通信用装置、通信装置、通信方法、充电用装置以及程序与流程

1.本发明涉及通信用装置、通信装置、通信方法、充电用装置以及程序。


背景技术：

2.已知有通过来自控制器的无线信号进行远程控制的无人机等装置。
3.(例如，参照专利文献1)。
4.现有技术文献
5.专利文献
6.专利文献1：日本特开2017
‑
069803号公报


技术实现要素：

7.要解决的技术问题
8.期望提供一种不依赖于电波环境而能够恰当地对无人机等装置进行远程控制的技术。
9.一般性公开
10.根据本发明的第一方面，提供一种通信用装置。通信用装置可以具备：万向架；以及通信单元，由万向架支承，以使该通信单元能够旋转，该通信单元具有光无线通信用的通信端口以及对通信端口的光无线通信方向进行拍摄的拍摄部。上述通信端口的光无线通信方向的矢量与上述拍摄部的拍摄主方向的矢量可以相同。上述万向架可以是三轴万向架。
11.根据本发明的第二方面，提供一种通信装置。通信装置可以具备：上述通信用装置；以及通信执行部，执行使用上述通信端口的光无线通信。
12.根据本发明的第三方面，提供一种程序，用于使计算机作为上述通信装置发挥功能。
13.根据本发明的第四方面，提供一种通信方法，该通信方法由通信装置执行。通信装置可以具有：万向架；通信单元，由万向架支承，以使该通信单元能够旋转，该通信单元具有光无线通信用的通信端口以及对通信端口的光无线通信方向进行拍摄的拍摄部；以及通信执行部，执行使用通信端口的光无线通信，通信方法可以具备链路建立阶段，在该阶段中，在基于上述拍摄部的拍摄图像判定为上述通信端口的光轴与通信对象的通信装置所具有的通信端口的光轴一致的情况下，与上述通信对象的上述通信装置之间建立光无线通信链路。通信方法可以具备旋转控制阶段，在该阶段中，基于上述拍摄部的拍摄图像，控制通过上述万向架使上述通信单元旋转，以维持上述光轴的一致。
14.根据本发明的第五方面，提供一种充电用装置。充电用装置可以具备：万向架；以及充电单元，由万向架支承，并具有无线受电端口以及对与无线受电端口受电的方向相反的方向进行拍摄的拍摄部。与上述无线受电端口受电的方向相反的方向的矢量和上述拍摄部的拍摄主方向的矢量可以相同。
15.根据本发明的第六方面，提供一种通信装置。通信装置可以具备：万向架；拍摄部，
由万向架支承；以及发光部。通信装置可以具备信息发送部，该信息发送部通过控制发光部的发光来发送信息。通信装置可以具备信息获取部，该信息获取部基于由拍摄部拍摄到的其它通信装置所具备的发光部的发光，获取由其它通信装置发送的信息。发光部可以发出可见光。
16.根据本发明的第七方面，提供一种程序，用于使计算机作为上述通信装置发挥功能。
17.根据本发明的第八方面，提供一种通信方法，该通信方法由通信装置执行。通信装置可以具有：万向架；拍摄部，由万向架支承；以及发光部，通信方法可以具备信息发送阶段，在该阶段中，通过控制发光部的发光来发送信息。通信方法可以具备信息获取阶段，在该阶段中，基于由拍摄部拍摄到的其它通信装置所具备的发光部的发光，获取由其它通信装置发送的信息。
18.需要指出，上述发明的概要并未列举出本发明的所有必要特征。另外，这些特征组的子组合也可以成为发明。
附图说明
19.图1简要地示出通信用装置100的一个例子。
20.图2简要地示出通信用装置100的使用例。
21.图3简要地示出通信用装置100的使用例。
22.图4简要地示出通信用装置100的使用例。
23.图5简要地示出通信装置200的功能结构的一个例子。
24.图6简要地示出通信装置200的处理流程的一个例子。
25.图7简要地示出充电用装置400以及供电用装置500的使用例。
26.图8简要地示出充电用装置400的功能结构的一个例子。
27.图9简要地示出供电用装置500的功能结构的一个例子。
28.图10简要地示出作为通信执行部210、充电执行部450或者供电执行部550发挥功能的计算机1200的硬件结构的一个例子。
具体实施方式
29.以下，通过发明的实施方式对本发明进行说明，但是以下的实施方式并不限定权利要求书所涉及的发明。另外，在实施方式中说明的特征的组合不一定全部都是发明的解决方案所必须的。
30.图1简要地示出通信用装置100的一个例子。通信用装置100具备：万向架(gimbal)140；以及通信单元110，由万向架140支承，以使该通信单元110能够旋转。万向架140是一轴以上的万向架。万向架140例如是两轴万向架或者三轴万向架。
31.通信单元110具有光无线通信用的通信端口120。通信端口120可以具有发光端口122以及受光端口124。由通信单元110进行的光无线通信所使用的光的种类可以是任意的种类，例如使用从红外线到可见光线之间的波长的光。
32.例如，在使用可见光的情况下，能够廉价地到手各种波长的led(light emitting diode：发光二极管)，因此能够容易地实现多波长的重叠带来的宽频带化、或者能够降低通
信用装置100的制造成本。另外，例如，在使用红外线的情况下，红外线的波长比可见光长，因此能够以小输出到达远距离。另外，由于对眼睛安全，并且肉眼看不到，因此能够隐匿正在进行通信这一情况。
33.通信单元110具有拍摄部130。拍摄部130对通信端口120的光无线通信方向进行拍摄。拍摄部130例如对发光端口122的发光方向进行拍摄。通信端口120的光无线通信方向的矢量与拍摄部130的拍摄主方向的矢量可以相同。拍摄部130的拍摄主方向例如是拍摄部130所具备的透镜的光轴的方向。
34.光无线通信的指向性较高，若通信对象彼此的通信端口的光轴不一致，则无法进行通信。本实施方式所涉及的通信用装置100具有用于使通信端口120的光轴与通信对象所具备的通信用装置100的通信端口120的光轴自动一致的机构。
35.图2简要地示出通信用装置100的使用例。通信用装置100例如分别安装于无人机等无人飞行器20和用于控制无人飞行器20的控制器30。
36.无人飞行器20以及控制器30例如对由各自的拍摄部130拍摄的拍摄图像进行分析并识别彼此，并通过万向架140持续地调整通信端口120的角度，从而跟踪彼此。然后，无人飞行器20以及控制器30在根据拍摄部130的拍摄图像判定为彼此的通信端口120的光轴一致的情况下，建立光无线通信链路(link)。
37.光无线通信链路的建立例如是在无人飞行器20开始飞行之前进行的。例如，在操纵人员32使控制器30移动以使得安装于控制器30的通信用装置100与配置于任意场所的无人飞行器20的通信用装置100对置的期间，无人飞行器20和控制器30按照上述流程建立光无线通信链路。另外，例如，也可以是由他人保持无人飞行器20而与操纵人员32协作，使无人飞行器20的通信用装置100与控制器30的通信用装置100对置。
38.光无线通信链路的建立也可以在无人飞行器20开始飞行之后进行。例如，无人飞行器20具有自主飞行的功能，在操纵人员32使控制器30移动以使得自主飞行的无人飞行器20的通信用装置100与控制器30的通信用装置100对置的期间，无人飞行器20和控制器30按照上述流程建立光无线通信链路。
39.在光无线通信链路建立之后，无人飞行器20和控制器30彼此识别由各自的拍摄部130拍摄的拍摄图像，并通过万向架140来调整通信端口120的角度，从而继续彼此的跟踪，维持彼此的通信端口120的光轴一致的状态。由此，即使无人飞行器20在三维空间上自由地移动，也能够维持通信端口120的光轴一致的状态，能够持续进行光无线通信。
40.已知有通过无线电波来控制无人飞行器20的技术，但是在产生干扰电波的装置附近、产生磁暴的情况下、如船中以及隧道中等那样电波引起多路径的环境内等，会阻碍正常的飞行。即使在这样的环境下，有时也希望能够使无人飞行器20飞行，根据本实施方式所涉及的通信用装置100，能够不依赖于电波环境而通过光无线通信来控制无人飞行器20。
41.由此，例如，在护卫要员的情况下，能够一边通过干扰电波产生装置来防止第三者的无人飞行器20侵入，一边通过安装有通信用装置100的无人飞行器20来护卫要员。另外，例如，即使在磁暴中、多径环境下，也能够使无人飞行器20安全地飞行。
42.图3简要地示出通信用装置100的使用例。通信用装置100可安装于任意的对象。在图3中，除了无人飞行器20及控制器30以外，还举例示出了分别在无人机机场40、车辆50以及无线基站62安装有通信用装置100的情况。
43.安装有通信用装置100的无人飞行器20可以与安装有通信用装置100的无人飞行器20、控制器30、无人机机场40、车辆50以及无线基站62执行光无线通信。无人飞行器20例如通过与无线基站62之间执行光无线通信，能够经由无线基站62与网络60上的管理无人飞行器20的运行的运行管理系统70进行通信。
44.另外，例如，安装有通信用装置100的车辆50彼此也可以执行光无线通信。另外，也可以通过其它任意的组合，使安装有通信用装置100的对象彼此执行光无线通信。
45.图4简要地示出具有通信用装置100以及发光部300的无人飞行器20的一个例子。发光部300输出指向性比从通信端口120的发光端口122输出的光的指向性低的光。由发光部300输出的光可以具有比从通信端口120的发光端口122输出的光的指向性低的指向性，另外，也可以是无指向性。
46.发光部300可以输出可见光。发光部300可以输出无色的光，另外，也可以输出有色的光。发光部300也可以输出多种颜色的光。在此，以发光部300是输出三色的光的led闪光灯的情况为例进行说明。
47.无人飞行器20可以通过控制发光部300的发光来对其它无人飞行器20发送信息。利用发光的信息发送可以通过任意的方法来进行。例如，使用根据发光模式的不同而发送信息的闪烁信号。另外，无人飞行器20也可以通过对由拍摄部130拍摄到的该发光部300的发光进行分析来获取其它无人飞行器20对发光部300的发光进行控制而发送的信息。
48.无人飞行器20例如作为与其它无人飞行器20之间建立光无线通信链路之前的期间的通信单元，执行基于发光部300的通信。作为具体例，第一无人飞行器20和第二无人飞行器20通过控制发光部300的发光来发送认证编号，在判定为认证通过的情况下，执行光无线通信链路的建立处理。
49.无人飞行器20也可以在与其它无人飞行器20建立了光无线通信链路之后，作为因光轴偏移、距离过远等原因而导致通信断开、通信不稳定时的通信单元执行基于发光部300的通信。另外，无人飞行器20也可以在与其它无人飞行器20建立了光无线通信链路之后，通过发光部300对与光无线通信相关联的信息进行通信。例如，无人飞行器20通过发光部300发送与光无线通信对应的纠错信号。基于发光部300的通信的用途并不局限于此，可以用于任意的用途。
50.图5简要地示出通信装置200的功能结构的一个例子。通信装置200可以是无人飞行器20、控制器30、无人机机场40、车辆50以及无线基站62等。通信装置200也可以是分别设置于无人飞行器20、控制器30、无人机机场40、车辆50以及无线基站62的装置。
51.通信装置200具备通信单元110、万向架140、通信执行部210以及发光部300。通信执行部210执行使用通信单元110的光无线通信。通信执行部210具有通信对象检测部212、链路建立部214以及旋转控制部216。
52.通信对象检测部212基于拍摄部130的拍摄图像来检测通信对象的通信装置200。通信对象检测部212例如在由拍摄部130拍摄到的其它通信装置200所具有的发光部300的发光满足预定的条件的情况下，将该其它通信装置200检测为通信对象的通信装置200。预定的条件例如是其它通信装置200所具有的发光部300的发光表示预先设定的认证信号、等等。
53.链路建立部214与通信对象的通信装置200之间建立光无线通信链路。链路建立部
214例如在基于拍摄部130的拍摄图像判定为通信单元110的光轴与通信对象的通信装置200所具有的通信单元110的光轴一致的情况下，与通信对象的通信装置200之间建立光通信无线链路。
54.旋转控制部216基于拍摄部130的拍摄图像，控制通过万向架140使通信单元110旋转，以维持通信单元110的光轴与通信对象的通信装置200所具有的通信单元110的光轴的一致。旋转控制部216可以根据通信装置200与通信对象的通信装置200的相对位置关系的变化而使万向架140旋转通信单元110。
55.通信执行部210通过控制发光部300的发光来发送信息。通信执行部210例如通过控制发光部300的发光而向其它的通信装置200发送用于与其它的通信装置200之间进行认证的认证信号。
56.另外，例如，通信执行部210通过控制发光部300的发光而将与使用通信单元110的光无线通信相关联的信息发送到通信对象的通信装置200。通信执行部210例如通过控制发光部300的发光而将与使用通信单元110的光无线通信对应的纠错信号发送到通信对象的通信装置200。
57.需要指出，通信装置200未必需要具备通信单元110、万向架140、通信执行部210以及发光部300中的全部。通信装置200例如也可以不具备发光部300。
58.另外，通信装置200例如也可以不具备通信端口120。即，通信装置200不具有执行光无线通信的功能，而利用拍摄部130以及发光部300执行通信。在该情况下，例如，通信执行部210通过控制发光部300的发光而进行认证信号的发送以及数据信号的发送等。通信执行部210可以是信息发送部的一个例子。另外，通信执行部210通过用拍摄部130对通信对象的通信装置200所具有的发光部300进行拍摄来获取通过通信对象的通信装置200控制发光部300的发光而发送的认证信号以及数据信号等。通信执行部210可以是信息获取部的一个例子。
59.图6简要地示出通信装置200所进行的处理流程的一个例子。这里，简要地示出了通信执行部210持续地执行由拍摄部130拍摄的拍摄图像的分析，并在通信装置200与其它的通信装置200建立光无线通信链路且经由光无线通信链路进行了通信之后直到结束通信为止的处理流程。
60.在s102中，通信执行部210判定是否存在通信对象的通信装置200。在由通信对象检测部212检测到通信对象的通信装置200的情况下，通信执行部210判定为存在通信对象的通信装置200。
61.在s104中，旋转控制部216基于拍摄部130的拍摄图像进行控制，以使万向架140使通信单元110旋转。在s106中，链路建立部214基于拍摄部130的拍摄图像，判定通信单元110的光轴与通信对象的通信装置200所具有的通信单元110的光轴是否一致。在判定为一致的情况下，进入s108，在判定为不一致的情况下，返回到s104。
62.在s108中，链路建立部214与通信对象的通信装置200之间建立光无线通信链路。在s110中，旋转控制部216判定通信装置200与通信对象的通信装置200的相对位置关系是否发生了变化。在判定为发生了变化的情况下，进入s112，在判定为未发生变化的情况下，进入s114。
63.在s112中，旋转控制部216进行控制，以使万向架140使通信单元110旋转，以维持
通信单元110的光轴与通信对象的通信装置200所具有的通信单元110的光轴的一致。
64.在s114中，判定通信装置200与通信对象的通信装置200之间的通信是否结束。在判定为已结束的情况下，返回s110，在判定为进行了通信的情况下，结束处理。
65.图7简要地示出充电用装置400以及供电用装置500的使用例。充电用装置400对所安装的装置增加无线充电功能。在图7中，举例示出充电用装置400安装于无人飞行器20的情况。
66.充电用装置400具备：万向架440；以及充电单元410，由万向架440支承，以使该充电单元410能够旋转。万向架440可以与万向架140是同样的。
67.充电单元410具有无线受电用的无线受电端口420和拍摄部430。拍摄部430例如对与无线受电端口420受电的方向相反的方向进行拍摄。与无线受电端口420受电的方向相反的方向的矢量和拍摄部430的拍摄主方向的矢量可以相同。
68.供电用装置500安装于无线供电装置80，具有向充电用装置400供电的功能。供电用装置500具备：万向架540；以及供电单元510，由万向架540支承，以使该供电单元510能够旋转。万向架540可以与万向架140是同样的。
69.供电单元510具有无线供电用的无线供电端口520和拍摄部530。拍摄部530例如拍摄无线供电端口520的无线供电方向。无线供电端口520的无线供电方向的矢量与拍摄部430的拍摄主方向的矢量可以相同。
70.无人飞行器20以及无线供电装置80例如对由拍摄部430以及拍摄部530分别拍摄的拍摄图像进行分析而识别彼此。无人飞行器20通过万向架440持续地调整充电单元410的角度，无线供电装置80通过万向架540持续地调整供电单元510的角度，从而相互跟踪彼此。然后，无人飞行器20以及无线供电装置80在根据拍摄图像判定为无线受电端口420与无线供电端口520的轴一致的情况下，建立充电用的链路。充电用的链路的建立可以与图2中说明的光无线通信链路的建立同样地进行。
71.在充电链路建立之后，无人飞行器20和无线供电装置80根据拍摄图像识别彼此，通过调整充电单元410以及供电单元510的角度，维持无线受电端口420与无线供电端口520的轴一致的状态。
72.图8简要地示出使用充电用装置400执行充电的充电执行部450的功能结构的一个例子。充电执行部450配置于供充电用装置400安装的装置。
73.充电执行部450具备对象检测部452、链路建立部454以及旋转控制部456。对象检测部452检测执行无线供电的对象。对象检测部452基于拍摄部430的拍摄图像来检测对象的无线供电装置80。对象检测部452可以通过分析拍摄部430的拍摄图像来确定无线供电装置80。另外，例如，在无线供电装置80具有与发光部300同样的发光部的情况下，当由拍摄部430拍摄到的无线供电装置80所具有的发光部的发光满足预定的条件时，将该无线供电装置80检测为对象。
74.链路建立部454与对象的无线供电装置80之间建立充电链路。链路建立部454例如在基于拍摄部430的拍摄图像判定为无线受电端口420的轴与安装于无线供电装置80的供电用装置500所具有的无线供电端口520的轴一致的情况下，建立充电链路。充电执行部450可以利用经由链路建立部454所建立的充电链路而接收到的电力对安装有充电用装置400的装置进行充电。
75.旋转控制部456基于拍摄部430的拍摄图像，对利用万向架440使充电单元410旋转进行控制，以维持无线受电端口420的轴与无线供电端口520的轴的一致。旋转控制部456可以根据安装有充电用装置400的装置与无线供电装置80的相对位置关系的变化而使万向架440使充电单元410旋转。
76.图9简要地示出使用供电用装置500执行供电的供电执行部550的功能结构的一个例子。供电执行部550配置于供充电用装置400安装的无线供电装置80。
77.供电执行部550具备对象检测部552、链路建立部554以及旋转控制部556。对象检测部552检测执行无线供电的对象。对象检测部552基于拍摄部530的拍摄图像，检测具有作为对象的充电用装置400的无人飞行器20。对象检测部552可以通过分析拍摄部530的拍摄图像来确定无人飞行器20。另外，例如，在无人飞行器20具有发光部300的情况下，当由拍摄部530拍摄到的无人飞行器20所具有的发光部300的发光满足预定的条件时，将该无人飞行器20检测为对象。
78.链路建立部554与对象的无人飞行器20之间建立充电链路。链路建立部554例如在基于拍摄部530的拍摄图像判定为无线供电端口520的轴与安装于无人飞行器20的充电用装置400所具有的无线受电端口420的轴一致的情况下，建立充电链路。
79.旋转控制部556基于拍摄部530的拍摄图像，对利用万向架540使供电单元510旋转进行控制，以维持无线受电端口420的轴与无线供电端口520的轴的一致。旋转控制部556可以根据安装有充电用装置400的无人飞行器20与无线供电装置80的相对位置关系的变化而使万向架540使供电单元510旋转。
80.图10简要地示出作为通信执行部210、充电执行部450或者供电执行部550发挥功能的计算机1200的硬件结构的一个例子。安装于计算机1200的程序使计算机1200作为本实施方式所涉及的装置的一个或多个“部”发挥功能、或者能够使计算机1200执行与本实施方式所涉及的装置相关联的操作或者该一个或者多个“部”、以及/或者能够使计算机1200执行本实施方式所涉及的处理或者该处理的阶段。这样的程序可以由cpu1212执行，以使计算机1200执行与本说明书所记载的流程图以及框图的块中的几个或者全部相关联的特定的操作。
81.根据本实施方式的计算机1200包括cpu1212、ram1214以及图形控制器1216，它们通过主机控制器1210而相互连接。计算机1200还包括通信接口1222、存储装置1224以及诸如ic卡驱动器这样的输入输出单元，它们经由输入输出控制器1220而与主机控制器1210连接。存储装置1224可以是硬盘驱动器以及固态硬盘等。计算机1200还包括rom1230以及诸如键盘这样的传统的输入输出单元，它们经由输入输出芯片1240而与输入输出控制器1220连接。
82.cpu1212按照存储在rom1230以及ram1214内的程序进行操作，由此控制各单元。图形控制器1216在ram1214内提供的帧缓冲器等或者其自身中获取由cpu1212生成的图像数据，并使图像数据显示在显示设备1218上。
83.通信接口1222经由网络与其它电子设备进行通信。存储装置1224存储由计算机1200内的cpu1212使用的程序以及数据。ic卡驱动器从ic卡读取程序以及数据，以及/或者将程序以及数据写入ic卡。
84.rom1230在其中存储激活时由计算机1200执行的引导程序等以及/或者依赖于计
算机1200的硬件的程序。输入输出芯片1240还可以将各种输入输出单元经由usb端口、并行端口、串行端口、键盘端口、鼠标端口等与输入输出控制器1220连接。
85.程序由诸如ic卡这样的计算机可读存储介质提供。程序被从计算机可读存储介质读取，并被安装于也是计算机可读存储介质的例子的存储装置1224、ram1214或者rom1230，由cpu1212执行。这些程序内描述的信息处理被计算机1200读取，带来程序与上述各种类型的硬件资源之间的协作。装置或者方法可以通过按照计算机1200的使用来实现信息的操作或者处理而构成。
86.例如，在计算机1200与外部设备之间执行通信的情况下，cpu1212可以执行载入到ram1214的通信程序，并基于通信程序所描述的处理，对通信接口1222指示通信处理。通信接口1222在cpu1212的控制下，读取存储于在ram1214、存储装置1224、或者ic卡这样的记录介质内提供的发送缓冲区域中的发送数据，将读取到的发送数据发送到网络，或者将从网络接收到的接收数据写入到在记录介质上提供的接收缓冲区域等。
87.另外，cpu1212也可以使存储于存储装置1224、ic卡等这样的外部记录介质中的文件或数据库的全部或者必要的部分被读取到ram1214，对ram1214上的数据执行各种类型的处理。cpu1212可以继而将处理后的数据回写到外部记录介质。
88.各种类型的程序、数据、表以及数据库这样的各种类型的信息可以存储于记录介质中，接受信息处理。cpu1212可以对从ram1214读取的数据执行本公开的随处所记载的包括由程序的命令序列指定的各种类型的操作、信息处理、条件判断、条件分支、无条件分支、信息的检索/置换等在内的各种类型的处理，并将结果回写到ram1214。另外，cpu1212可以检索记录介质内的文件、数据库等中的信息。例如，在分别具有与第二属性的属性值相关联的第一属性的属性值的多个条目被存储于记录介质内的情况下，cpu1212可以从该多个条目中检索与指定了第一属性的属性值的条件一致的条目，读取存储于该条目内的第二属性的属性值，由此获取与满足预定的条件的第一属性相关联的第二属性的属性值。
89.以上说明的程序或者软件模块可以存储于计算机1200上或者计算机1200附近的计算机可读存储介质中。另外，在与专用通信网络或者因特网连接的服务器系统内提供的硬盘或者ram这样的记录介质能够被用作计算机可读存储介质，由此将程序经由网络提供给计算机1200。
90.本实施方式中的流程图以及框图中的块可以表示操作被执行的处理的阶段或者具有执行操作的作用的装置的“部”。特定的阶段以及“部”可以通过专用电路、与存储于计算机可读存储介质上的计算机可读命令一起提供的可编程电路、以及/或者与存储于计算机可读存储介质上的计算机可读命令一起提供的处理器实现。专用电路可以包括数字以及/或者模拟硬件电路，也可以包括集成电路(ic)以及/或者分立电路。可编程电路例如可以包括现场可编程门阵列(fpga)以及可编程逻辑阵列(pla)等这样的包括逻辑积、逻辑和、排他逻辑和、与非、或非以及其它逻辑运算、触发器、寄存器以及存储器元件的可重构的硬件电路。
91.计算机可读存储介质可以包括能够存储由恰当的设备执行的命令的任意的有形的设备，其结果是，具有存储于其中的命令的计算机可读存储介质具备产品，该产品包括为了创建用于执行在流程图或者框图中指定的操作的单元而能够执行的命令。作为计算机可读存储介质的例子，可以包括电子存储介质、磁存储介质、光存储介质、电磁存储介质、半导
体存储介质等。作为计算机可读存储介质的更具体的例子，可以包括软盘(注册商标)、磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或者闪存)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、静态随机存取存储器(sram)、小型磁盘只读存储器(cd
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rom)、数字多用途盘(dvd)、蓝光(注册商标)盘、记忆棒、集成电路卡等。
92.计算机可读命令可以包括汇编命令、指令集架构(isa)命令、机器命令、机器依赖命令、微码、固件命令、状态设定数据、或者smalltalk、java(注册商标)、c++等这样的面向对象编程语言、以及包括“c”编程语言或者同样的编程语言这样的以往的手续型编程语言在内的以一种或者多种编程语言的任意的组合描述的源代码或者对象代码中的任一种。
93.为了使通用计算机、特殊目的计算机、或者其它可编程数据处理装置的处理器、或者可编程电路为生成用于执行在流程图或者框图中指定的操作的单元而执行该计算机可读命令，计算机可读命令可以提供给本地或者经由局域网(lan)、因特网等这样的广域网(wan)提供给通用计算机、特殊目的计算机、或者其它可编程数据处理装置的处理器、或者可编程电路。作为处理器的例子，包括计算机处理器、处理单元、微处理器、数字信号处理器、控制器、微控制器等。
94.以上，使用实施方式说明了本发明，但本发明的技术范围不限于上述实施方式中记载的范围。能够对上述实施方式施加多种变更或者改进对于本领域技术人员而言是显而易见的。施加了这种变更或者改进的方式也可以包含在本发明的技术范围中是根据权利要求书的记载而显而易见的。
95.应注意权利要求书、说明书以及附图中所示的装置、系统、程序以及方法中的动作、过程、步骤以及阶段等各处理的执行顺序只要没有特别明示为“之前”、”先于”等、另外不是在后面的处理中使用前面的处理的输出，就可以按任意的顺序来实现。关于权利要求书、说明书以及附图中的动作流程，即使为了方便而使用“首先，”、“接着，”等进行说明，也不意味着必须按照该顺序来实施。
96.附图标记说明
97.20无人机；30控制器；32操纵人员；40无人机机场；50车辆；60网络；62无线基站；70运行管理系统；80无线供电装置；100通信用装置；110通信单元；120通信端口；122发光端口；124受光端口；130拍摄部；140万向架；200通信装置；210通信执行部；212通信对象检测部；214链路建立部；216旋转控制部；300发光部；400充电用装置；410充电单元；420无线受电端口；430拍摄部；440万向架；450充电执行部；452对象检测部；454链路建立部；456旋转控制部；500供电用装置；510供电单元；520无线供电端口；530拍摄部；540万向架；550供电执行部；552对象检测部；554链路建立部；556旋转控制部；1200计算机；1210主机控制器；1212cpu；1214ram；1216图形控制器；1218显示设备；1220输入输出控制器；1222通信接口；1224存储装置；1230rom；1240输入输出芯片。