器地遥测解调时延的计算方法和装置与流程

1.本发明涉及航天器测控技术领域，尤其涉及一种器地遥测解调时延的计算方法和装置。


背景技术：

2.在我国月球与深空探测任务中，如何保证探测器上的高精度时间是关乎任务成败的重要问题。在探测器行星捕获、动力下降、探测器交会对接等重要环节，对探测器上时间精度要求很高，一般会在5ms甚至1ms以上。由于飞行距离远，探测器不安装gps(global positioning system，全球定位系统)接收机，即不能通过近地卫星gps授时的方式保证探测器的时间精度，这就需要地面对探测器完成高精度的校时。因此，准确的找出探测器和地面的时差是完成高精度校时的前提。对于器地时差来说，主要包括器上调制时间、光行时、地面解调时间等，具体过程见图2所示。
3.光行时可以通过探测器轨道计算得到，精度一般在微秒量级。地面还需要知道探测器调制和地面解调的时间，用于探测器校时。调制解调时延只能在探测器上天之前事先测得，精度一般要求达到毫秒量级，传统方法是在探测器生成遥测时间数据时和地面解调完成时分别生成一个脉冲信号，在对接过程中用示波器同时接入探测器信号和地面解调完成信号，测量两个脉冲信号间的差值，以得到器地遥测解调时延，见图3所示。
4.图3所示的方法可以测出遥测解调时延，但在实际操作过程中存在一些不便，主要是其测量过程较为复杂，首先需要将探测器和地面的信号同时接入示波器进行测量，整个测量的过程需要覆盖所有码速率和编码方式，测量复杂度较高，花费时间较长；其次，在深空任务中由于信号很弱，遥测码速率有时仅为32bps或8bps甚至更低，有时一帧遥测数据的传输时间需要近8分钟，示波器非常不容易抓取到这样长时间间隔的两个脉冲信号，为测量带来极大的不便。


技术实现要素：

5.基于此，本发明实施例提供一种器地遥测解调时延的计算方法和装置，以解决传统解调时延方法过程复杂，计算时间长的问题。
6.本发明实施例的第一方面，提供一种器地遥测解调时延的计算方法，包括：
7.分别获取探测器在第一码率状态下的第一遥测信号，以及所述探测器在第二码率状态下的第二遥测信号，其中，所述第一码率大于第二码率，且所述第一码率的器地遥测解调时延与第二码率的器地遥测解调时延成比例关系；
8.解调所述第一遥测信号，得到第一遥测数据帧，以及解调所述第二遥测信号，得到第二遥测数据帧，其中，每个所述遥测数据帧均包括所述遥测数据帧生成时的器上时间和对所述遥测数据帧完成解调时的地面时间；
9.基于所述第一遥测数据帧的器上时间与地面时间的差值、所述第二遥测数据帧的器上时间与地面时间差值和所述比例关系的比值，确定每个码率状态下的所述器地遥测解
调时延。
10.可选的，所述第一码率与所述第二码率成比例关系。
11.可选的，所述分别获取探测器在第一码率状态下的第一遥测信号，以及所述探测器在第二码率状态下的第二遥测信号，包括：
12.通过无线传输方式或有线传输方式，分别获取探测器在第一码率状态下的第一遥测信号以及所述探测器在第二码率状态下的第二遥测信号。
13.可选的，所述基于所述第一遥测数据帧的器上时间与地面时间的差值、所述第二遥测数据帧的器上时间与地面时间差值和所述倍数，确定每个码率状态下的所述器地遥测解调时延，包括：
14.通过：
[0015][0016]
确定所述第一码率状态下的所述器地遥测解调时延δ
高
；其中，t
器高
为所述第一遥测数据帧的器上时间，t
地高
为所述第一遥测数据帧的地面时间，t
器低
为所述第二遥测数据帧的器上时间，t
器低
为所述第二遥测数据帧的地面时间，n为所述比例关系的比值；
[0017]
通过
[0018]
δ
低
＝nδ
高
[0019]
确定所述第二码率状态下的所述器地遥测解调时延δ
低
。
[0020]
本发明实施例的第二方面，提供一种器地遥测解调时延的计算装置，包括：
[0021]
信号获取模块，用于分别获取探测器在第一码率状态下的第一遥测信号，以及所述探测器在第二码率状态下的第二遥测信号，其中，所述第一码率大于第二码率，且所述第一码率的器地遥测解调时延与第二码率的器地遥测解调时延成比例关系；
[0022]
解调模块，用于解调所述第一遥测信号，得到第一遥测数据帧，以及解调所述第二遥测信号，得到第二遥测数据帧，其中，每个所述遥测数据帧均包括所述遥测数据帧生成时的器上时间和对所述遥测数据帧完成解调的地面时间；
[0023]
时延计算模块，用于基于所述第一遥测数据帧的器上时间与地面时间的差值、所述第二遥测数据帧的器上时间与地面时间差值和所述比例关系的比值，确定每个码率状态下的所述器地遥测解调时延。
[0024]
可选的，所述第一码率与所述第二码率成比例关系。
[0025]
可选的，所述信号获取模块具体用于：
[0026]
通过无线传输方式或有线传输方式，分别获取探测器在第一码率状态下的第一遥测信号以及所述探测器在第二码率状态下的第二遥测信号。
[0027]
可选的，所述时延计算模块具体用于：
[0028]
通过：
[0029][0030]
确定所述第一码率状态下的所述器地遥测解调时延δ
高
；其中，t
器高
为所述第一遥测数据帧的器上时间，t
地高
为所述第一遥测数据帧的地面时间，t
器低
为所述第二遥测数据帧的器上时间，t
器低
为所述第二遥测数据帧的地面时间，n为所述比例关系的比值；
[0031]
通过
[0032]
δ
低
＝nδ
高
[0033]
确定所述第二码率状态下的所述器地遥测解调时延δ
低
。
[0034]
本发明实施例的第三方面，提供一种器地遥测解调时延的计算装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述实施例的第一方面提供的任一项所述的器地遥测解调时延的计算方法的步骤。
[0035]
本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如实施例的第一方面提供的任一项所述的器地遥测解调时延的计算方法的步骤。
[0036]
本发明实施例的器地遥测解调时延的计算方法和装置与现有技术相比存在的有益效果是：
[0037]
主要是获取探测器在第一码率状态下和第二码率状态下的遥测信号，且第一码率大于第二码率，第一码率的器地遥测解调时延与第二码率的器地遥测解调时延成比例关系；然后解调遥测信号，根据解调的第一遥测数据帧的器上时间与地面时间的差值、第二遥测数据帧的器上时间与地面时间差值和时延比例关系，确定器地遥测解调时延，实现了在探测器没有gps授时的情况下，且不借助示波器的条件下简便计算得到解调时延，为工程任务中的校时提供依据。
附图说明
[0038]
图1是本发明实施例提供的一种器地遥测解调时延的计算方法的实现流程示意图；
[0039]
图2是本发明实施例提供的传统器地时差测量的示意图；
[0040]
图3是本发明实施例提供的利用示波器进行遥测解调时延测量的示意图；
[0041]
图4是本发明实施例提供的器地遥测解调时延的计算装置的结构示意图；
[0042]
图5是本发明实施例提供的另一种器地遥测解调时延的计算装置的结构示意图。
具体实施方式
[0043]
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。
[0044]
为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
[0045]
参见图1，为本实施例提供的器地遥测解调时延的计算方法的一个实施例实现流程示意图，详述如下：
[0046]
步骤s101，分别获取探测器在第一码率状态下的第一遥测信号，以及所述探测器在第二码率状态下的第二遥测信号，其中，所述第一码率大于第二码率，且所述第一码率的器地遥测解调时延与第二码率的器地遥测解调时延成比例关系。
[0047]
实际环境中，遥测调制解调时延不能直接通过地面时间和器上时间相减得到。在地面收到的探测器遥测帧中，本身就有探测器的器上时间的数据，同时地面解调完成填入
地面时间，那么通过这两个时间相减能否就直接计算出调制解调时延呢？事实上时不行的，因为地面和探测器的时间基准不同，见下表1两组数据，为某型号任务遥测帧的器上时间和地面时间(地面解调完成的时间)，探测器的器上时间一般是以某一固定时间点(如2020年1月1日0时0分0秒)为基准的秒数，而地面时间一般采用北京时间或utc(universal time coordinated，协调世界时)，可见，简单将两者相减得到的数值无意义。
[0048]
表1某型号任务遥测帧的器上时间和地面时间
[0049][0050]
但探测器是利用同一编码方式，本实施例根据此特点对器地时延进行计算。具体的，本实施例的探测器就有高低两档码速率，例如第一码率为高码率，第二码率为低码率，第一码率大于第二码率，其次，在设计原理上，高低两档码速率的调制解调时延成比例关系，即第一码率的器地遥测解调时延与第二码率的器地遥测解调时延成比例关系。例如，探测器的遥测编码方式为rs+卷积编码，其码速率为4096bps(第一码率)和256bps(第二码率)两档，在探测器调制时，4096bps的调制时间为256bps调制时间的1/8，地面解调4096bps的时间为解调256bps时间的1/8，因此从器上和地面设计原理上，4096bps的调制解调时延为256bps调制解调时延的1/8，即第一码率的器地遥测解调时延与第二码率的器地遥测解调时延成比例关系。
[0051]
可选的，本实施例的第一码率与所述第二码率成比例关系。具体的，探测器在同一编码方下有高低至少两种码率，例如v
高
和v
低
，高低码率成比例关系，例如v
高
＝nv
低
，n≥2。
[0052]
实际应用在，高低码率成比例关系，则高低码率的调制解调时延从原理上也成比例关系，高码率的调制解调时延为δ
高
，低码率的调制解调时延为δ
低
，满足δ
低
＝nδ
高
，即调制解调时延和码速率成反比，由于探测器和地面的调制解调是按照码速率进行的，没有其他额外的处理，所以在很多卫星型号中，该δ
低
＝nδ
高
能够满足。
[0053]
可选的，由于探测器的时钟和地面的时钟稳定度很高，远高于时延测量精度，虽然探测器和地面的计时起始时间不同，但是器上时钟走过10.00000s，地面时钟也会走过10.00000s，所以，探测器的时钟和地面的时钟均满足时延测量精度要求。
[0054]
步骤s102，解调所述第一遥测信号，得到第一遥测数据帧，以及解调所述第二遥测信号，得到第二遥测数据帧，其中，每个所述遥测数据帧均包括所述遥测数据帧生成时的器上时间和对所述遥测数据帧完成解调时的地面时间。
[0055]
具体的，先将探测器和地面设备开机，调节探测器的码率状态，地面设备接收探测器解调的遥测信号。可选的，本实施例中探测器可以通过有线传输方式或无线传输方式将探测器解调的遥测信号接入地面设备。
[0056]
示例性的，将探测器设置为高码率状态，地面设备接收探测器解调的第一遥测信号，并对接收的遥测信号进行解调，如得到第一遥测数据帧，在地面解出的遥测帧中找到该遥测帧生成时的器上时间t
器高
，找出地面对该帧完成解调时的时间t
地高
。然后，将探测器设置为低码率状态，地面设备接收探测器解调的第二遥测信号并解调，如得到第二遥测数据帧，
在地面解出的遥测帧中找到该遥测帧生成时的器上时间t
器低
，找出地面对该帧完成解调时的时间t
地低
。
[0057]
步骤s103，基于所述第一遥测数据帧的器上时间与地面时间的差值、所述第二遥测数据帧的器上时间与地面时间差值和所述比例关系的比值，确定每个码率状态下的所述器地遥测解调时延。
[0058]
示例性的，第一遥测数据帧的器上时间与地面时间的差值比上所述比例关系的比值，减去第二遥测数据帧的器上时间与地面时间的差值比上所述比例关系的比值，可确定出高码率的器地遥测解调时延，再根据比例关系的比值和高码率的器地遥测解调时延确定低码率的器地遥测解调时。
[0059]
本实施例主要是获取探测器在第一码率状态下和第二码率状态下的遥测信号，然后解调，根据解调的遥测数据帧的器上时间与地面时间、时延比例关系确定器地遥测解调时延，实现了在探测器没有gps授时的情况下，且不借助示波器的条件下简便计算得到解调时延，操作简单，计算时间短。
[0060]
在一个实施例中，步骤s103中所述的基于所述第一遥测数据帧的器上时间与地面时间的差值、所述第二遥测数据帧的器上时间与地面时间差值和所述倍数，确定每个码率状态下的所述器地遥测解调时延的具体实现流程可以包括：
[0061]
通过：
[0062][0063]
确定所述第一码率状态下的所述器地遥测解调时延δ
高
；其中，t
器高
为所述第一遥测数据帧的器上时间，t
地高
为所述第一遥测数据帧的地面时间，t
器低
为所述第二遥测数据帧的器上时间，t
器低
为所述第二遥测数据帧的地面时间，n为所述比例关系的比值。
[0064]
通过
[0065]
δ
低
＝nδ
高
[0066]
确定所述第二码率状态下的所述器地遥测解调时延δ
低
。
[0067]
实际应用中，由于探测器和地面的时间基准不同，因此在同一时刻，器上时间和地面时间存在一个固定值偏差t
固定偏差
，因此有：
[0068]
t
器高-t
地高
＝t
固定偏差
+δ
高
ꢀꢀꢀ
(1)
[0069]
t
器低-t
地低
＝t
固定偏差
+δ
低
ꢀꢀꢀ
(2)
[0070]
将(2)-(1)，得到：
[0071]
δ
低-δ
高
＝(t
器低-t
地低
)-(t
器高-t
地高
)
[0072]
因为δ
低
＝nδ
高
，所以有：
[0073]
nδ
高-δ
高
＝(t
器低-t
地低
)-(t
器高-t
地高
)
[0074]
最后，通过
[0075][0076]
得到高码率的解调时延，从而得到低码率的解调时延δ
低
＝nδ
高
。
[0077]
下面以某型号任务在与地面测控站实施测控对接时的实测数据，对本实施例的方法进行举例说明。
[0078]
某型号任务遥测编码方式为rs+卷积编码，有两档遥测码速率(编码后)4096bps、512bps，高低码速率相差n＝8倍。在地面测控站进行测控对接时，将地面站接收到的遥测数据中器上时间和地面站解调完成时间(地面时间)实测数据摘录如表2所示：
[0079]
表2某型号测控站器地时延
[0080][0081]
由公式计算得到：
[0082]
δ
低
＝8δ
高
＝10.094056s。
[0083]
计算的器地遥测解调时延结果与示波器测试数值的比较，见表3：
[0084]
表3某型号测控站的器地时延比较
[0085][0086][0087]
可见，本实施例的计算值与示波器的实测值的差异在1ms以内，能够满足任务精度要求，即本实施例的器地时延测量计算方法，理论机理正确、计算方法简便，在对接实践中检验效果良好，计算值和实测值精度符合较好，有效解决了在不借助示波器的情况下器地时延的测量方法，简化了操作流程，为器地时延测试提供了一种新的思路和方法。
[0088]
上述器地遥测解调时延的计算方法中，主要是获取探测器在第一码率状态下和第二码率状态下的遥测信号，且第一码率大于第二码率，第一码率的器地遥测解调时延与第二码率的器地遥测解调时延成比例关系；然后解调遥测信号，根据解调的第一遥测数据帧的器上时间与地面时间的差值、第二遥测数据帧的器上时间与地面时间差值和时延比例关系，确定器地遥测解调时延，实现了在探测器没有gps授时的情况下，且不借助示波器的条件下简便计算得到解调时延，为工程任务中的校时提供依据。
[0089]
本领域技术人员可以理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
[0090]
对应于上文实施例所述的器地遥测解调时延的计算方法，本实施例提供了一种器地遥测解调时延的计算装置。具体参见图4，为本实施例中器地遥测解调时延的计算装置的结构示意图。为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分。
[0091]
所述器地遥测解调时延的计算装置主要包括：信号获取模块110、解调模块120和
时延计算模块130。
[0092]
信号获取模块110用于分别获取探测器在第一码率状态下的第一遥测信号，以及所述探测器在第二码率状态下的第二遥测信号，其中，所述第一码率大于第二码率，且所述第一码率的器地遥测解调时延与第二码率的器地遥测解调时延成比例关系。
[0093]
解调模块120用于解调所述第一遥测信号，得到第一遥测数据帧，以及解调所述第二遥测信号，得到第二遥测数据帧，其中，每个所述遥测数据帧均包括所述遥测数据帧生成时的器上时间和对所述遥测数据帧完成解调的地面时间。
[0094]
时延计算模块130用于基于所述第一遥测数据帧的器上时间与地面时间的差值、所述第二遥测数据帧的器上时间与地面时间差值和所述比例关系的比值，确定每个码率状态下的所述器地遥测解调时延。
[0095]
可选的，本实施例的第一码率与所述第二码率成比例关系。
[0096]
可选的，本实施例的信号获取模块110具体用于：
[0097]
通过无线传输方式或有线传输方式，分别获取探测器在第一码率状态下的第一遥测信号以及所述探测器在第二码率状态下的第二遥测信号。
[0098]
可选的，本实施例的时延计算模块130具体可以用于：
[0099]
通过：
[0100][0101]
确定所述第一码率状态下的所述器地遥测解调时延δ
高
；其中，t
器高
为所述第一遥测数据帧的器上时间，t
地高
为所述第一遥测数据帧的地面时间，t
器低
为所述第二遥测数据帧的器上时间，t
器低
为所述第二遥测数据帧的地面时间，n为所述比例关系的比值。
[0102]
通过
[0103]
δ
低
＝nδ
高
[0104]
确定所述第二码率状态下的所述器地遥测解调时延δ
低
。
[0105]
上述器地遥测解调时延的计算装置，主要是获取探测器在第一码率状态下和第二码率状态下的遥测信号，且第一码率大于第二码率，第一码率的器地遥测解调时延与第二码率的器地遥测解调时延成比例关系；然后解调遥测信号，根据解调的第一遥测数据帧的器上时间与地面时间的差值、第二遥测数据帧的器上时间与地面时间差值和时延比例关系，确定器地遥测解调时延，实现了在探测器没有gps授时的情况下，且不借助示波器的条件下简便计算得到解调时延，为工程任务中的校时提供依据。
[0106]
本实施例还提供了一种器地遥测解调时延的计算装置100的示意图。如图5所示，该实施例的器地遥测解调时延的计算装置100包括：处理器140、存储器150以及存储在所述存储器150中并可在所述处理器140上运行的计算机程序151，例如器地遥测解调时延的计算方法的程序。
[0107]
其中，处理器140在执行存储器150上所述计算机程序151时实现上述器地遥测解调时延的计算方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤101至103。或者，所述处理器140执行所述计算机程序151时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图4所示模块110至130的功能。
[0108]
示例性的，所述计算机程序151可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或
者多个模块/单元被存储在所述存储器150中，并由所述处理器140执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序151在所述器地遥测解调时延的计算装置100中的执行过程。例如，所述计算机程序151可以被分割成信号获取模块110、解调模块120和时延计算模块130，各模块具体功能如下：
[0109]
信号获取模块110用于分别获取探测器在第一码率状态下的第一遥测信号，以及所述探测器在第二码率状态下的第二遥测信号，其中，所述第一码率大于第二码率，且所述第一码率的器地遥测解调时延与第二码率的器地遥测解调时延成比例关系。
[0110]
解调模块120用于解调所述第一遥测信号，得到第一遥测数据帧，以及解调所述第二遥测信号，得到第二遥测数据帧，其中，每个所述遥测数据帧均包括所述遥测数据帧生成时的器上时间和对所述遥测数据帧完成解调的地面时间。
[0111]
时延计算模块130用于基于所述第一遥测数据帧的器上时间与地面时间的差值、所述第二遥测数据帧的器上时间与地面时间差值和所述比例关系的比值，确定每个码率状态下的所述器地遥测解调时延。
[0112]
所述器地遥测解调时延的计算装置100可包括，但不仅限于处理器140、存储器150。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是器地遥测解调时延的计算装置100的示例，并不构成对器地遥测解调时延的计算装置100的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述器地遥测解调时延的计算装置100还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
[0113]
所述处理器140可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
[0114]
所述存储器150可以是所述器地遥测解调时延的计算装置100的内部存储单元，例如器地遥测解调时延的计算装置100的硬盘或内存。所述存储器150也可以是所述器地遥测解调时延的计算装置100的外部存储设备，例如所述器地遥测解调时延的计算装置100上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，所述存储器150还可以既包括所述器地遥测解调时延的计算装置100的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器150用于存储所述计算机程序以及所述器地遥测解调时延的计算装置100所需的其他程序和数据。所述存储器150还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
[0115]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模型的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单
元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0116]
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0117]
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。
[0118]
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。