述区间距离，以及所述参考定位信息和所述目标定位信息，计算所述目标对象与所述参考对象在第一时刻之间的第一距离。

在一个实施例的具体实现中，基于所述区间距离，以及所述参考定位信息和所述目标定位信息，计算所述目标对象与所述参考对象在第一时刻之间的第一距离可以通过如图5所示的步骤实现。

参见图5，示出了根据本申请的一个实施例的计算所述目标对象与所述参考对象在所述第一时刻之间的第一距离的细节流程图，具体包括步骤3631至3634：

步骤3631，计算所述参考定位信息表征的位置与所述目标定位信息表征的位置之间的第二距离。

在本申请中，一方面，通过所述参考定位信息，可以确定所述参考对象在第二时刻所处位置的定位坐标(例如gps定位坐标)，另一方面，通过所述目标定位信息，可以确定所述目标对象在第一时刻所处位置的定位坐标(例如gps定位坐标)，进一步的，可以根据参考对象的定位坐标和目标对象的定位坐标计算所述参考对象在第二时刻所处位置与目标对象在第一时刻所处位置之间的距离，即第二距离。

步骤3632，基于所述参考定位信息和所述目标定位信息，确定所述目标对象与所述参考对象之间的运动位置关系。

在本申请中，所述目标对象与所述参考对象之间包括两种运动位置关系，一种是所述目标对象运动在所述参考对象的后方，另一种是所述目标对象运动在所述参考对象的前方。

步骤3633，在所述目标对象位于所述参考对象的前方时，计算所述第二距离与所述区间距离之差，将差值作为所述第一距离。

步骤3634，在所述目标对象位于所述参考对象的后方时，计算所述第二距离与所述区间距离之和，将和值作为所述第一距离。

对于本领域技术人员而言，应该理解的是，所述第一距离用于表征在第一时刻所述参考对象所处位置与所述目标对象所处位置之间的距离。

在一个实施例的具体实现中，为了使本领域技术人员更加直观的理解所述目标对象与所述参考对象在所述第一时刻之间的第一距离的计算细节，下面将基于对车辆v2x消息进行筛选的应用场景，参照图6以一个具体的示例加以解释。

参见图6，示出了根据本申请的一个实施例的计算目标车辆与参考车辆在第一时刻之间的第一距离的场景演示图。如图6所示，在第二时刻，参考车辆a和参考车辆b分别发出v2x消息a和v2x消息b。在第一时刻，目标车辆c接收到所述v2x消息a和v2x消息b。

对于参考车辆a而言，从第二时刻到第一时刻的运动距离为区间距离a，参考车辆a在第二时刻所处的位置与目标车辆在第一时刻所处的位置之间的距离为第二距离a，由于目标车辆c运动在所述参考车辆a的后方，所以，在第一时刻所述目标车辆c所处位置与所述参考车辆a所处位置之间的第一距离a为：第二距离a+区间距离a。

对于参考车辆b而言，从第二时刻到第一时刻的运动距离为区间距离b，参考车辆b在第二时刻所处的位置与目标车辆在第一时刻所处的位置之间的距离为第二距离b，由于目标车辆c运动在所述参考车辆b的前方，所以，在第一时刻所述目标车辆c所处位置与所述参考车辆b所处位置之间的第一距离b为：第二距离b-区间距离b。

对于本领域技术人员而言，应该理解的是，在另外一个实施例的具体实现中，也可以是先根据参考对象在第二时刻的参考定位信息和参考对象运动的区间距离计算参考对象在第一时刻的定位信息，然后再根据参考对象在第一时刻的定位信息与目标对象在第一时刻的目标定位信息计算在第一时刻所述参考对象所处位置与所述目标对象所处位置之间的距离。

继续参照图3，在步骤380中，基于所述第一距离对所述第一消息进行筛选。

在本申请的一个实施例中，基于所述第一距离对所述第一消息进行筛选可以通过如图7所示的步骤实现。

参见图7，示出了根据本申请的一个实施例的基于所述第一距离对所述第一消息进行筛选的细节流程图，具体包括步骤381至382：

步骤381，在所述第一距离大于预设距离时，将所述第一消息作为过滤的消息。

步骤382，在所述第一距离不大于预设距离时，将所述第一消息作为筛选得到的消息。

在本申请中，根据所述第一距离与所述预设距离之间的大小关系来对所述第一消息进行筛选的好处在于：将与距离目标对象较近的参考对象发出的消息作为筛选得到的消息，可以缩减消息的接收量，特别是对于参考车辆发出的v2x消息来说，可以过滤距离目标车辆较远的参考车辆发出的没有参考价值的v2x消息，从而有利于v2x消息的去冗余，进而有利于提高对v2x消息的处理效率。

在一个实施例的具体实现中，在将所述第一消息作为筛选得到的消息之后，还可以实施如图8所示的方法。

参见图8，示出了根据本申请的一个实施例的在将所述第一消息作为筛选得到的消息之后的方法流程图，具体包括步骤391至393：

步骤391，获取所述目标对象在所述第一时刻的目标运动参数。

步骤392，基于所述第一距离、所述目标运动参数以及所述参考运动参数，计算所述目标对象与所述参考对象发生碰撞的碰撞风险。

步骤393，在所述碰撞风险超过预定阈值时，调整所述目标对象的目标运动参数。

在所述目标对象为目标车辆和参考对象为参考车辆的应用场景中，可以是将所述第一距离、目标车辆的目标运动参数、参考车辆的参考运动参数、以及目标车辆和参考车辆的车辆类型等数据带入物理学领域的引力场论模型、弹簧势能模型、多普勒效应模型计算得到所述目标车辆与所述参考车辆之间的碰撞强度，然后除以标准碰撞强度(标准碰撞强度的取值可以是交通车辆处于碰撞临界点时的值，也可以是预设的值)，最终所述目标车辆与所述参考车辆发生碰撞的碰撞风险。

在本申请的一个实施例中，基于所述第一距离对所述第一消息进行筛选还可以通过如图9所示的步骤实现。

参见图9，示出了根据本申请的一个实施例的基于所述第一距离对所述第一消息进行筛选的细节流程图，具体包括步骤383至386：

步骤383，获取所述目标对象在第一时刻的目标运动参数。

步骤384，基于所述第一时刻、所述第二时刻、所述参考定位信息、以及所述目标定位信息和所述目标运动参数，计算所述目标对象与所述参考对象在第二时刻之间的第三距离。

步骤385，在所述第一距离和所述第三距离中的至少一个大于预设距离时，将所述第一消息作为过滤的消息。

步骤386，在所述第一距离和所述第三距离均不大于预设距离时，将所述第一消息作为筛选得到的消息。

在一个实施例的具体实现中，为了使本领域技术人员更加直观的理解所述目标对象与所述参考对象在所述第二时刻之间的第三距离的计算细节，下面将基于对车辆v2x消息进行筛选的应用场景，参照图10以一个具体的示例加以解释。

参见图10，示出了根据本申请的一个实施例的计算目标车辆与参考车辆在第二时刻之间的第三距离的场景演示图。如图10所示，在第二时刻，参考车辆a和参考车辆b分别发出v2x消息a和v2x消息b。在第一时刻，目标车辆c接收到所述v2x消息a和v2x消息b。

对于目标车辆c而言，从第二时刻到第一时刻的运动距离为区间距离c。

对于参考车辆a而言，参考车辆a在第二时刻所处的位置与目标车辆c在第一时刻所处的位置之间的距离为第二距离a，由于目标车辆c运动在所述参考车辆a的后方，所以，在第二时刻所述目标车辆c所处位置与所述参考车辆a所处位置之间的第三距离a为：第二距离a+区间距离c。

对于参考车辆b而言，参考车辆b在第二时刻所处的位置与目标车辆c在第一时刻所处的位置之间的距离为第二距离b，由于目标车辆c运动在所述参考车辆b的前方，所以，在第二时刻所述目标车辆c所处位置与所述参考车辆b所处位置之间的第三距离b为：第二距离b-区间距离c。

在本申请中，将所述所述第一距离和所述第三距离均不大于预设距离的参考对象发出的消息作为筛选得到的消息的好处在于：可以进一步的缩减消息的接收量，从而有利于消息的去冗余，进而有利于提高对消息的处理效率。

在本申请的一个实施例中，在对车辆v2x消息进行筛选的应用场景中，还可以搭建融合汽车云、区域云以及边缘云来实现通过云车系统来参与对车辆v2x消息进行筛选的处理过程，如图11，示出了根据本申请的一个实施例的基于云对车联网中车辆v2x消息进行筛选的示意图。该系统由云端与车联网组成。其中，本方案的所有计算功能可以在汽车云上实现，车辆内部装在有车载gps，车辆可实时获取车辆自身的gps位置，并实时上传给汽车云端。

具体的，可以是汽车云在第一时刻获取参考车辆在第二时刻发出的v2x消息，所述v2x消息中包括所述参考车辆在所述第二时刻的参考定位信息和参考运动参数，汽车云还获取目标车辆在所述第一时刻的目标定位信息，基于所述第一时刻、所述第二时刻、所述参考定位信息和所述参考运动参数、以及所述目标定位信息，汽车运计算所述目标车辆与所述参考车辆在所述第一时刻之间的第一距离，并基于所述第一距离对所述v2x消息进行筛选。

在本申请的一些实施例所提供的技术方案中，通过在第一时刻获取参考对象在第二时刻发出的包括参考定位信息和参考运动参数在内的第一消息，以及获取的目标对象在所述第一时刻的目标定位信息，能够计算得到目标对象与参考对象之间在所述第一时刻第一距离，并根据所述第一距离对所述第一消息进行筛选。由于对所述第一消息进行筛选是以参考对象在第一时刻与目标对象的距离为标准的，故可以将相隔目标对象较近的参考对象发出的第一消息作为筛选得到的消息，从而能够对所述第一消息进行去冗余，进而提高消息处理效率。

以下介绍本申请的装置实施例，可以用于执行本申请上述实施例中的消息的筛选方法。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请上述的消息的筛选方法的实施例。

图12示出了根据本申请的一个实施例的消息的筛选装置的框图。

参照图12所示，根据本申请的一个实施例的消息的筛选装置1200，包括：第一获取单元1201、第二获取单元1202、计算单元1203和筛选单元1204。

其中，第一获取单元1201，被用于在第一时刻获取参考对象在第二时刻发出的第一消息，所述第一消息中包括所述参考对象在所述第二时刻的参考定位信息和参考运动参数；第二获取单元1202，被用于获取目标对象在所述第一时刻的目标定位信息；计算单元1203，被用于基于所述第一时刻、所述第二时刻、所述参考定位信息和所述参考运动参数、以及所述目标定位信息，计算所述目标对象与所述参考对象在所述第一时刻之间的第一距离；筛选单元1204，被用于基于所述第一距离对所述第一消息进行筛选。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述装置还包括：广播单元，被用于在第一时刻获取参考对象在第二时刻发出的第一消息之前，广播第二消息，所述第二消息用于请求所述参考对象发出所述第一消息。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述计算单元1203配置为：基于所述第一时刻和所述第二时刻，计算所述第一时刻和所述第二时刻之间的时间区间；基于所述参考运动参数，计算所述参考对象在所述时间区间内运动的区间距离；基于所述区间距离，以及所述参考定位信息和所述目标定位信息，计算所述目标对象与所述参考对象在所述第一时刻之间的第一距离。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述计算单元1203配置为：计算所述参考定位信息表征的位置与所述目标定位信息表征的位置之间的第二距离；基于所述参考定位信息和所述目标定位信息，确定所述目标对象与所述参考对象之间的运动位置关系；在所述目标对象位于所述参考对象的前方时，计算所述第二距离与所述区间距离之差，将差值作为所述第一距离；在所述目标对象位于所述参考对象的后方时，计算所述第二距离与所述区间距离之和，将和值作为所述第一距离。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述筛选单元1204配置为：在所述第一距离大于预设距离时，将所述第一消息作为过滤的消息；在所述第一距离不大于预设距离时，将所述第一消息作为筛选得到的消息。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述筛选单元1204配置为：在将所述第一消息作为筛选得到的消息之后，获取所述目标对象在所述第一时刻的目标运动参数；基于所述第一距离、所述目标运动参数以及所述参考运动参数，计算所述目标对象与所述参考对象发生碰撞的碰撞风险；在所述碰撞风险超过预定阈值时，调整所述目标对象的目标运动参数。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述筛选单元1204配置为：获取所述目标对象在第一时刻的目标运动参数；基于所述第一时刻、所述第二时刻、所述参考定位信息、以及所述目标定位信息和所述目标运动参数，计算所述目标对象与所述参考对象在第二时刻之间的第三距离；在所述第一距离和所述第三距离中的至少一个大于预设距离时，将所述第一消息作为过滤的消息；在所述第一距离和所述第三距离均不大于预设距离时，将所述第一消息作为筛选得到的消息。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述参考定位信息包括以下至少其一：gps定位信息、北斗卫星定位信息或二维坐标定位信息；所述目标定位信息包括以下至少其一：gps定位信息、北斗卫星定位信息或二维坐标定位信息。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述参考对象包括参考车辆，所述目标对象包括目标车辆，所述第一消息包括v2x消息。

图13示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

需要说明的是，图13示出的电子设备的计算机系统1300仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图13所示，计算机系统1300包括中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)1301，其可以根据存储在只读存储器(read-onlymemory，rom)1302中的程序或者从存储部分1308加载到随机访问存储器(randomaccessmemory，ram)1303中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中所述的方法。在ram1303中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。cpu1301、rom1302以及ram1303通过总线1304彼此相连。输入/输出(input/output，i/o)接口1305也连接至总线1304。

以下部件连接至i/o接口1305：包括键盘、鼠标等的输入部分1306；包括诸如阴极射线管(cathoderaytube，crt)、液晶显示器(liquidcrystaldisplay，lcd)等以及扬声器等的输出部分1307；包括硬盘等的存储部分1308；以及包括诸如lan(localareanetwork，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1309。通信部分1309经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1310也根据需要连接至i/o接口1305。可拆卸介质1311，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1310上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分1308。

特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1309从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1311被安装。在该计算机程序被中央处理单元(cpu)1301执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。

需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(erasableprogrammablereadonlymemory，eprom)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(compactdiscread-onlymemory，cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该电子设备执行时，使得该电子设备实现上述实施例中所述的方法。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本申请实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是cd-rom，u盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等)执行根据本申请实施方式的方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的实施方式后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。