信息处理装置与其系统及方法、点亮装置、及记录介质与流程

1.本发明涉及一种信息处理装置、点亮装置、记录介质、信息处理系统及信息处理方法。


背景技术：

2.存在一种系统，其中，相机拍摄点亮的标签，信息处理装置根据所拍摄到的该图像中的表示标签点亮的信息来推定该标签的位置。在该系统中，当将点亮的标签粘贴于在空间内移动的物品时，相机周期性地拍摄该空间。而且，该系统的信息处理装置根据所得到的图像中所包括的标签的光掌握物品的位置。该系统例如在工厂货仓库等用于对处理物品的管理等。
3.在该系统中，标签以与要传达的信息对应的模式重复进行点亮和熄灭。因此，直至该模式至少循环一次为止，若信息处理装置不收集图像，则无法解读根据模式要传达的信息。然而，粘贴有标签的物品能够在空间内移动，并且熄灭时的标签无法与周围区分。因此，标签熄灭的时间越长，物品的移动速度越快，信息处理装置越容易丢失标签。因此，正在开发一种用于不丢失标签的技术。
4.例如，在专利文献1中记载有一种光学标签系统，其以包围包括在相机图像中的光斑的方式设定模板区域，在该模板区域的周围设定搜索区域，针对每个帧进行搜索区域的搜索，将具有与对象光斑的模板值最接近的模板值的区域的信息保持为光斑轨迹，判断在光斑轨迹表示的范围内是否存在阈值以上的光斑，并分别保持判断为存在阈值以上的光斑时的第1值及判断为不存在阈值以上的光斑时的第2值，将所保持的第1值及第2值进行解码而识别id。
5.并且，在专利文献2中记载有一种摄像装置，其检测由数码相机拍摄到的图像中所包括的按时序变化的光变化区域，并检测该光变化区域在图像中的位置，在基于该位置的规定的范围内检索图像处理上的特征量大的局部区域，并追踪其动向。
6.并且，在非专利文献1或非专利文献2中记载有一种定位方式，其使用：光信标，相对于对象物体的移动速度高速闪烁；及高速专用相机，捕捉该光信标。
7.专利文献1：日本特开2005-252399号公报
8.专利文献2：日本特开2015-177262号公报
9.非专利文献1：松下伸行、日原大辅、后辉行、吉村真一、历本纯一。idcam:能够同时获取场景和id的图像传感器。互动2002pp.9-16
10.非专利文献2：伊藤祯宣、角康之、间濑健二。使用红外线id传感器的设置/穿戴式互动记录装置。互动2003pp.237-238
11.可以认为这些“追迹标签的系统”以较高的空间分辨率和通过进行模板匹配而能够进行高精度的标签追踪。然而，若提高空间分辨率，或者进行模板匹配，则这些系统在处理中所需要的金额成本或运算量的成本增大。


技术实现要素：

12.本发明的目的之一为，例如使用1秒钟的拍摄次数为100次以下的摄像装置来确定在规定的空间内移动的复数个点亮装置分别根据点亮模式传达的信息。
13.本发明的方案1所涉及的信息处理装置，其具有处理器，所述处理器在周期性地拍摄到按照所确定的模式重复闪烁的一个以上的点亮装置的复数个图像中，获取拍摄到点亮的点亮装置的第1图像及第2图像，在从所述第1图像表示的所述点亮装置的位置到所述第2图像表示的所述点亮装置的位置为止的距离在与从该第1图像的拍摄时间到该第2图像的拍摄时间为止的期间所对应的范围内的情况下，将该第1图像及该第2图像分别表示的所述点亮装置视为相同，并确定基于该点亮装置的所述模式。
14.本发明的方案2所涉及的信息处理装置在方案1所述的方式中，在所确定的所述模式不满足所确定的条件的情况下，所述处理器将所述第1图像变更为在所述复数个图像中拍摄到点亮的点亮装置的其他图像。
15.本发明的方案3所涉及的信息处理装置在方案2所述的方式中，在所述模式不满足所述条件的情况下，所述处理器将所述第1图像变更为不使用于该模式的确定中的所述其他图像。
16.本发明的方案4所涉及的信息处理装置在方案2或3所述的方式中，所述条件包括预先确定的检查模式。
17.本发明的方案5所涉及的信息处理装置在方案1至4中任一项所述的方式中，在从所述第1图像的拍摄时间到所述第2图像的拍摄时间为止的期间超过所确定的时间，并且在该期间内未获取拍摄到所述第1图像表示的所述点亮装置的图像的情况下，所述处理器不将该第1图像及该第2图像分别表示的所述点亮装置视为相同。
18.本发明的方案6所涉及的信息处理装置在方案1至5中任一项所述的方式中，所述处理器在拍摄所述第2图像之后，获取拍摄到点亮的点亮装置的第3图像，在从所述第2图像表示的所述点亮装置的位置到所述第3图像表示的所述点亮装置的位置为止的距离在与从该第2图像的拍摄时间到该第3图像的拍摄时间为止的期间所对应的范围内的情况下，将所述第1图像、所述第2图像及所述第3图像分别表示的所述点亮装置视为相同，并确定基于该点亮装置的所述模式。
19.本发明的方案7所涉及的信息处理装置在方案1至6中任一项所述的方式中，所述处理器根据所确定的所述模式来确定识别所述点亮装置的识别信息。
20.本发明的方案8所涉及的点亮装置，其具有点亮单元和处理器，所述处理器使所述点亮单元按照与识别自身的识别信息对应的模式闪烁，在使所述点亮单元按照所述模式点亮的情况下，使该点亮单元经所确定的第1时间以上的时间点亮，在使所述点亮单元按照所述模式连续熄灭的情况下，使该点亮单元以从熄灭该点亮单元到下一次点亮为止的期间不超过所确定的第2时间的方式熄灭。
21.本发明的方案9所涉及的点亮装置在方案8所述的方式中，其具有存储预先确定的检查模式的存储器，所述模式包括所述检查模式。
22.本发明的方案10所涉及的点亮装置在方案8或9所述的方式中，所述第1时间是拍摄自身的摄像装置的曝光时间，所述第2时间是根据自身可以移动的可移动速度来确定的时间。
23.本发明的方案11所涉及的点亮装置在方案8至10中任一项所述的方式中，所述处理器在使所述点亮单元按照所述模式闪烁之后，使该点亮单元经超过所述第2时间的熄灭时间连续熄灭，然后使该点亮单元按照该模式重复闪烁。
24.本发明的方案12所涉及的记录介质，其记录有用于使处理器执行如下步骤的程序：在周期性地拍摄到按照所确定的模式重复闪烁的一个以上的点亮装置的复数个图像中，获取拍摄到点亮的点亮装置的第1图像及第2图像的步骤；及在从所述第1图像表示的所述点亮装置的位置到所述第2图像表示的所述点亮装置的位置为止的距离在与从该第1图像的拍摄时间到该第2图像的拍摄时间为止的期间所对应的范围内的情况下，将该第1图像及该第2图像分别表示的所述点亮装置视为相同，并确定基于该点亮装置的所述模式的步骤。
25.本发明的方案13所涉及的记录介质，其记录有用于使对固定于点亮装置上的点亮单元进行控制的处理器执行如下步骤的程序：使所述点亮单元按照与识别自身的识别信息对应的模式闪烁的步骤；在使所述点亮单元按照所述模式点亮的情况下，使该点亮单元经所确定的第1时间以上的时间点亮的步骤；及在使所述点亮单元按照所述模式连续熄灭的情况下，使该点亮单元以从熄灭该点亮单元到下一次点亮为止的期间不超过所确定的第2时间的方式熄灭的步骤。
26.本发明的方案14所涉及的信息处理系统，其具有：一个以上的点亮装置，具有点亮单元及第1处理器；及信息处理装置，具有第2处理器，所述第1处理器使所述点亮单元按照与识别所述点亮装置的识别信息对应的模式闪烁，在使所述点亮单元按照所述模式点亮的情况下，使该点亮单元经所确定的第1时间以上的时间点亮，在使所述点亮单元按照所述模式连续熄灭的情况下，使该点亮单元以从熄灭该点亮单元到下一次点亮为止的期间不超过所确定的第2时间的方式熄灭，所述第2处理器在周期性地拍摄到所述点亮装置的复数个图像中，获取拍摄到点亮的所述点亮装置的第1图像及第2图像，在从所述第1图像表示的所述点亮装置的位置到所述第2图像表示的所述点亮装置的位置为止的距离在与从该第1图像的拍摄时间到该第2图像的拍摄时间为止的期间所对应的范围内的情况下，将该第1图像及该第2图像分别表示的所述点亮装置视为相同，并确定基于该点亮装置的所述模式。
27.本发明的方案15所涉及的信息处理方法，其包括如下步骤：
28.在周期性地拍摄到按照所确定的模式重复闪烁的一个以上的点亮装置的复数个图像中，获取拍摄到点亮的点亮装置的第1图像及第2图像；
29.在从所述第1图像表示的所述点亮装置的位置到所述第2图像表示的所述点亮装置的位置为止的距离在与从该第1图像的拍摄时间到该第2图像的拍摄时间为止的期间所对应的范围内的情况下，将该第1图像及该第2图像分别表示的所述点亮装置视为相同，并确定基于该点亮装置的所述模式。
30.本发明的方案16所涉及的信息处理方法，其包括如下步骤：
31.使所述点亮单元按照与识别自身的识别信息对应的模式闪烁；
32.在使所述点亮单元按照所述模式点亮的情况下，使该点亮单元经所确定的第1时间以上的时间点亮；
33.在使所述点亮单元按照所述模式连续熄灭的情况下，使该点亮单元以从熄灭该点亮单元到下一次点亮为止的期间不超过所确定的第2时间的方式熄灭。
34.发明效果
35.根据本发明的第1、12、13、14、15、16方案，例如即使使用1秒钟的拍摄次数为100次以下的摄像装置，在规定的空间内移动的复数个点亮装置分别也能够确定根据点亮模式传达的信息。
36.根据本发明的第2方案，当所确定的模式不满足所确定的条件时，尝试使用已变更的第1图像来确定新模式。
37.根据本发明的第3方案，在确定模式之后，可以不继续存储除了使用于模式的确定中的第1图像以外的图像所表示的点亮装置的位置。
38.根据本发明的第4方案，当所确定的模式不包括预先确定的检查模式时，尝试确定新模式。
39.根据本发明的第5方案，不将隔开超过所确定的时间的熄灭时间所拍摄到的点亮的点亮装置视为相同。
40.根据本发明的第6方案，在视为相同的点亮装置中，使用最后拍摄到的点亮装置的位置来判定下一次应视为相同的点亮装置。
41.根据本发明的第7方案，根据所确定的模式来确定表示该模式的点亮装置的识别信息。
42.根据本发明的第8方案，使点亮单元以从拍摄到自身的图像中识别点亮的方式点亮，并且使点亮单元以自身不被视为与其他点亮装置相同的方式连续熄灭。
43.根据本发明的第9方案，表示根据检查模式可以检查的模式。
44.根据本发明的第10方案，在使点亮单元点亮的情况下，在拍摄点亮装置的摄像装置的曝光中使其点亮，在使点亮单元连续熄灭的情况下，以不超过根据点亮装置的可移动速度来确定的时间的方式使其熄灭。
45.根据本发明的第11方案，确定在使点亮单元按照模式闪烁之后到下一次按照该模式使其闪烁为止的熄灭时间。
附图说明
46.根据以下附图，对本发明的实施方式进行详细叙述。
47.图1是表示信息处理系统8的整体结构的一例的图；
48.图2是表示信息处理装置1的结构的一例的图；
49.图3是表示标签2的结构的一例的图；
50.图4是表示摄像装置4的结构的一例的图；
51.图5是表示信息处理装置1的功能性结构的一例的图；
52.图6是表示从第1图像中检测标签2的动作流程的一例的图；
53.图7是表示确定视为相同的标签2的动作流程的一例的图；
54.图8是表示更新组的动作流程的一例的图；
55.图9是用于对确定标签2的位置及识别信息的过程进行说明的图；
56.图10是用于对熄灭时间与移动范围的关系进行说明的图。
57.符号说明
58.1-信息处理装置，11-处理器，111-获取部，112-分类部，113-确定部，114-判定部，
115-变更部，12-存储器，121-检查模式，13-通信部，14-操作部，15-显示部，2-标签，21-处理器，22-存储器，221-检查模式，222-标签id，23-点亮单元，4-摄像装置，41-处理器，42-存储器，43-通信部，44-鱼眼镜头，45-成像元件，8-信息处理系统，100-空间。
具体实施方式
59.＜实施方式＞
60.＜信息处理系统的结构＞
61.图1是表示信息处理系统8的整体结构的一例的图。信息处理系统8具有信息处理装置1、标签2及摄像装置4。
62.信息处理装置1是用于进行信息处理的装置，例如是个人计算机、智能手机、平板计算机及写字板电脑等。
63.标签2是点亮装置的一例。该标签2粘贴于在空间100内能够移动的物品上，通过后述点亮单元23点亮而发送信息。信息处理系统8假定在一个空间100内存在复数个标签2的情况。在此，空间100例如是工厂或仓库等建筑物内的空间，物品例如是在工厂内被利用并管理的工具、加工对象物、在仓库内保管的商品、证据物品等。并且，物品是人穿戴的衣服或帽子、名牌、臂章、眼镜、穿戴式终端等。标签2随着输送粘贴有该标签的物品或者穿戴该物品的作业人员等移动而在空间100内移动。
64.摄像装置4是设置于空间100内并周期性地拍摄该空间100的数码相机等。摄像装置4通过有线或无线的方式可通信地与信息处理装置1连接。摄像装置4所拍摄的动画由周期性地拍摄到的复数个图像构成。这些复数个图像分别传达至信息处理装置1。
65.另外，如图1所示，信息处理装置1和摄像装置4除了通过有线的方式连接以外，例如还可以通过根据ieee802.15等标准的近距离无线通信连接，并且，也可以经由lan(local area network：局域网)、wan(wide area network：广域网)、互联网等通信线路连接。
66.＜信息处理装置的结构＞
67.图2是表示信息处理装置1的结构的一例的图。图2所示的信息处理装置1具有处理器11、存储器12、通信部13、操作部14及显示部15。这些结构为例如以通过总线彼此能够通信的方式连接。
68.处理器11通过读取并执行存储在存储器12中的计算机程序(以下，简称为程序)而控制信息处理装置1的各部。处理器11例如是cpu(central processing unit：中央处理单元)。
69.通信部13是通信电路，其通过有线或无线的方式将信息处理装置1可通信地连接于其他装置。如图1所示，图2所示的通信部13通过有线的方式直接连接信息处理装置1与摄像装置4。
70.操作部14具备用于进行各种指示的操作按钮、键盘、触摸面板、鼠标等操作件，并接收操作以将与该操作内容对应的信号发送到处理器11。该操作例如是对键盘的按下、对触摸面板的手势等。
71.显示部15具有液晶显示器等显示画面，在处理器11的控制下显示图像。在显示画面上，可以重叠配置操作部14的透明的触摸面板。另外，信息处理装置1可以不具有操作部14及显示部15。信息处理装置1可以经由通信部13从外部装置被操作，或者可以将信息提示
给外部装置。
72.存储器12是存储读取到处理器11中的操作系统、各种程序、数据等的存储单元。存储器12具有ram(random access memory：随机存取存储器)或rom(read only memory：只读存储器)。另外，存储器12可以具有固态硬盘、硬盘驱动器等。
73.并且，存储器12存储检查模式121。检查模式121是在通过标签2闪烁来表示的模式中应该包括的预先确定的模式。预先确定的模式例如是表示具有一系列含义的闪烁模式的开始或结束的模式。处理器11从经由通信部13从摄像装置4获取的复数个图像中确定闪烁的标签2，并分析通过该标签2的闪烁来表示的模式。而且，处理器11通过核对所分析的模式与检查模式121而判定所分析的模式是否为由标签2表示的模式。
74.＜标签的结构＞
75.图3是表示标签2的结构的一例的图。标签2具有处理器21、存储器22及点亮单元23。
76.处理器21通过读取并执行存储在存储器22中的程序而控制标签2的各部。处理器21例如是cpu。
77.存储器22是存储读取到处理器11中的操作系统、各种程序、数据等的存储单元。存储器22具有ram或rom。
78.并且，存储器22存储检查模式221和标签id222。检查模式221是包括在通过标签2闪烁而表示的模式中的预先确定的模式，是与上述检查模式121共同的模式。标签id222是用于识别标签2的识别信息，以闪烁模式来表示该识别信息。标签id222被分配各标签2分别所固有的标签id。
79.处理器21从存储器22读取检查模式221和标签id222而生成包括它们的模式，并使作为发光元件等的点亮单元23闪烁。从而，该标签2具有点亮单元23、处理器21、存储预先确定的检查模式221的存储器22。而且，处理器21使点亮单元23闪烁的模式包括该检查模式221和该标签2所固有的标签id222。
80.在该模式中，检查模式221及标签id222的顺序并不受限定，优选在标签id222之前或之后出现检查模式221。
81.并且，该具有一系列含义的模式的信息量并不受限定，例如为16比特的固定长度。在该情况下，例如标签id222的信息量为11比特，能够识别2048个标签的个体。并且，检查模式221的信息量为5比特。并且，标签id222的信息量针对每个内容可以不同，模式可以是根据可变长度代码被编码的模式。
82.点亮单元23是在处理器21的控制下发光(即，点亮)的发光元件等，例如是led(light emitting diode：发光二极管)等。点亮单元23由处理器21控制点亮的时刻或长度。从点亮单元23照射的光可以是可见光或紫外线，但是在本实施方式中以红外线来进行说明。在该实施方式中，从点亮单元23照射的光是中心波长为880纳米的近红外线。
83.处理器21在使点亮单元23点亮的情况下，执行经所确定时间(也称为第1时间)以上的时间使其点亮的处理，以便由信息处理装置1来识别点亮。
84.第1时间例如是摄像装置4的曝光时间。在该情况下，处理器21执行使点亮单元23经曝光时间以上的时间点亮的处理。由此，即使在曝光时刻与点亮时刻偏离，处理器21也使点亮单元23在摄像装置4的曝光中点亮。在该情况下，处理器21使点亮单元按照与识别标签
2自身的识别信息对应的模式闪烁，在使该点亮单元按照该模式点亮的情况下，使该点亮单元经拍摄标签2自身的摄像装置的曝光时间点亮。另外，摄像装置4的曝光时间当然比根据摄像装置4的帧速率来确定的每1帧的拍摄时间短。
85.＜摄像装置的结构＞
86.图4是表示摄像装置4的结构的一例的图。摄像装置4具有处理器41、存储器42、通信部13、鱼眼镜头44及成像元件45。
87.处理器41通过读取并执行存储在存储器42中的程序而控制摄像装置4的各部。处理器41例如是cpu。
88.存储器42是存储读取到处理器41中的操作系统、各种程序、数据等的存储单元。存储器42具有ram或vram(video ram：视频显示内存)、rom。存储器42可以具有固态硬盘、硬盘驱动器等。
89.通信部43是通信电路，其通过有线或无线的方式将摄像装置4可通信地连接于其他装置。如图1所示，图4所示的通信部43以有线的方式直接连接信息处理装置1与摄像装置4。
90.鱼眼镜头44是朝向空间100的透镜，通过等距离投影方式、等立体角投影方式、正投影方式等方式捕捉来自空间100的光，并聚集到成像元件45。图4所示的鱼眼镜头44的视场角为180度，并通过等距离投影方式捕捉来自空间100的光。
91.成像元件45在处理器41的控制下，将由鱼眼镜头44捕捉的光转换为电信号。成像元件45例如是ccd(charge coupled device：电荷耦合元件)图像传感器、cmos(complementary metal oxide semiconductor：互补型金属氧化物半导体)图像传感器等。处理器41控制成像元件45以从电信号生成图像数据，并将所生成的图像数据存储于存储器42。并且，处理器41经由通信部43将存储在存储器42中的图像数据发送到信息处理装置1。
92.在该实施方式中，由成像元件45生成的图像数据例如由480
×
480的像素构成，各像素例如以256灰度来表示所接收到的红外线的强度。在该情况下，由于180度视场角相当于480个像素，因此例如从摄像装置4远离5米的圆周上的与1个像素对应的长度的平均值为5
×
π/480≈0.033米(即，33毫米)左右。即，该摄像装置4在5米距离处的分辨率为33毫米左右。
93.摄像装置4经复数次周期性地拍摄空间100。信息处理系统8的摄像装置4在1秒钟内拍摄的次数为100次以下。即，摄像装置4的帧速率最大为100fps(每秒帧数；frames per second)。图4所示的摄像装置4的帧速率为25fps。帧速率：在以25fps拍摄的情况下，每1帧的时间为40毫秒。摄像装置4将在不同的时间分别拍摄到的复数个图像传达到信息处理装置1。
94.＜信息处理装置的功能性结构＞
95.图5是表示信息处理装置1的功能性结构的一例的图。处理器11执行存储在存储器12中的程序，由此信息处理装置1作为获取部111、分类部112、确定部113、判定部114及变更部115而发挥功能。
96.获取部111经由通信部13从摄像装置4(图5中未图示)获取表示复数个图像的图像数据。这些图像数据在摄像装置4中表示例如以帧速率：25fps拍摄到空间100的复数个图像。如上所述，在空间100中存在分别按照所确定的模式重复闪烁的可移动的复数个标签2。
97.而且，获取部111分别检查所获取的复数个图像数据，在这些复数个图像数据中，提取表示拍摄到点亮的标签2的图像的图像数据。
98.例如，将构成图像的复数个像素的亮度进行比较，并提取该亮度比周围的亮度高并超过阈值的像素组，由此判定图像中是否拍摄到点亮的标签2。该像素组是一个以上的连续像素的集合，也称为“亮点”。
99.并且，获取部111可以将在某一时刻拍摄到的图像和在其下一个时刻拍摄到的图像进行比较，并根据各像素的亮度变化来判定是否拍摄到点亮的标签2。即，该获取部111判定在连续拍摄到的两个图像中是否存在亮度变化超过阈值的像素组，在判定为存在的情况下，将该像素组中亮度高的确定为亮点。而且，该获取部111获取包括所确定的亮点的图像作为拍摄到点亮的标签2的图像。
100.如上所述，图5所示的获取部111将拍摄时刻连续的两个图像即两个帧的内容进行比较，在满足条件的情况下，获取其中两个图像中的任一个(例如，拍摄时刻早的图像等)作为拍摄到点亮的标签2的图像。该获取部111获取由摄像装置4提前拍摄到的图像作为第1图像，并获取在该第1图像之后所拍摄到的图像作为第2图像。
101.另外，如上所述，在针对两个帧获取图像的情况下，在相当于该两个帧的时间内获取1比特的信息。即，在两个帧的时间内获取拍摄到点亮的标签2的图像的情况下，对应的1比特的信息例如为“1”，在未获取该图像的情况下，对应的1比特的信息例如为“0”。
102.分类部112在存储器12中生成用于对拍摄到应视为相同的标签2的复数个图像进行总括处理的组。分类部112首先将由获取部111获取的第1图像分类到所生成的组。
103.而且，分类部112确定第1图像及第2图像分别表示的标签2在空间100内的位置。例如，在由图4所示的摄像装置4所拍摄到的图像中采用等距离投影方式，因此自该图像中的中心的距离与光入射于摄像装置4的方向对应。分类部112计算在图像中所确定的亮点与该图像中心的距离，以将该距离转换为角度，并确定点亮的标签2相对于摄像装置4的方向。此外，分类部112根据由第1图像及第2图像分别确定的标签2的方向来确定空间100内的各个位置。
104.分类部112计算从第1图像表示的标签2的位置到第2图像表示的标签2的位置为止的空间100内的距离，并判定该距离是否在与从第1图像的拍摄时间到第2图像的拍摄时间为止的期间所对应的范围内。在此，例如，在摄像装置4以帧速率：25fps进行拍摄，信息处理装置1针对连续的两个帧的图像判断该图像“是否为点亮的图像”的情况下，“从第1图像的拍摄时间到第2图像的拍摄时间为止的期间”最短为相当于两个帧的80毫秒。
105.当该期间为80毫秒时，从第1图像的拍摄时间到第2图像的拍摄时间为止，空间100的标签2不熄灭。而且，若存在从第1图像的拍摄时间到第2图像的拍摄时间为止所有标签2熄灭的时间，则该期间根据该时间的长度以80毫秒增加。在判定为所计算出的距离不在上述范围内的情况下，分类部112不会将第2图像分类到第1图像被分类的组。
106.另一方面，在判定为所计算出的距离在与上述期间对应的范围内的情况下，分类部112将第2图像分类到第1图像被分类的组。
107.该“与期间对应的范围”表示标签2在该期间内可以移动的范围(以下，也称为移动范围)。即，在判定为上述距离在与上述期间对应的范围内的情况下，是指拍摄到第2图像中的标签2在拍摄到第1图像中的标签2可以移动的范围内。从而，在进行该判定的情况下，第1
图像及第2图像分别表示的标签2应视为相同。
108.确定部113使用由分类部112分类到共同组的图像的信息，确定由闪烁的标签2表示的模式。在分类到共同组的图像中拍摄到点亮且应视为相同的标签2。确定部113使用拍摄到分类到共同组的每个图像的时刻，由这些图像来确定通过闪烁而表示的视为相同的标签2。
109.判定部114判定确定部113所确定的模式是否满足所确定的条件。图5所示的判定部114从存储器12读取检查模式121，并确定在确定部113所确定的模式中是否包括该检查模式121。
110.判定部114在判定为在确定部113所确定的模式中包括检查模式121的情况下，将所确定的模式与上述组中视为相同的标签2建立对应关联，并存储于存储器12。
111.另一方面，判定部114在判定为在确定部113所确定的模式中不包括检查模式121的情况下，将该内容传达给变更部115。变更部115丢弃由判定部114判定为不包括检查模式121的模式，并将分类到与该模式对应的组的第1图像变更为由摄像装置4拍摄并拍摄到点亮的标签2的其他图像。获取部111获取由变更部115变更的第1图像。
112.在此，“包括检查模式121”是关于由确定部113确定的模式所确定的条件的一例。另外，上述条件可以是除了包括检查模式121的以外的条件，例如可以是根据所确定的模式计算的检验和、循环码、奇偶校验码等的错误检测，或者是使用了哈希值等的条件。
113.＜信息处理装置的动作＞
114.图6是表示信息处理装置1从第1图像中检测标签2的动作流程的一例的图。信息处理装置1的处理器11从摄像装置4获取第1图像(步骤s101)，并确定包括在该第1图像中的亮点(步骤s102)。
115.接着，处理器11生成与所确定的亮点的数量对应的1个以上的组(步骤s103)。所生成的组与在第1图像中所确定的亮点分别建立对应关联，并存储于存储器12。
116.接着，处理器11根据所确定的亮点的第1图像中的坐标(称为亮点坐标)，设定该亮点所表示的标签2的移动范围(步骤s104)。
117.在步骤s104中，处理器11针对与在步骤s103中生成的各组对应关联的每个亮点，将这些亮点坐标转换为标签2在空间100内的位置。而且，处理器11计算以所确定的位置为中心，并将所确定的距离(以下，称为单位距离)设为半径的球，将该球的内侧设定为由该亮点来表示的标签2的移动范围，并存储于存储器12。另外，在标签2的移动限制在平面内的情况下，上述球由与其平面交叉的圆来代替。
118.在此，单位距离是指标签2在所确定的时间(以下，称为单位时间)内可移动的最大距离。而且，单位时间是指第1图像的拍摄时间与该第1图像之后被拍摄的第2图像的拍摄时间的时间差中最小的时间。如上所述，例如在摄像装置4以帧速率：25fps进行拍摄，信息处理装置1针对连续的两个帧的每个图像判断该图像“是否为点亮的图像”的情况下，单位时间为相当于两个帧的80毫秒。
119.例如，存储器12存储有标签2可以移动速度的上限(称为可移动速度)。处理器11将存储在存储器12中的该可移动速度和上述单位时间相乘而计算单位距离。
120.在摄像装置4以帧速率：25fps拍摄动画的情况下，如上所述，每1帧的时间为40毫秒。而且，处理器11在该动画中从连续的两个帧中获取一个图像的情况下，从拍摄第1图像
到拍摄第2图像为止的最短的时间差为两个帧分量的时间即80毫秒。即，单位时间为80毫秒。
121.而且，在标签2粘贴在作业人员等人所穿戴物品上的情况下，标签2的可移动速度是人移动速度的上限。例如，作为人移动速度的上限，在存储器12中存储有1.2米每秒的情况下，处理器11使用单位时间即80毫秒和人移动速度的上限即1.2米每秒将单位距离计算为0.096米(即，96毫米)。在该情况下，处理器11将以根据亮点坐标来确定的标签2的位置为中心且半径分别为0.096米的球或圆设定为标签2以单位时间即80毫秒能够移动的范围(即，移动范围)。
122.图7是表示将在第1图像及第2图像中视为相同的标签2进行确定的动作流程的一例的图。处理器11从摄像装置4获取在第1图像之后所拍摄到的第2图像(步骤s201)，并确定包括在该第2图像中的亮点(步骤s202)。
123.接着，处理器11判定在从第2图像中所确定的亮点中是否存在在步骤s104中所设定的不属于任何移动范围的亮点(步骤s203)。
124.在判定为在从第2图像中所确定的亮点中存在不属于任何移动范围的亮点的情况下(步骤s203；是)，处理器11生成与该亮点对应的新组(步骤s204)，使处理进入到步骤s205。
125.另一方面，在判定为在从第2图像中所确定的亮点中不存在不属于任何移动范围的亮点的情况下(步骤s203；否)，处理器11不进行步骤s204，而使处理进入到步骤s205。
126.接着，处理器11将各亮点分类到分别所属的组(步骤s205)，并根据所分类的亮点设定或更新各自的移动范围(步骤s206)。然后，处理器11执行更新组的处理(步骤s300)。
127.图8是表示更新组的动作流程的一例的图。上述步骤s300由图8所示的步骤s301到步骤s310的各步骤构成。
128.处理器11从生成至该时刻且未丢弃的一个以上的组中选择一个组(步骤s301)，并判定与所选择的该组对应的标签2是否在熄灭中(步骤s302)。
129.在判定为与所选择的组对应的标签2不是在熄灭中的情况下(步骤s302；否)，处理器11不进行步骤s303及步骤s304，而使处理进入到后述步骤s305。
130.另一方面，在判定为与所选择的组对应的标签2是在熄灭中的情况下(步骤s302；是)，处理器11判定该标签2持续熄灭的时间即从标签2的处理器21使点亮单元23熄灭到下一次点亮为止的期间(称为熄灭时间)是否超过阈值(步骤s303)。
131.在判定为标签2的熄灭时间超过阈值的情况下(步骤s303；是)，处理器11不进行步骤s304到步骤s306，而使处理进入后述步骤s309。
132.另一方面，在判定为标签2的熄灭时间未超过阈值的情况下(步骤s303；否)，处理器11扩大与所选择的组对应的标签2的移动范围(步骤s304)。处理器11例如将上述单位距离即0.096米与组的移动范围的半径相加而设定新的移动范围，由此扩大标签2的移动范围。
133.接着，处理器11根据分类到所选择的组的图像来判定是否能够确定由视为相同的标签2来表示的模式(步骤s305)。在模式例如为固定长度的情况下，处理器11根据从最初分类到组的图像的拍摄时间起所经过时间是否超过相当于该固定长度的时间来判定是否能够确定模式。
134.具体而言，在上述固定长度为16比特的情况下，每1比特经过相当于两个帧的时间，因此若为16比特，则经过相当于32帧的时间即2.56秒钟。即，当从最初分类到组的图像的拍摄时间起所经过时间超过2.56秒钟时，处理器11判定能够确定模式。
135.在判定为无法确定模式的情况下(步骤s305；否)，处理器11不进行步骤s306到步骤s309，而使处理进入到后述步骤s310。
136.另一方面，在判定为能够确定模式的情况下(步骤s305；是)，处理器11确定模式(步骤s306)，并判定该模式是否满足所确定的条件(步骤s307)。所确定的条件例如为所确定的模式包括存储在存储器12中的检查模式121。
137.在判定为所确定的模式不满足所确定的条件的情况下(步骤s307；否)，处理器11丢弃在步骤s306中所确定的模式(步骤s308)，并使处理进入到步骤s309。
138.另外，处理器11在步骤s308中丢弃模式的基础上，可以将分类到组的第1图像变更为拍摄到点亮的标签2的其他图像。在该情况下，处理器11在进行步骤s308之后，可以不进行步骤s309，而使处理进入到步骤s310。
139.另一方面，在判定为所确定的模式满足所确定的条件的情况下(步骤s307；是)，处理器11不进行步骤s308，而使处理进入到步骤s309。
140.接着，处理器11丢弃在步骤s301中所选择的组(步骤s309)，并判定是否留有未选择的组(步骤s310)。
141.如上所述，在步骤s303中判定为标签2的熄灭时间超过阈值的情况下，处理器11使处理进入到步骤s309，并丢弃组。熄灭时间超过阈值是指，从分类到上述组的第1图像的拍摄时间到第2图像的拍摄时间为止的期间超过阈值(所确定的时间)，并且在该期间内未获取拍摄到第1图像所表示的标签2的图像。然后，处理器11通过丢弃组而停止将在分类到该组的图像中分别所拍摄到的标签2视为相同。即，该处理器11为如下处理器的一例：在从第1图像的拍摄时间到第2图像的拍摄时间为止的期间超过所确定的时间，且在该期间内未获取拍摄到第1图像所表示的标签的图像的情况下，处理器不会将第1图像及第2图像分别表示的标签视为相同。
142.在判定为留有未选择的组的情况下(步骤s310；是)，处理器11使处理返回到步骤s301。处理器11在步骤s301中从未选择的组中选择一个组，并重复进行上述处理。
143.另一方面，在判定为未留有未选择的组的情况下(步骤s310；否)，处理器11结束处理。
144.在经过该步骤s300之后，如图7所示，处理器11判定是否满足结束处理的条件(称为结束条件)(步骤s207)。结束条件例如是操作部14从利用人员接收到用于结束处理的指示的条件。
145.在判定为满足结束条件的情况下(步骤s207；是)，处理器11结束处理。另一方面，在判定为不满足结束条件的情况下(步骤s207；否)，处理器11使处理返回到步骤s201。
146.以上，通过进行已说明的动作，在信息处理系统8中，即使标签2在空间100内移动，信息处理装置1例如也使用1秒钟的拍摄次数为25次左右的摄像装置来确定该标签2传达的信息。即，该信息处理系统8即使使用帧速率为1000fps的快速相机等，也可以获取移动的标签2所表示的信息。并且，在该信息处理系统8中，信息处理装置1的处理器11不需要对所拍摄到的图像进行模板匹配等复杂的处理，因此与机芯模板匹配等处理的装置相比，可以降
低成本。
147.＜动作例＞
148.图9是用于对确定标签2的位置及识别信息的过程进行说明的图。帧t是由摄像装置4所拍摄到的图像的数量(即，帧数)。
149.在图9的(a)中示出在帧t＝0的时刻所拍摄到的标签2的位置和移动范围。图9的(a)所示的标签2为三个，分别配置于位置p1a、位置p2a及位置p3a。此时，处理器11设定以位置p1a为中心的移动范围c1a、以位置p2a为中心的移动范围c2a、以及以位置p3a为中心的移动范围c3a。这些三个移动范围是半径为单位距离的圆。
150.处理器11若在以下两个帧中拍摄到点亮的标签2，则获取该图像作为第2图像。在图9的(b)中示出以帧t＝2的时刻所拍摄到的标签2的位置和移动范围。在图9的(a)中存在于位置p1a上的标签2如图9的(b)所示移动到位置p1b，但是熄灭。从而，处理器11无法确定位置p1b，因此，将位置p1a的移动范围c1a扩大为移动范围c1b。移动范围c1b是半径为单位距离的2倍的圆。
151.另一方面，在图9的(a)中存在于位置p2a上的标签2在图9的(b)中移动到位置p2b且点亮。图9的(b)的位置p2b包括在图9的(a)的移动范围c2a内。因此，处理器11由位置p2b来更新位置p2a，并设定以该位置p2b为中心的新的移动范围c2b。该移动范围是半径为单位距离的圆。
152.而且，在图9的(a)中存在于位置p3a上的标签2在图9的(b)中存在于位置p3b且点亮。位置p3a和位置p3b为相同的位置。即，该标签2不移动，因此图9的(b)的位置p3b包括在图9的(a)的移动范围c3a内。在该情况下，处理器11由位置p3b来更新位置p3a，并设定以该位置p3b为中心的新的移动范围c3b。该移动范围是半径为单位距离的圆。
153.在图9的(c)中示出以帧t＝4的时刻拍摄到的标签2的位置和移动范围。在图9的(b)中存在于位置p1b上的标签2如图9的(c)所示移动到位置p1c并再次点亮。因此，处理器11由位置p1c来更新位置p1a，并设定以该位置p1c为中心的新的移动范围c1c。该移动范围是半径为单位距离的圆。
154.另一方面，在图9的(b)中存在于位置p2b上的标签2在图9的(c)中移动到位置p2c并点亮。因此，处理器11由位置p2c来更新位置p2b，并设定以该位置p2c为中心的新的移动范围c2c。该移动范围是半径为单位距离的圆。
155.而且，在图9的(b)中存在于位置p3b上的标签2在图9的(c)中存在于位置p3c，但是熄灭。位置p3b和位置p3c是相同的位置。即，该标签2不移动，直至帧t＝4的时刻为止熄灭。从而，处理器11无法确定位置p3c，因此将位置p3b的移动范围c3b扩大为移动范围c3c。移动范围c3c是半径为单位距离的2倍的圆。
156.该信息处理装置1的处理器11针对两个帧确定点亮的标签2的位置，并以所确定的标签2的位置为中心而设定该标签2在以下两个帧中可以移动的移动范围，并重复确定应视为相同的标签2的轨迹。在某两个帧中，若标签2熄灭，则无法确定标签2的位置，因此处理器11扩大移动范围。而且，当在以下两个帧中被确定的标签2的位置进入到各标签2的移动范围内，则处理器11将这些标签2视为相同，并确定该标签2的闪烁模式。
157.在图9的(d)中示出在帧t＝6的时刻拍摄到的标签2的位置和移动范围。通过重复上述处理，处理器11将图9的(c)所示的移动范围c1c、移动范围c2c及移动范围c3c分别变更
为移动范围c1d、移动范围c2d及移动范围c3d。而且，在图9的(a)到图9的(d)中，处理器11根据在图9的(a)中存在于位置p1a上的标签2来确定“1
”→“0”→“1”→“
0”的模式。该标签2在图9的(b)中存在于位置p1b，在图9的(c)中存在于位置p1c，在图9的(d)中存在于位置p1d。
158.并且，在从图9的(a)到图9的(d)中，处理器11根据在图9的(a)中存在于位置p2a上的标签2来确定“1
”→“1”→“1”→“
1”的模式。该标签2在图9的(b)中存在于位置p2b，在图9的(c)中存在于位置p2c，在图9的(d)中存在于位置p2d。
159.而且，在图9的(a)到图9的(d)中，处理器11根据在图9的(a)中存在于位置p3a上的标签2来确定“1
”→“1”→“0”→“
1”的模式。该标签2在图9的(b)中存在于位置p3b，在图9的(c)中存在于位置p3c，在图9的(d)中存在于位置p3d。
160.图10是用于对熄灭时间与移动范围的关系进行说明的图。图10所示的位置p0是点亮的标签2的初始位置。每当经过单位时间时，该标签2移动到位置p0
→
位置p1
→
位置p2
→
位置p3。而且，该标签2当存在于位置p1及位置p2时熄灭，并移动到位置p3再次点亮。即，该标签2在相当于2比特的期间内熄灭。在该情况下，处理器11将单位距离设为r，并将移动范围的半径扩大至3r。即，在具有相当于(n)比特的连续的熄灭时间的标签2中，需要具有单位距离的(n+1)倍半径的移动范围。
161.另一方面，两个以上的标签2彼此越接近，它们进入到共同的移动范围内且被视为相同的可能越高。尤其，确定标签2的位置的精度的误差越大，不同的标签2进入到共同的移动范围内的可能性越高。因此，例如，优选对可采用的移动范围设置上限。由于熄灭时间与移动范围具有上述关系，因此信息处理系统8通过以连续熄灭的熄灭时间不超过所确定的时间(以下，也称为第2时间)的方式控制标签2而对移动范围设置上限。
162.例如，在人与人的距离包括定位误差在内最短也不会成为0.4米以下得到保证的情况下，移动范围的半径只要不超过0.4米即可。这是因为伴随不同的人而移动的两个以上的标签2不被视为相同。信息处理系统8通过使包括在使标签2闪烁的模式中的熄灭时间不超过所确定的第2时间，使移动范围的半径不会超过0.4米。
163.即，在摄像装置4以帧速率：25fps进行拍摄，信息处理装置1针对两个帧获取一个图像的情况下，如上所述，单位时间为80毫秒。而且，如上所述，作为人移动速度的上限，在存储器12中存储有1.2米每秒的情况下，单位距离为0.096米。移动范围的半径的上限除以该单位距离的值为0.4
÷
0.096＝4.17。从而，标签2连续熄灭时间设计成不超过相当于(4-1)＝3比特的时间，即，单位时间的3倍时间即240毫秒。由此，闪烁中的标签2按照正确的模式熄灭的次数为3次，不会超过4次。
164.在该情况下，在上述步骤s303中，处理器11判定熄灭时间是否超过阈值(即，第2时间)即240毫秒，由此判定确定中的模式是否正确。
165.粘贴在人穿戴的物品上的标签2的可移动速度与人移动速度的上限相等。从而，该标签2的处理器21使点亮单元根据与识别标签2自身的识别信息对应的模式闪烁，在使点亮单元按照该模式连续熄灭的情况下，使点亮单元以从该点亮单元熄灭到下一次点亮为止的期间不超过根据标签2自身可以移动的可移动速度来确定的第2时间的方式熄灭。
166.另外，例如，在使点亮单元23以信息量为16比特的模式闪烁的情况下，处理器21最多可以传达65536种信息。然而，在5比特的检查模式221的内容被固定的情况下，处理器21可以传达的信息为信息量相当于11比特的标签id222的2048种。此外，如上所述，若在模式
中连续熄灭的次数限制为3次为止，则由标签2表示的信息少于2048种。
167.＜变形例＞
168.以上是实施方式的说明，但是可以如下变更该实施方式的内容。并且，可以组合以下变形例。
169.＜1＞
170.在上述实施方式中，变更部115将分类到与判定为不包括检查模式121的模式对应的组的第1图像变更为由摄像装置4拍摄并拍摄到点亮的标签2的其他图像，但是也可以将第1图像变更为不使用于上述模式的确定中的图像。该处理器11为如下处理器的一例：在模式不满足条件的情况下，处理器将第1图像变更为不使用于该模式的确定中的其他图像。根据该结构，关于处理器11在存储器12中存储标签2的位置和移动范围的图像，在使用于模式的确定中的图像中可以只有一个第1图像。即，处理器11至少在确定模式之后，可以不继续存储除了使用于模式的确定中的第1图像以外的图像所表示的标签位置。
171.并且，使用于模式的确定中的其他图像是在第1图像之后拍摄到的图像，并且是能够与第1图像一同确定模式的图像。从而，即使在将使用于模式的确定中的其他图像作为新的第1图像而确定模式，也有可能无法确定正确的模式。在该变形例中，处理器11从新的第1图像的候选中排除已经使用于模式的确定中的其他图像，由此可以减小确定模式中所需运算负荷。
172.＜2＞
173.在上述实施方式中，处理器11根据分类到组的亮点来设定或变更各自的移动范围，但是移动范围可以不在每次亮点分类到组时被更新。处理器11可以不改变分类到组的第1图像所表示的标签2的移动范围的中心。
174.另外，在上述实施方式中，从所获取的第2图像中所确定的亮点属于与任一组对应的标签2的移动范围的情况下，处理器11根据新的亮点更新该移动范围。在此，若将第2次在步骤s201中获取的图像称为第3图像，则该第3图像是在拍摄第1次在步骤s201中获取的第2图像之后所拍摄到的图像，而且是拍摄到点亮的标签2的图像。
175.而且，在第1次的步骤s206中，以将第1次在步骤s201中获取的第2图像所表示的标签2的位置为中心更新移动范围。从而，在第2次的步骤s205中，在从第2图像表示的标签2的位置到第3图像表示的标签2的位置为止的距离在与从第2图像的拍摄时间到第3图像的拍摄时间为止的期间所对应的范围内的情况下，处理器11将在第3图像中所确定的亮点分类到第1图像及第2图像分别被分类的组。由此，第1图像、第2图像及第3图像分别表示的标签2与组对应关联并被视为相同，并确定基于该标签2的模式。
176.即，上述实施方式中的处理器11是如下处理器的一例：在拍摄第2图像之后，获取拍摄到点亮的标签的第3图像，从第2图像表示的标签的位置到第3图像表示的标签的位置为止的距离在与从第2图像的拍摄时间到第3图像的拍摄时间为止的期间所对应的范围内的情况下，处理器将第1图像、第2图像及第3图像分别表示的标签视为相同，并确定基于该标签的模式。
177.＜3＞
178.在上述实施方式中，标签2的处理器21并非特别限定使点亮单元23按照所确定的模式闪烁的次数，但是处理器21可以使点亮单元按照上述模式重复闪烁。在该情况下，处理
器21在使点亮单元23按照所确定的模式闪烁一次之后，使点亮单元23经超过上述第2时间的熄灭时间熄灭，然后再次使点亮单元23按照上述模式重复闪烁即可。
179.在该结构中，在信息处理装置1检测到超过第2时间的熄灭时间的情况下，该熄灭时间不是标签2正在按照模式闪烁的时间，而是夹在重复显示的模式之间的时间。从而，处理器11在检测超过第2时间的熄灭时间之后，获取拍摄到随后点亮的标签2的图像作为新的第1图像，并生成与该第1图像中所示出的亮点的数量对应的组即可。
180.该变形例中的上述标签2的处理器21是如下处理器的一例：处理器在使点亮单元按照所确定的模式闪烁之后，使该点亮单元经超过第2时间的熄灭时间连续熄灭，然后使点亮单元按照该模式重复闪烁。
181.＜4＞
182.在上述实施方式中，标签2的处理器21使点亮单元23按照包括检查模式221和标签id222的模式闪烁，但是包括在模式中的信息并不限定于此。处理器21在上述模式中可以包括数据，例如表示在标签2中测量的物理量、所接收到的信号等。
183.＜5＞
184.上述信息处理装置1具有处理器11，但是控制信息处理装置1的控制单元可以是其他结构。例如，信息处理装置1除了cpu以外，还可以具有各种处理器等。
185.并且，上述标签2具有控制各部的处理器21，但是控制标签2的控制单元可以是其他结构。例如，标签2除了cpu以外，还可以具有各种处理器等。
186.在此，处理器是指广义的处理器，包括通用的处理器(例如，上述cpu等)、专用处理器(例如gpu：graphics processing unit：图形处理单元、asic：application specific integrated circuit：专用集成电路、fpga：field programmable gate array：现场可编程门阵列、可编程逻辑器件等)。
187.＜6＞
188.上述各实施方式中的处理器11的动作不仅可以通过一个处理器11而完成，而且也可以通过在物理上分离的位置上存在的多个处理器协同作用而完成。并且，处理器的各动作的顺序并不仅限于上述各实施方式中所记载的顺序，而可以适当地进行变更。
189.＜7＞
190.通过上述信息处理装置1的处理器11而执行的程序是如下程序的一例，其使处理器执行如下步骤：在周期性地拍摄到按照所确定的模式重复闪烁的一个以上的标签的复数个图像中，获取拍摄到点亮的标签的第1图像及第2图像的步骤；及在从所述第1图像表示的所述标签的位置到所述第2图像表示的所述点亮装置的位置为止的距离在与从该第1图像的拍摄时间到该第2图像的拍摄时间为止的期间所对应的范围内的情况下，将该第1图像及该第2图像分别表示的所述标签视为相同，并确定基于该标签的所述模式的步骤。
191.并且，通过标签2的处理器21而执行的程序是如下程序的一例，其使对固定于标签上的点亮单元进行控制的处理器执行如下步骤：使所述点亮单元按照与识别自身的识别信息对应的模式闪烁的步骤；在使所述点亮单元按照所述模式点亮的情况下，使该点亮单元经所确定的第1时间以上的时间点亮的步骤；及在使所述点亮单元按照所述模式连续熄灭的情况下，使该点亮单元以从熄灭该点亮单元到下一次点亮的期间不超过所确定的第2时间的方式熄灭的步骤。
192.这些程序可以以存储于磁带及磁盘等磁记录介质、光盘等光记录介质、磁光记录介质、半导体存储器等计算机装置可读取记录介质中的状态提供。并且，该程序可以经由互联网等通信线路下载。
193.上述本发明的实施方式是以例示及说明为目的而提供的。另外，本发明的实施方式并不全面详尽地包括本发明，并且并不将本发明限定于所公开的方式。很显然，对本发明所属的领域中的技术人员而言，各种变形及变更是自知之明的。本实施方式是为了最容易理解地说明本发明的原理及其应用而选择并说明的。由此，本技术领域中的其他技术人员能够通过对假定为各种实施方式的特定使用最优化的各种变形例来理解本发明。本发明的范围由以上的权利要求书及其等同物来定义。