UWB定位系统、标签位置确定方法及装置与流程

本发明涉及导航领域，具体而言，涉及一种uwb定位系统、标签位置确定方法及装置。

背景技术：

相关技术中的超带宽(ultrawideband，uwb)定位系统，是通过uwb定位系统中的多个基站与进行定位的标签之间的通信交互以实现定位处理的，具体而言，基站向标签发送数据帧以进行定位后，标签需向基站返回数据帧，进而一方面造成无线资源的占有，另一方面，标签返回数据帧的过程亦会占用时隙。uwb定位系统内的无线资源或时隙资源均是有限的。因此，对于同一个uwb定位系统中的多个基站而言，其在实际定位过程中可同时进行定位的标签是有限的，故相关技术中的uwb定位系统无法对于超过设定容量的多个标签进行同时定位。

针对上述相关技术中，uwb定位过程中无法对于多个标签同时进行定位的问题，相关技术中尚未提出有效的解决方案。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种uwb定位系统、标签位置确定方法及装置，以至少解决相关技术中uwb定位过程中无法对于多个标签同时进行定位的问题。

根据本发明的一个实施例，提供了一种uwb定位系统，用于对标签进行定位，所述系统包括：

第一基站，配置为广播第一定位信息与第三定位信息；

第二基站，配置为广播第二定位信息；

解算单元，配置为根据以下对象以确定标签的位置：第一定位信息，第二定位信息，第三定位信息。

根据本发明的另一个实施例，还提供了一种标签位置确定方法，包括：

至少根据以下对象以确定标签的位置：第一定位信息，第二定位信息，第三定位信息；

其中，所述第一定位信息由第一基站进行广播，所述第二定位信息由第二基站进行广播，所述第三定位信息由所述第一基站进行广播。

根据本发明的另一个实施例，还提供了一种标签位置确定装置，包括：

确定模块，用于至少根据以下对象以确定标签的位置：第一定位信息，第二定位信息，第三定位信息；

其中，所述第一定位信息由第一基站进行广播，所述第二定位信息由第二基站进行广播，所述第三定位信息由所述第一基站进行广播。

根据本发明的另一个实施例，还提供了一种计算机可读的存储介质，所述计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

根据本发明的另一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

通过本发明，由于可至少根据以下对象以确定标签的位置：第一定位信息，第二定位信息，第三定位信息；其中，所述第一定位信息由第一基站进行广播，所述第二定位信息由所述第二基站进行广播，所述第三定位信息由所述第一基站进行广播。因此，本发明可以解决相关技术中uwb定位过程中无法对于多个标签同时进行定位的问题，以达到可根据实际需求对多个标签同时进行定位处理的效果。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例提供的uwb定位系统的系统示意图；

图2是根据本发明实施例提供的uwb定位系统中的时序流程图；

图3是根据本发明实施例提供的标签位置确定方法的流程图；

图4是根据本发明实施例提供的标签位置确定装置的结构框图。

具体实施方式

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

实施例1

本实施例提供了一种uwb定位系统，用于对标签进行定位；图1是根据本发明实施例提供的uwb定位系统的系统示意图，如图1所示，本实施例中的uwb定位系统，包括：

第一基站102，配置为广播第一定位信息与第三定位信息；

第二基站104，配置为广播第二定位信息；

解算单元106，配置为根据以下对象以确定标签108的位置：第一定位信息，第二定位信息，第三定位信息。

需要进一步说明的是，本实施例中，上述第一基站与第二基站仅仅是构成本实施例的uwb定位系统中的部分基站，本实施例中的uwb定位系统可以设置有多个基站用于标签位置的确定，其中，任意两个在合理范围内的基站(如相邻设置的两个基站)均可作为上述第一基站与第二基站。

上述第一基站广播第一定位信息的过程，即第一基站将第一定位信息发送至标签及uwb定位系统中的其余基站(至少包括第二基站)；类似的，上述第二基站广播第二定位信息的过程，即第二基站将第二定位信息发送至标签及uwb定位系统中的其余基站(至少包括第一基站)；上述第一基站广播第三定位信息的过程，即第一基站将第三定位信息发送至标签及uwb定位系统中的其余基站(至少包括第二基站)。通常而言，上述第一定位信息、第二定位信息与第三定位信息的广播过程需按照一定的次序进行，以下通过一可选实施例说明第一定位信息、第二定位信息与第三定位信息的广播过程：

在一可选实施例中，上述第一基站102配置为，在第一时刻广播第一定位信息，以及，在第三时刻广播第三定位信息；第二基站104配置为，在第二时刻广播第二定位信息；其中，第二时刻位于第一时刻之后，第三时刻位于第二时刻之后。

上述可选实施例中，第一定位信息、第二定位信息与第三定位信息的广播过程即为第一基站首先在第一时刻广播第一定位信息，之后，第二基站在第二时刻广播第二定位信息，其次，第一基站在第三时刻广播第一定位信息。上述第一时刻以及第二时刻的间隔与第二时刻以及第三时刻的间隔可以是相同的也可以是不同的，本发明对此不作限定；通常而言，可按照预设的周期设置第一基站与第二基站执行对应的广播操作，例如，通过定时发送技术设置第一定位信息、第二定位信息与第三定位信息由第一基站/第二基站在对应时刻进行定时广播。

需要进一步说明的是，通常而言，第二基站广播第二定位信息的第二时刻应在第一基站广播的第一定位信息到达第二基站之后，类似的，第一基站广播第三定位信息的第三时刻应在第二基站广播的第二定位信息到达第一基站之后。

需要进一步说明的是，上述第一定位信息、第二定位信息、第三定位信息位于同一个定位周期内；通常而言，第一定位信息可为start帧，第三定位信息可为final帧，以构成一个完整的定位周期；或者，在第一基站完成广播第三定位信息后，再由第二基站广播final帧，以构成一个完整的定位周期。在下一定位周期内，则重复上述过程，以实现对标签的持续定位。

需要进一步说明的是，本实施例中，上述解算单元可以集成在标签中，可以集成在第一基站、第二基站或其它基站中，也可以是独立设置的解算单元，如计算机或云计算平台等，本发明对此不作限制。解算单元可以为一个，即由一个解算单元实现标签位置确定过程中的必要信息处理，以完成对标签位置的确定；解算单元也可以为多个，即第一基站、第二基站以及标签中均设置有解算单元，以在不同设备之上实现标签位置确定过程中该设备对应的必要的信息处理，并由多个解算单元中的某一个完成对标签位置的确定，后续通过可选实施例的方式进行说明，在此不再赘述。

通过上述实施例中的uwb定位系统，由于解算单元可根据第一基站广播的第一定位信息、第二基站广播的第二定位信息以及第一基站广播的第三定位信息进而确定标签的位置，因此，本实施例中的uwb定位系统可以解决相关技术中uwb定位过程中无法对于多个标签同时进行定位的问题，以达到可根据实际需求对大规模数量的标签同时进行定位处理的效果。

具体而言，本实施例中的uwb定位系统在对标签的位置进行确定的过程中，标签无需针对各个基站发送的定位信息进行应答，因此，本实施例中的标签进行定位过程中，不会占用无线资源或时隙资源，故本实施例中的uwb定位系统对进行定位的标签的数量并不存在限制，进而可实现对多个标签同时进行定位处理。

此外，由于本实施例中的标签无需向各个基站进行应答，故可节省标签的能耗，进而令标签在定位中的续航得以显著改善。

在一可选实施例中，上述解算单元106配置为：

根据第一定位信息、第二定位信息以及第三定位信息确定以下对象：第一时间差信息、第二时间差信息、第三时间差信息、第四时间差信息；

至少根据以下对象以确定标签的位置：第一时间差信息、第二时间差信息、第三时间差信息、第四时间差信息；

其中，第一时间差信息用于指示第五时刻与第四时刻之间的时间差；第二时间差信息用于指示第六时刻与第五时刻之间的时间差；第三时间差信息用于指示第二时刻与第七时刻之间的时间差；第四时间差信息用于指示第三时刻与第八时刻之间的时间差；

第四时刻用于指示标签接收第一定位信息的时刻，第五时刻用于指示标签接收第二定位信息的时刻，第六时刻用于指示标签接收第三定位信息的时刻；第七时刻用于指示第二基站接收第一定位信息的时刻；第八时刻用于指示第一基站接收第二定位信息的时刻。

需要进一步说明的是，上述可选实施例中，标签接收第一定位信息的时刻也即第一定位信息到达标签的时刻，标签接收第二定位信息的时刻也即第二定位信息到达标签的时刻，标签接收第三定位信息的时刻也即第三定位信息到达标签的时刻，第二基站接收第一定位信息的时刻也即第一定位信息到达第二基站的时刻，第一基站接收第二定位信息的时刻也即第二定位信息到达第一基站的时刻。

如前述所言，通常而言，第二基站广播第二定位信息的时刻在第二基站接收第一定位信息的时刻之后，即上述第二时刻位于第七时刻之后；第一基站广播第三定位信息的时刻在第一基站接收第二定位信息的时刻之后，即上述第三时刻位于第八时刻之后。

需要进一步说明的是，上述对第一时间差信息、第二时间差信息、第三时间差信息、第四时间差信息进行确定的执行主体可以是同一个执行主体，如集成在标签中的解算单元，也可以是不同的执行主体，例如由第一基站、第二基站以及标签中设置的解算单元分别确定对应的时间差信息；以下通过可选实施例的方式进行说明。

在一可选实施例中，上述根据第一定位信息、第二定位信息以及第三定位信息确定以下对象：第一时间差信息、第二时间差信息、第三时间差信息、第四时间差信息，包括：

通过标签确定第四时刻、第五时刻以及第六时刻，以令标签确定第一时间差信息与第二时间差信息；

通过第二基站确定第二时刻与第七时刻，以令第二基站确定第三时间差信息；

通过第一基站确定第三时刻与第八时刻，以令第一基站确定第四时间差信息；

其中，第三时间差信息由第二基站携带在第二定位信息中进行广播；第四时间差信息由第一基站携带在第三定位信息中进行广播。

需要进一步说明的是，上述可选实施例中，即由第一基站、第二基站以及标签分别确定对应的时间差信息。具体而言，即由第一基站、第二基站、标签分别执行对相应的时间差信息的确定，并将确定后的时间差信息统一发送至负责对标签位置进行确定的解算单元中，以由该解算单元完成对标签位置的确定；需要进一步说明的是，通常而言，上述负责对标签位置进行确定的解算单元可以为设置在标签中的解算单元，该情形下，标签即可通过携带在第二定位信息中的第三时间差信息以及携带在第三定位信息中的第四时间差信息以确定第三时间差信息与第四时间差信息；上述负责对标签位置进行确定的解算单元也可以是独立设置的解算单元，如计算机或云计算平台等，该情形下，该解算单元即可通过携带在第二定位信息中的第三时间差信息以及携带在第三定位信息中的第四时间差信息以确定第三时间差信息与第四时间差信息，同时可令标签将第一时间差信息与第二时间差信息发送至该解算单元中。

上述可选实施例中，由标签确定第一时间差信息与第二时间差信息；由于第一时间差信息用于指示第五时刻与第四时刻之间的时间差，第二时间差信息用于指示第六时刻与第五时刻之间的时间差，因此，标签在接收到第一定位信息、第二定位信息与第三定位信息的同时，即可记录对应的接收时刻，以令标签确定第四时刻、第五时刻以及第六时刻。标签确定第四时刻、第五时刻以及第六时刻后，即可由标签进一步进行运算，以确定第一时间差信息与第二时间差信息。

类似的，上述可选实施例中，由第二基站确定第三时间差信息；由于第三时间差信息用于指示第二时刻与第七时刻之间的时间差，因此，第二基站在接收到第一定位信息的同时，即可记录对应的接收时刻，以令第二基站确定第七时刻。第二时刻可由第二基站在广播第二定位信息的同时进行记录，也可由第二基站根据预设的定时发送的周期，直接确定第二时刻。

第二基站确定第七时刻与第二时刻后，即可由第二基站进一步进行运算，以确定第三时间差信息。

类似的，上述可选实施例中，由第一基站确定第四时间差信息；由于第四时间差信息用于指示第三时刻与第八时刻之间的时间差，因此，第一基站在接收到第二定位信息的同时，即可记录对应的接收时刻，以令第一基站确定第八时刻。第三时刻可由第一基站在广播第三定位信息的同时进行记录，也可由第一基站根据预设的定时发送的周期，直接确定第三时刻。

第一基站确定第八时刻与第三时刻后，即可由第一基站进一步进行运算，以确定第四时间差信息。

上述可选实施例中，第二基站在确定第三时间差信息，第一基站在确定第四时间差信息后，即可由第一基站与第二基站将其发送至对应的解算单元(如标签中设置的解算单元)中，以令解算单元统一确定第一时间差信息、第二时间差信息、第三时间差信息以及第四时间差信息。为减少基站与标签之间不必要的交互，上述可选实施例中，第三时间差信息由第二基站携带在第二定位信息中进行广播，以令解算单元进行接收；第四时间差信息由第一基站携带在第三定位信息中进行广播，以令解算单元进行接收。

在一可选实施例中，根据第一定位信息、第二定位信息以及第三定位信息确定以下对象：第一时间差信息、第二时间差信息、第三时间差信息、第四时间差信息，包括：

通过标签确定第四时刻、第五时刻以及第六时刻，以令标签或解算单元确定第一时间差信息与第二时间差信息；

通过第二基站确定第二时刻与第七时刻，并将第二时刻与第七时刻携带在第二定位信息中进行广播，以令标签或解算单元根据第二时刻与第七时刻确定第三时间差信息；

通过第一基站确定第三时刻与第八时刻，并将第三时刻与第八时刻携带在第三定位信息中进行广播，以令标签或解算单元根据第三时刻与第八时刻确定第四时间差信息。

需要进一步说明的是，上述可选实施例中，即第一基站、第二基站以及标签仅确定对应的时刻，而由相应的标签或解算单元统一确定对应的时间差信息。具体而言，即由第一基站、第二基站、标签中分别记录相应的时刻，不执行对时间差信息的确定，而是将相应的时刻统一发送至负责对标签位置进行确定的解算单元中，以由该解算单元完成对标签位置的确定；需要进一步说明的是，通常而言，上述负责对标签位置进行确定的解算单元可以为设置在标签中的解算单元，该情形下，标签即可通过第一基站、第二基站以及自身的时刻以确定第一时间差信息、第二时间差信息、第三时间差信息以及第四时间差信息；上述负责对标签位置进行确定的解算单元也可以是独立设置的解算单元，如计算机或云计算平台等，该情形下，该解算单元即可通过第一基站、第二基站以及标签的时刻以确定第一时间差信息、第二时间差信息、第三时间差信息以及第四时间差信息。

上述可选实施例中，标签在接收到第一定位信息、第二定位信息以及第三定位信息的同时，即可记录对应的接收时刻，以令标签确定第四时刻、第五时刻以及第六时刻。第二基站在接收到第一定位信息的同时，即可记录对应的接收时刻，以令第二基站确定第七时刻；而第二时刻可由第二基站在广播第二定位信息的同时进行记录，也可由第二基站根据预设的定时发送的周期，直接确定第二时刻。第一基站在接收到第二定位信息的同时，即可记录对应的接收时刻，以令第一基站确定第八时刻。第三时刻可由第一基站在广播第三定位信息的同时进行记录，也可由第一基站根据预设的定时发送的周期，直接确定第三时刻。

上述第一基站、第二基站以及标签在确定相应的时刻后，即可将相应的时刻发送至标签或解算单元中，以标签为例，标签在接收到第一基站、第二基站发送的时刻后，即可确定第二时刻、第三时刻、第四时刻、第五时刻、第六时刻、第七时刻、第八时刻，以此，标签即可进一步通过运算以确定第一时间差信息、第二时间差信息、第三时间差信息以及第四时间差信息。为减少基站与标签之间不必要的交互，上述可选实施例中，第一基站、第二基站以及标签确定相应的时刻后，可将其携带在对应的定位信息中以采用广播的方式进行发送。

另一方面，上述可选实施例中，至少根据第一时间差信息、第二时间差信息、第三时间差信息、第四时间差信息的方式，以下通过可选实施例的方式进行说明。

在一可选实施例中，上述解算单元106还配置为：

至少根据以下对象确定第一飞行时间差信息：第一时间差信息、第二时间差信息、第三时间差信息、第四时间差信息；

至少根据第一飞行时间差信息确定标签的位置；

其中，第一飞行时间差信息用于指示标签与第一基站之间的飞行时间以及标签与第二基站之间的飞行时间之间的差值。

需要进一步说明的是，上述可选实施例中，标签的位置的确定是根据飞行时间差信息得以确定的。具体而言，至少第一时间差信息、第二时间差信息、第三时间差信息、第四时间差信息可确定标签与第一基站之间的飞行时间以及标签与第二基站之间的飞行时间之间的差值，即上述第一飞行时间差信息。以下对第一飞行时间差信息的确定过程进行阐述：

图2是根据本发明实施例提供的uwb定位系统中的时序流程图，图2中，anchor1即为本实施例中的第一基站，anchor2即为本实施例中的第二基站，tag即为本实施例中的标签；图2中所示的箭头方向为时序方向，anchor1、anchor2、tag在时序上的流程如下所示：

s1，anchor1在t_a1_1时刻(即上述实施例中的第一时刻，以下记为ta1，1)广播start帧(即上述实施例中的第一定位信息)，start帧在t_a2_1时刻(即上述实施例中的第七时刻，以下记为ta2，1)到达anchor2，并在t_t_1时刻(即上述实施例中的第四时刻，以下记为tt，1)到达tag。

s2，anchor2在t_a2_2时刻(即上述实施例中的第二时刻，以下记为ta2，2)广播rep1帧(即上述实施例中的第二定位信息)，rep1帧在t_a1_2时刻(即上述实施例中的第八时刻，以下记为ta1，2)到达anchor1，并在t_t_2时刻(即上述实施例中的第五时刻，以下记为tt，2)到达tag。

s3，anchor3在t_a1_3时刻(即上述实施例中的第三时刻，以下记为ta1，3)广播rep2帧(即上述实施例中的第三定位信息)，第三定位信息在t_a2_3(以下记为ta2，3)时刻到达anchor2，并在t_t_3时刻(即上述实施例中的第六时刻，以下记为tt，3)到达tag。

需要进一步说明的是，上述rep2帧也可以作为final帧，在rep2帧作为final帧时，s3完成后即可结束流程；在rep2帧不作为final帧时，则继续执行s4。

s4，anchor2收到rep2帧后广播final帧。

上述流程中，第四时刻，即tt，1应满足：

tt，1＝ta1，t+ta1，1+da1，t+dt，r1.1

上述流程中，第五时刻，即t_t_2应满足：

tt，2＝ta2，t+ta2，2+da2，t+dt，r1.2

上述流程中，第六时刻，即t_t_3应满足：

tt，3＝ta1，t+ta1，3+da1，t+dt，r1.3

上述ta1，t用于指示无线电波从第一基站至标签的空中飞行时间，该ta1，t取决于第一基站与标签之间的距离，即可由第一基站与标签之间的距离以及无线电波的飞行速度(光速)得到。上述ta2，t用于指示无线电波从第二基站至标签的空中飞行时间，该ta2，t取决于第二基站与标签之间的距离，即可由第二基站与标签之间的距离以及无线电波的飞行速度(光速)得到。

上述da1，t用于指示第一基站广播定位信息的发送天线时延，上述da2，t用于指示第二基站广播定位信息的发送天线时延，上述dt，r用于指示标签接收定位信息的接收天线时延。

将上述式1.1与式1.2相减，并将式1.3与式1.2相减，则应满足：

tt，1-tt，2＝(ta1，t-ta2，t)+(ta1，1-ta2，2)+(da1，t-da2，t)2.1

tt，3-tt，2＝(ta1，t-ta2，t)+(ta1，3-ta2，2)+(da1，t-da2，t)2.2

同时，根据图2所示的流程，可得：

ta2，2-ta1，1＝rep1+da2，r+ta1，a2+da1，t3.1

以及，

ta1，3-ta2，2＝rep2+da1，r+ta1，a2+da2，t3.2

上述rep1如图2所示，用于指示anchor2广播rep1帧的时刻与anchor2接收到start帧的时刻之间的时间差，即rep1为上述实施例中的第三时间差信息；上述rep2如图2所示，用于指示anchor1广播rep2帧的时刻与anchor1接收到rep1帧的时刻之间的时间差，即rep2为上述实施例中的第四时间差信息。上述da1，r用于指示第一基站接收定位信息的接收天线时延，上述da2，r用于指示第二基站接收定位信息的接收天线时延，上述ta1，a2用于指示无线电波从第一基站至第二基站的空中飞行时间，该ta1，a2取决于第一基站与第二基站之间的距离，即可由第一基站与第二基站之间的距离以及无线电波的飞行速度(光速)得到。

将上述式3.2与式3.1相减，则应满足：

ta1，3-ta2，2-(ta2，2-ta1，1)＝ta1，3-ta2，2+ta1，1-ta2，2

＝rep2-rep1+da1，r-da2，r+da2，t-da1，t3.3

进一步对tag进行分析，tag应满足：

gap2-gap1＝tt，3-tt，2-(tt，2-tt，1)＝tt，3-tt，2+tt，1-tt，2

上述gap1如图2所示，用于指示tag接收rep1帧的时刻与tag接收start帧的时刻之间的时间差，即gap1为上述实施例中的第一时间差信息；上述gap2如图2所示，用于指示tag接收rep2帧的时刻与tag接收rep1帧的时刻之间的时间差，即gap2为上述实施例中的第二时间差信息。

将上述式2.1与式2.2带入上式，则有：

gap2-gap1＝(ta1，t-ta2，t)+(ta1，3-ta2，2)+(da1，t-da2，t)+(ta1，t-ta2，t)+(ta1，1-ta2，2)+(da1，t-da2，t)；

将上述式3.1与式3.3带入上式，则有：

gap2-gap1＝(ta1，t-ta2，t)+(rep2+da1，r+ta1，a2+da2，t)+(da1，t-da2，t)+(ta1，t-ta2，t)-(rep1+da2，r+ta1，a2+da1，t)+(da1，t-da2，t)

＝2(ta1，t-ta2，t)+rep2-rep1+da1，r-da2，r+da1，t-da2，t4.1

上述式4.1中，da1，r与da1，t可统一表示为anchor1的天线时延da1，da2，r与da2，t可统一表示为anchor2的天线时延da2，因此，上述式4.1可进一步表示为：

gap2-gap1＝2(ta1，t-ta2，t)+rep2-rep1+da1-da24.2

上述式4.2中的(ta1，t-ta2，t)即为上述实施例中的第一飞行时间差信息，因此，上述实施例中的第一飞行时间差信息则应满足：

2(ta1，t-ta2，t)＝(gap2-gap1)-(rep2-rep1)+(da2-da1)4.3

由上述式4.3可得，本实施例中，根据gap2、gap1、rep2、rep1、da2、da1即可确定第一飞行时间差信息，由于da2、da1为基站的固有参数，因此，在确定gap2、gap1、rep2、rep1，即上述实施例中的第一时间差信息、第二时间差信息、第三时间差信息、第四时间差信息后，即可通过上述模型以确定第一飞行时间差信息。

在一可选实施例中，上述解算单元106还配置为：

根据第一飞行时间差信息与第二飞行时间差信息确定标签的位置；

其中，第二飞行时间差信息用于指示：

标签与第三基站之间的飞行时间以及标签与第一基站之间的飞行时间之间的差值；或者，

标签与第三基站之间的飞行时间以及标签与第二基站之间的飞行时间之间的差值；或者，

标签与第三基站之间的飞行时间以及标签与第四基站之间的飞行时间之间的差值。

需要进一步说明的是，上述可选实施例中，第三基站与第四基站均为本实施例中的uwb定位系统的多个基站中，第一基站以及第二基站之外的任意基站。上述第二飞行时间差信息即指示标签与第三基站之间的飞行时间以及标签与第一基站、第二基站、第四基站中任意一个基站之间的飞行时间之间的差值。在确定第二飞行时间差信息的过程中，即可将第三基站与另一个基站作为上述实施例中的第一基站与第二基站，以采用前述中确定第一飞行时间差信息的方式以确定第二飞行时间差信息。

举例而言，在第二飞行时间差信息用于指示标签与第三基站之间的飞行时间以及标签与第一基站之间的飞行时间之间的差值的情形下，即可保留原第一基站，并将第三基站作为本实施例中的第二基站，或者，将第三基站作为本实施例中的第一基站，将原第一基站作为第二基站，以此广播相应的定位信息，并通过前述中第一飞行时间差信息的确定方式以确定第二飞行时间差信息。

类似的，在第二飞行时间差信息用于指示标签与第三基站之间的飞行时间以及标签与第二基站之间的飞行时间之间的差值的情形下，即可保留原第二基站，并将第三基站作为本实施例中的第一基站，或者，将第三基站作为本实施例中的第二基站，将原第二基站作为第一基站，以此广播相应的定位信息，并通过前述中第一飞行时间差信息的确定方式以确定第二飞行时间差信息。

类似的，在第二飞行时间差信息用于指示标签与第三基站之间的飞行时间以及标签与第四基站之间的飞行时间之间的差值的情形下，即可将第三基站作为本实施例中的第一基站，将第四基站作为本实施例中的第二基站，或者，将第三基站作为本实施例中的第二基站，将第四基站作为本实施例中的第一基站，以此广播相应的定位信息，并通过前述中第一飞行时间差信息的确定方式以确定第二飞行时间差信息。

在确定第一飞行时间差信息与第二飞行时间差信息后，即可根据第一飞行时间差信息与第二飞行时间差信息确定标签的位置；在确定第一飞行时间差信息后，即可确定标签与第一基站及第二基站之间的相对位置，在确定第二飞行时间差信息后，即可确定标签与第三基站及另一基站之间的相对位置，上述两个相对位置的相交处即为标签的位置。

具体而言，在确定第一飞行时间差信息后，即可得到标签相对于第一基站与第二基站之间的距离差(称为第一距离差)，以此，标签与第一基站及第二基站之间的相对位置则为以第一基站、第二基站为焦点，以上述第一距离差为长轴的双曲线(称为第一双曲线)。类似的，在确定第二飞行时间差信息后，即可得到标签相对于第三基站与另一基站之间的距离差(称为第二距离差)，以此，标签与第三基站及另一基站之间的相对位置则为以第三基站、另一基站为焦点，以上述第二距离差为长轴的双曲线(称为第二双曲线)。

上述第一双曲线与第二双曲线的交点即为标签的位置，因此，根据第一飞行时间差信息与第二飞行时间差信息即可对标签位置进行确定。

在一可选实施例中，上述至少根据以下对象确定第一飞行时间差信息：第一时间差信息、第二时间差信息、第三时间差信息、第四时间差信息，包括：

根据以下对象确定第一飞行时间差信息：第一时间差信息、第二时间差信息、第三时间差信息、第四时间差信息、第一基站的天线时延、第二基站的天线时延。

需要进一步说明的是，上述第一基站的天线时延即为前述模型中的da1，上述第二基站的天线时延即为前述模型中的da2，第一基站的天线时延、第二基站的天线时延均为基站的固有参数，可直接根据基站的设备特性确定。上述可选实施例中，根据第一时间差信息、第二时间差信息、第三时间差信息、第四时间差信息、第一基站的天线时延、第二基站的天线时延以确定第一飞行时间差信息的过程参见前述，在此不再赘述。

需要进一步说明的是，上述第一飞行时间差信息的确定方式也可适用于第二飞行时间差信息。

在一可选实施例中，上述至少根据以下对象确定第一飞行时间差信息：第一时间差信息、第二时间差信息、第三时间差信息、第四时间差信息，包括：

根据以下对象确定第一飞行时间差信息：第一时间差信息、第二时间差信息、第三时间差信息、第四时间差信息、第一基站的天线时延、第二基站的天线时延、标签的晶振误差、第一基站的晶振误差、第二基站的晶振误差。

需要进一步说明的是，上述可选实施例中，由于标签、第一基站、第二基站均会存在一定的晶振误差，故前述式4.3中，第一飞行时间差信息实际应满足：

2(ta1，t-ta2，t)＝(gap2-gap1)-(rep2-rep1)+(da2-da1)+et(gap2-gap1)–(ea1*rep2–ea2*rep1)

上述式中，et为标签的晶振误差，ea1为第一基站的晶振误差，ea2为第二基站的晶振误差；上述式中，et(gap2-gap1)–(ea1*rep2–ea2*rep1)可称为误差项。由此可得，在确定第一时间差信息、第二时间差信息、第三时间差信息、第四时间差信息，以及上述标签、第一基站、第二基站的对应的晶振误差的基础上，即可确定误差项的数值，进而在确定第一飞行时间差信息中针对上述误差进行补偿或调整。

举例而言，设定上式中(gap2-gap1)-(rep2-rep1)的最大值为500us，标签、第一基站与第二基站晶振误差均为1ppm，则根据上述误差项，误差项所指示的误差时间的最大值约为5*10^-10s，将其转换为误差距离则约为0.15m。以此，可在根据第一时间差信息、第二时间差信息、第三时间差信息、第四时间差信息，以及第一基站的天线时延、第二基站的天线时延进而确定第一飞行时间差信息的基础上，累加上该误差时间，以进行误差的补偿，进而得到最终的第一飞行时间差信息。

需要进一步说明的是，上述第一飞行时间差信息的确定方式也可适用于第二飞行时间差信息。

在一可选实施例中，上述uwb定位系统在工作过程中，还包括：

在以下对象的至少之一中携带同步信息：第一定位信息、第二定位信息、第三定位信息；

其中，同步信息用于指示同步信息的接收侧与同步信息的发送侧之间进行同步。

需要进一步说明的是，上述同步信息用于uwb定位系统中不同主体之间的同步，具体而言，在第一定位信息中携带同步信息，则可由第一基站在广播第一定位信息时发起同步，以令第二基站及标签与第一基站同步；类似的，在第二定位信息中携带同步信息，则可由第二基站在广播第二定位信息时发起同步，以令第一基站及标签与第二基站同步；类似的，在第三定位信息中携带同步信息，则可由第一基站在广播第三定位信息时发起同步，以令第二基站及标签与第一基站同步。通过上述可选实施例中的技术方案，则可避免设置独立设置同步单元，进而优化了系统流程，并减少了系统的铺设成本。

在一可选实施例中，上述uwb定位系统在工作过程中，还包括：

通过预设的同步单元向第一基站、第二基站、标签发送同步信息，其中，同步信息用于指示第一基站、第二基站以及标签之间进行同步。

在一可选实施例中，上述uwb定位系统在工作过程中，还包括：

根据第一定位信息与第三定位信息，确定第一时钟频率；其中，第一时钟频率用于指示第一基站的时钟周期；

根据第一时钟频率对于第二时钟频率和/或标签时钟周期进行校准；其中，第二时钟频率用于指示第二基站的时钟频率，标签时钟周期用于指示标签的时钟频率。

需要进一步说明的是，上述可选实施例的执行主体可以为第二基站，也可以为标签，以下以第二基站为例进行说明。由于第一基站发送两次定位信息(即第一定位信息与第二定位信息)之间的间隔通常为确定的时间间隔，该时间间隔为第一基站的时钟周期的常数倍；此处，将第一基站的该常数称为第一常数。

相应的，第二基站接收到上述第一定位信息与第三定位信息之间的间隔也应为上述时间间隔，因此，第二基站在接收到上述第一定位信息与第三定位信息后，即可根据接收第一定位信息与第三定位信息之间的时间间隔以确定上述第一常数。该第一常数即表示在上述时间间隔内存在的时钟周期的数量，通过该第一常数与上述时间间隔的比值即可得到第一基站的时钟频率，即上述可选实施例中的第一时钟频率。由此，第二基站即可确定第一时钟频率。

在确定第一时钟频率的基础上，第二基站即可将该第一时钟频率与自身的第二时钟频率进行对比，在两者不一致时，即可对自身的第二时钟频率进行校准，进而令第二基站与第一基站的时钟频率一致。对于标签侧可依照上述过程，以完成标签侧对自身的时钟频率的校准，在此不再赘述。

通过上述可选实施例中记载的技术方案，令各个设备(即基站与标签)对自身的时钟频率进行校准，进而消除了各个设备之间由于时钟周期不完全一致而造成的时钟频率偏差所引入的误差。

在一可选实施例中，上述uwb定位系统在工作过程中，还包括：

根据预设的时刻表调整广播间隔；

其中，时刻表中包括有：第一预设时刻、第二预设时刻、第三预设时刻；

第一预设时刻用于指示第一基站广播第一定位信息的预设时刻，第二预设时刻用于指示第二基站广播第二定位信息的预设时刻，第三预设时刻用于指示第三基站广播第三定位信息的预设时刻；

广播间隔用于指示第一基站广播第一定位信息的时刻与第一基站广播第三定位信息的时刻之间的间隔。

需要进一步说明的是，上述可选实施例中，预设的时刻表用于设定基站广播定位信息的时刻，例如，第一基站应于第一预设时刻广播第一定位信息，第二基站应于第二预设时刻广播第二定位信息，第一基站应于第三预设时刻广播第三定位信息。在预先设置上述时刻表的基础上，即可对广播间隔进行调整。

上述可选实施例中的广播间隔即用于指示第一基站广播第一定位信息的时刻与第一基站广播第三定位信息的时刻之间的间隔；如前述所言，本实施例中的第一基站可为定位系统中的多个基站中的任意一个基站，第一定位信息与第二定位信息也可为第一基站在任意一个定位周期内连续广播的两个定位信息，因此，上述广播间隔即可指示任意一个基站连续广播两个的定位信息之间的时间间隔，例如，第一基站在下一个定位周期内连续广播两个定位信息之间的时间间隔，或第二基站连续广播两个定位信息之间的时间间隔。以下通过可选实施例的方式具体说明上述对广播间隔进行调整的过程：

在一可选实施例中，上述根据预设的时刻表调整广播间隔，包括：

根据第一时刻与第一预设时刻，以确定时间偏差信息，并在时间偏差信息超过预设阈值的情形下，根据时间偏差信息调整广播间隔；和/或，

根据第二时刻与第二预设时刻，以确定时间偏差信息，并在时间偏差信息超过预设阈值的情形下，根据时间偏差信息调整广播间隔；和/或，

根据第三时刻与第三预设时刻，以确定时间偏差信息，并在时间偏差信息超过预设阈值的情形下，根据时间偏差信息调整广播间隔。

需要进一步说明的是，上述可选实施例中，时间偏差信息可以是指第一时刻与第一预设时刻之间的差值，也可以是指第二时刻与第二预设时刻之间的差值，也可以是指根据第三时刻与第三预设时刻之间的差值；时间偏差信息的确定可以由第一基站或第二基站执行，以第二基站为例，第二基站接收到第一基站广播的第一定位信息时，该第一定位信息中携带有第一时刻，第二基站即可将该第一时刻与预设的第一预设时刻进行比对，进而确定时间偏差信息；类似的，也可由第一基站接收到第二基站广播的第二定位信息时，该第二定位信息中携带有第二时刻，第一基站即可将该第二时刻与预设的第二预设时刻进行比对，进而确定时间偏差信息。

需要进一步说明的是，在实际定位过程中，本实施例中的定位系统内可能存在多个基站，例如前述可选实施例中的第三基站、第四基站，对应的，第二基站也可能接收到不同基站广播的定位信息。具体而言，设定存在第一基站、第二基站、第三基站、第四基站，其中，第一基站、第三基站、第四基站在时刻表中广播相应的定位信息的预设时刻分别为t1时刻、t2时刻、t3时刻，第一基站、第三基站、第四基站实际广播相应的定位信息的时刻分别为t1.1时刻，t2.1时刻，t3.1时刻。第二基站在接收到上述第一基站、第三基站、第四基站广播的定位信息后，即可分别针对三个基站得到对应的三个时间偏差(t1.1与t1之间的时间偏差、t2.1与t2之间的时间偏差、t3.1与t3之间的时间偏差)。在该情形下，可对于上述三个时间偏差进行统计，取其平均值/中位数/方差等，以作为上述可选实施例中的时间偏差信息。

在确定时间偏差信息后，即可将该时间偏差信息与预设阈值之间进行比较，如时间偏差信息超过预设阈值，则需对广播间隔进行调整。具体而言，假设第一时刻较于第一预设时刻延后1s，第二基站接收到第一定位信息后，可在广播第二定位信息时携带该信息至第一基站，以令第一基站接收后主动调整下一次广播的时刻，即第三时刻，例如，也令第三时刻延后1s，从而令广播间隔恢复预设间隔。

需要进一步说明的是，上述示例中，也可由第二基站调整自身的广播间隔，即令第二基站广播第二定位信息的第二时刻延后，以此避免与第一基站广播的定位信息之间产生冲突。

需要进一步说明的是，上述广播间隔的调整可通过调整本次定位周期内第一基站或第二基站进行广播的对应时刻得以实现，也可通过调整下一次定位周期内第一基站或第二基站进行广播的对应时刻，本发明对此不作限定。

通过上述可选实施例中记载的技术方案，可令每一个基站自身的广播间隔可能产生的偏差减小，从而保证基站能按预设次序轮流进行发送，不至于互相冲突干扰。

实施例2

本实施例提供了一种标签位置确定方法，图3是根据本发明实施例提供的标签位置确定方法的流程图，如图3所示，本实施例中的标签位置确定方法包括：

s202，至少根据以下对象以确定标签的位置：第一定位信息，第二定位信息，第三定位信息；

其中，第一定位信息由第一基站进行广播，第二定位信息由第二基站进行广播，第三定位信息由第一基站进行广播。

需要进一步说明的是，上述s102的执行主体为解算单元，该解算单元可以为设置在标签中的解算单元，也可以为独立设置的解算单元，如计算机，云计算平台等。

需要进一步说明的是，本实施例中的标签位置确定方法中的其余可选实施例及技术效果均与上述实施例1中记载的uwb定位系统相对应，故在此不再赘述。

在一可选实施例中，上述第一定位信息由第一基站在第一时刻进行广播，第二定位信息由第二基站在第二时刻进行广播，第三定位信息由第一基站在第三时刻进行广播；

其中，第二时刻位于第一时刻之后，第三时刻位于第二时刻之后。

在一可选实施例中，上述s102中，至少根据以下对象以确定标签的位置：第一定位信息，第二定位信息，第三定位信息，包括：

根据第一定位信息、第二定位信息以及第三定位信息确定以下对象：第一时间差信息、第二时间差信息、第三时间差信息、第四时间差信息；

至少根据以下对象以确定标签的位置：第一时间差信息、第二时间差信息、第三时间差信息、第四时间差信息；

其中，第一时间差信息用于指示第五时刻与第四时刻之间的时间差；第二时间差信息用于指示第六时刻与第五时刻之间的时间差；第三时间差信息用于指示第二时刻与第七时刻之间的时间差；第四时间差信息用于指示第三时刻与第八时刻之间的时间差；

第四时刻用于指示标签接收第一定位信息的时刻，第五时刻用于指示标签接收第二定位信息的时刻，第六时刻用于指示标签接收第三定位信息的时刻；第七时刻用于指示第二基站接收第一定位信息的时刻；第八时刻用于指示第一基站接收第二定位信息的时刻。

在一可选实施例中，上述根据以下对象以确定标签的位置：第一时间差信息、第二时间差信息、第三时间差信息、第四时间差信息，包括：

至少根据以下对象确定第一飞行时间差信息：第一时间差信息、第二时间差信息、第三时间差信息、第四时间差信息；

至少根据第一飞行时间差信息确定标签的位置；

其中，第一飞行时间差信息用于指示标签与第一基站之间的飞行时间以及标签与第二基站之间的飞行时间之间的差值。

在一可选实施例中，上述至少根据第一飞行时间差信息确定标签的位置，包括：

根据第一飞行时间差信息与第二飞行时间差信息确定标签的位置；

其中，第二飞行时间差信息用于指示：

标签与第三基站之间的飞行时间以及标签与第一基站之间的飞行时间之间的差值；或者，

标签与第三基站之间的飞行时间以及标签与第二基站之间的飞行时间之间的差值；或者，

标签与第三基站之间的飞行时间以及标签与第四基站之间的飞行时间之间的差值。

在一可选实施例中，上述根据第一定位信息、第二定位信息以及第三定位信息确定以下对象：第一时间差信息、第二时间差信息、第三时间差信息、第四时间差信息，包括：

通过标签确定第四时刻、第五时刻以及第六时刻，以令标签确定第一时间差信息与第二时间差信息；

通过第二基站确定第二时刻与第七时刻，以令第二基站确定第三时间差信息；

通过第一基站确定第三时刻与第八时刻，以令第一基站确定第四时间差信息；

其中，第三时间差信息由第二基站携带在第二定位信息中进行广播；第四时间差信息由第一基站携带在第三定位信息中进行广播。

在一可选实施例中，上述根据第一定位信息、第二定位信息以及第三定位信息确定以下对象：第一时间差信息、第二时间差信息、第三时间差信息、第四时间差信息，包括：

通过标签确定第四时刻、第五时刻以及第六时刻，以令标签或解算单元确定第一时间差信息与第二时间差信息；

通过第二基站确定第二时刻与第七时刻，并将第二时刻与第七时刻携带在第二定位信息中进行广播，以令标签或解算单元根据第二时刻与第七时刻确定第三时间差信息；

通过第一基站确定第三时刻与第八时刻，并将第三时刻与第八时刻携带在第三定位信息中进行广播，以令标签或解算单元根据第三时刻与第八时刻确定第四时间差信息。

在一可选实施例中，上述至少根据以下对象确定第一飞行时间差信息：第一时间差信息、第二时间差信息、第三时间差信息、第四时间差信息，包括：

根据以下对象确定第一飞行时间差信息：第一时间差信息、第二时间差信息、第三时间差信息、第四时间差信息、第一基站的天线时延、第二基站的天线时延。

在一可选实施例中，上述至少根据以下对象确定第一飞行时间差信息：第一时间差信息、第二时间差信息、第三时间差信息、第四时间差信息，包括：

根据以下对象确定第一飞行时间差信息：第一时间差信息、第二时间差信息、第三时间差信息、第四时间差信息、第一基站的天线时延、第二基站的天线时延、标签的晶振误差、第一基站的晶振误差、第二基站的晶振误差。

在一可选实施例中，本实施例中的方法还包括：

在以下对象的至少之一中携带同步信息：第一定位信息、第二定位信息、第三定位信息；

其中，同步信息用于指示同步信息的接收侧与同步信息的发送侧之间进行同步。

在一可选实施例中，本实施例中的方法还包括：

通过预设的同步单元向第一基站、第二基站、标签发送同步信息，其中，同步信息用于指示第一基站、第二基站以及标签之间进行同步。

在一可选实施例中，本实施例中的方法还包括：

根据第一定位信息与第三定位信息，确定第一时钟频率；其中，第一时钟频率用于指示第一基站的时钟周期；

根据第一时钟频率对于第二时钟频率和/或标签时钟周期进行校准；其中，第二时钟频率用于指示第二基站的时钟频率，标签时钟周期用于指示标签的时钟频率。

在一可选实施例中，本实施例中的方法还包括：

根据预设的时刻表调整广播间隔；

其中，时刻表中包括有：第一预设时刻、第二预设时刻、第三预设时刻；

第一预设时刻用于指示第一基站广播第一定位信息的预设时刻，第二预设时刻用于指示第二基站广播第二定位信息的预设时刻，第三预设时刻用于指示第三基站广播第三定位信息的预设时刻；

广播间隔用于指示第一基站广播第一定位信息的时刻与第一基站广播第三定位信息的时刻之间的间隔。

在一可选实施例中，上述根据预设的时刻表调整广播间隔，包括：

根据第一时刻与第一预设时刻，以确定时间偏差信息，并在时间偏差信息超过预设阈值的情形下，根据时间偏差信息调整广播间隔；和/或，

根据第二时刻与第二预设时刻，以确定时间偏差信息，并在时间偏差信息超过预设阈值的情形下，根据时间偏差信息调整广播间隔；和/或，

根据第三时刻与第三预设时刻，以确定时间偏差信息，并在时间偏差信息超过预设阈值的情形下，根据时间偏差信息调整广播间隔。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

实施例3

本实施例提供了一种标签位置确定装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图4是根据本发明实施例提供的标签位置确定装置的结构框图，如图4所示，本实施例中的标签位置确定装置包括：

确定模块302，用于至少根据以下对象以确定标签的位置：第一定位信息，第二定位信息，第三定位信息；

其中，第一定位信息由第一基站进行广播，第二定位信息由第二基站进行广播，第三定位信息由第一基站进行广播。

需要进一步说明的是，本实施例中的标签位置确定装置中的其余可选实施例及技术效果均与上述实施例1中记载的uwb定位系统相对应，故在此不再赘述。

在一可选实施例中，上述第一定位信息由第一基站在第一时刻进行广播，第二定位信息由第二基站在第二时刻进行广播，第三定位信息由第一基站在第三时刻进行广播；

其中，第二时刻位于第一时刻之后，第三时刻位于第二时刻之后。

在一可选实施例中，上述确定模块202中，至少根据以下对象以确定标签的位置：第一定位信息，第二定位信息，第三定位信息，包括：

根据第一定位信息、第二定位信息以及第三定位信息确定以下对象：第一时间差信息、第二时间差信息、第三时间差信息、第四时间差信息；

至少根据以下对象以确定标签的位置：第一时间差信息、第二时间差信息、第三时间差信息、第四时间差信息；

其中，第一时间差信息用于指示第五时刻与第四时刻之间的时间差；第二时间差信息用于指示第六时刻与第五时刻之间的时间差；第三时间差信息用于指示第二时刻与第七时刻之间的时间差；第四时间差信息用于指示第三时刻与第八时刻之间的时间差；

第四时刻用于指示标签接收第一定位信息的时刻，第五时刻用于指示标签接收第二定位信息的时刻，第六时刻用于指示标签接收第三定位信息的时刻；第七时刻用于指示第二基站接收第一定位信息的时刻；第八时刻用于指示第一基站接收第二定位信息的时刻。

在一可选实施例中，上述根据以下对象以确定标签的位置：第一时间差信息、第二时间差信息、第三时间差信息、第四时间差信息，包括：

至少根据以下对象确定第一飞行时间差信息：第一时间差信息、第二时间差信息、第三时间差信息、第四时间差信息；

至少根据第一飞行时间差信息确定标签的位置；

其中，第一飞行时间差信息用于指示标签与第一基站之间的飞行时间以及标签与第二基站之间的飞行时间之间的差值。

在一可选实施例中，上述至少根据第一飞行时间差信息确定标签的位置，包括：

根据第一飞行时间差信息与第二飞行时间差信息确定标签的位置；

其中，第二飞行时间差信息用于指示：

标签与第三基站之间的飞行时间以及标签与第一基站之间的飞行时间之间的差值；或者，

标签与第三基站之间的飞行时间以及标签与第二基站之间的飞行时间之间的差值；或者，

标签与第三基站之间的飞行时间以及标签与第四基站之间的飞行时间之间的差值。

在一可选实施例中，上述根据第一定位信息、第二定位信息以及第三定位信息确定以下对象：第一时间差信息、第二时间差信息、第三时间差信息、第四时间差信息，包括：

通过标签确定第四时刻、第五时刻以及第六时刻，以令标签确定第一时间差信息与第二时间差信息；

通过第二基站确定第二时刻与第七时刻，以令第二基站确定第三时间差信息；

通过第一基站确定第三时刻与第八时刻，以令第一基站确定第四时间差信息；

其中，第三时间差信息由第二基站携带在第二定位信息中进行广播；第四时间差信息由第一基站携带在第三定位信息中进行广播。

在一可选实施例中，上述根据第一定位信息、第二定位信息以及第三定位信息确定以下对象：第一时间差信息、第二时间差信息、第三时间差信息、第四时间差信息，包括：

通过标签确定第四时刻、第五时刻以及第六时刻，以令标签或解算单元确定第一时间差信息与第二时间差信息；

通过第二基站确定第二时刻与第七时刻，并将第二时刻与第七时刻携带在第二定位信息中进行广播，以令标签或解算单元根据第二时刻与第七时刻确定第三时间差信息；

通过第一基站确定第三时刻与第八时刻，并将第三时刻与第八时刻携带在第三定位信息中进行广播，以令标签或解算单元根据第三时刻与第八时刻确定第四时间差信息。

在一可选实施例中，上述至少根据以下对象确定第一飞行时间差信息：第一时间差信息、第二时间差信息、第三时间差信息、第四时间差信息，包括：

根据以下对象确定第一飞行时间差信息：第一时间差信息、第二时间差信息、第三时间差信息、第四时间差信息、第一基站的天线时延、第二基站的天线时延。

在一可选实施例中，上述至少根据以下对象确定第一飞行时间差信息：第一时间差信息、第二时间差信息、第三时间差信息、第四时间差信息，包括：

根据以下对象确定第一飞行时间差信息：第一时间差信息、第二时间差信息、第三时间差信息、第四时间差信息、第一基站的天线时延、第二基站的天线时延、标签的晶振误差、第一基站的晶振误差、第二基站的晶振误差。

在一可选实施例中，上述确定模块202还用于：

在以下对象的至少之一中携带同步信息：第一定位信息、第二定位信息、第三定位信息；

其中，同步信息用于指示同步信息的接收侧与同步信息的发送侧之间进行同步。

在一可选实施例中，上述确定模块202还用于：

通过预设的同步单元向第一基站、第二基站、标签发送同步信息，其中，同步信息用于指示第一基站、第二基站以及标签之间进行同步。

在一可选实施例中，上述确定模块202还用于：

根据第一定位信息与第三定位信息，确定第一时钟频率；其中，第一时钟频率用于指示第一基站的时钟周期；

根据第一时钟频率对于第二时钟频率和/或标签时钟周期进行校准；其中，第二时钟频率用于指示第二基站的时钟频率，标签时钟周期用于指示标签的时钟频率。

在一可选实施例中，上述确定模块202还用于：

根据预设的时刻表调整广播间隔；

其中，时刻表中包括有：第一预设时刻、第二预设时刻、第三预设时刻；

第一预设时刻用于指示第一基站广播第一定位信息的预设时刻，第二预设时刻用于指示第二基站广播第二定位信息的预设时刻，第三预设时刻用于指示第三基站广播第三定位信息的预设时刻；

广播间隔用于指示第一基站广播第一定位信息的时刻与第一基站广播第三定位信息的时刻之间的间隔。

在一可选实施例中，上述根据预设的时刻表调整广播间隔，包括：

根据第一时刻与第一预设时刻，以确定时间偏差信息，并在时间偏差信息超过预设阈值的情形下，根据时间偏差信息调整广播间隔；和/或，

根据第二时刻与第二预设时刻，以确定时间偏差信息，并在时间偏差信息超过预设阈值的情形下，根据时间偏差信息调整广播间隔；和/或，

根据第三时刻与第三预设时刻，以确定时间偏差信息，并在时间偏差信息超过预设阈值的情形下，根据时间偏差信息调整广播间隔。

需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。

实施例4

本发明的实施例还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，在本实施例中，上述计算机可读的存储介质可以被设置为存储用于执行上述实施例中的计算机程序。

可选地，在本实施例中，上述计算机可读的存储介质可以包括但不限于：u盘、只读存储器(read-onlymemory，简称为rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，简称为ram)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。

实施例5

本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。

可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行上述实施例中的步骤。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。