指引系统和云台相机组件的制作方法

1.本公开涉及安检领域，特别是涉及一种指引系统，以及一种云台相机组件。


背景技术：

2.在一些移动机器人的远程办公应用场合，位于监控中心内的远程遥控人员通过遥控云台相机运动来获取现场视频图像，并通过远程对讲来指导现场人员处理具体的现场事务。由于机器人上的云台相机是一种可以旋转及上下转动的摄像设备，其获取的视频图像视场较大，在远程工作模式下，机器人远程遥控人员一般通过语音对讲的方式来告知现场人员需要关注的具体位置，但语言沟通又时有不畅，现场人员时常会误会远程遥控人员，因此这样的指挥方式给现场人员办公带来了困扰。


技术实现要素：

3.本公开的一个目的旨在解决现有技术中存在的上述问题和缺陷的至少一个方面。
4.根据本公开的一个方面的实施例，提供了一种指引系统，所述指引系统包括：图像采集装置，所述图像采集装置用于采集被检测目标的图像；光学指引装置，所述光学指引装置用于朝向所述被检测目标发射光束，以在所述被检测目标上形成可视光斑，所述光学指引装置在所述被检测目标上形成的可视光斑始终位于所述图像采集装置的视场内；云台，所述图像采集装置和所述光学指引装置分别与所述云台连接，所述云台用于控制所述图像采集装置和所述光学指引装置的方向，以使所述图像采集装置和所述光学指引装置一起运动；以及遥控终端，所述遥控终端用于远程控制所述云台的运动，以控制所述图像采集装置和所述光学指引装置的方向，从而将所述可视光斑定位在被检测目标需要关注的具体位置，以指引现场人员获取该具体位置。
5.根据本公开的一种示例性实施例的指引系统，还可以包括补光装置，所述补光装置与所述云台连接，用于对所述被检测目标进行补光。
6.根据本公开的一种示例性实施例的指引系统，所述图像采集装置和所述补光装置设置在所述云台的相对两侧，所述光学指引装置设置在所述补光装置的中心处。
7.根据本公开的一种示例性实施例的指引系统，所述图像采集装置和所述光学指引装置设置在所述云台的相对两侧。
8.根据本公开的一种示例性实施例的指引系统，所述光学指引装置在所述被检测目标上形成的可视光斑始终位于所述图像采集装置的视场的中央附近。
9.根据本公开的一种示例性实施例的指引系统，所述光学指引装置为激光笔。
10.根据本公开的一种示例性实施例的指引系统，所述激光笔的安全等级为1类。
11.根据本公开的一种示例性实施例的指引系统，所述光学指引装置为可见光指引装置。
12.根据本公开的一种示例性实施例的指引系统，还可以包括可移动载体，所述可移动载体承载所述云台。
13.根据本公开的一种示例性实施例的指引系统，所述遥控终端还被配置成远程控制所述可移动载体移动。
14.根据本公开的另一方面的实施例，还提供了一种云台相机组件，所述云台相机组件包括图像采集装置、光学指引装置和云台，其中，所述图像采集装置用于采集被检测目标的图像，所述光学指引装置用于朝向所述被检测目标发射光束，以在所述被检测目标上形成可视光斑，所述光学指引装置在所述被检测目标上形成的可视光斑始终位于所述图像采集装置的视场内，所述图像采集装置和所述光学指引装置分别与所述云台连接，所述云台用于控制所述图像采集装置和所述光学指引装置的方向，以使所述图像采集装置和所述光学指引装置一起运动，云台能够在远程用户的控制下运动，以控制所述图像采集装置和所述光学指引装置的方向，从而将所述可视光斑定位在被检测目标需要关注的具体位置，以指引现场人员获取该具体位置。
15.根据上述各种实施例所述的指引系统以及云台相机组件，通过设置光学指引装置且该光学指引装置在被检测目标上形成的可视光斑始终位于图像采集装置的视场内，以使得远程遥控人员可通过光学指引装置快速指引现场人员精确获取被检测目标需要关注的具体位置，这样，有利于远程遥控人员与现场人员进行有效的沟通，从而给现场人员带来了极大的方便，提高了工作效率。
附图说明
16.本公开上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
17.图1是根据本公开的一种示例性实施例的指引系统的示意图；以及
18.图2是图1所示的指引系统的图像采集装置和光学指引装置的光束的关系图。
具体实施方式
19.下面详细描述本公开，本公开的示例性实施例和可选实施例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的部件或具有相同或类似功能的部件。此外，如果已知技术的详细描述对于示出的本公开的特征是不必要的，则将其省略。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本公开，而不能解释为对本公开的限制。
20.本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本公开所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。
21.本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本公开的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。
22.本技术的发明人进一步分析了现场人员和远程遥控人员之间的沟通障碍的深层次问题，发现这主要是由于现场人员的视角与远程遥控人员通过云台相机观察的视角不
同，从而不得不借助语言来沟通，但不同的人对同一句话可能理解出不同的含义，而且语言不仅有语音的变化，还有多种语义的变化，而且人们还有可能对事物的语言描述不准确，这些都会导致双方沟通的障碍。而如果设置一个现场人员和远程遥控人员都可以看见的指引装置，将会解决双方沟通不畅的问题。
23.根据本公开的总体上的发明构思，提供了一种指引系统，所述指引系统包括：图像采集装置，所述图像采集装置用于采集被检测目标的图像；光学指引装置，所述光学指引装置用于朝向所述被检测目标发射光束，以在所述被检测目标上形成可视光斑，所述光学指引装置在所述被检测目标上形成的可视光斑始终位于所述图像采集装置的视场内；云台，所述图像采集装置和所述光学指引装置分别与所述云台连接，所述云台用于控制所述图像采集装置和所述光学指引装置的方向，以使所述图像采集装置和所述光学指引装置一起运动；以及遥控终端，所述遥控终端用于远程控制所述云台的运动，以控制所述图像采集装置和所述光学指引装置的方向，从而将所述可视光斑定位在被检测目标需要关注的具体位置，以指引现场人员获取该具体位置。
24.图1是根据本公开的一种示例性实施例的指引系统的示意图；以及图2是图1所示的指引系统的图像采集装置和光学指引装置的光束的关系图。
25.如图1所示，根据本公开示例性实施例所提供的一种指引系统100，包括云台1、图像采集装置2、补光装置3和光学指引装置4。图像采集装置2与云台1连接，并用于采集被检测目标的图像，其例如可以是摄像头或者本领域已知的或任何可以适用的图像采集装置。补光装置3与云台1连接，并用于对被检测目标进行补光，以获得更好质量的图像，尤其是在现场光线比较暗的情况下。该补光装置3例如可以是红外补光板或者本领域已知的或任何可以适用的补光装置。光学指引装置4与补光装置3连接，用于朝向被检测目标发射光束，以在被检测目标上形成可视光斑。云台1用于控制图像采集装置2、补光装置3以及与补光装置3连接的光学指引装置4的方向，其中图像采集装置2、补光装置3以及光学指引装置4一起运动。光学指引装置4在被检测目标上形成的可视光斑始终位于图像采集装置2的视场的中央附近，这样，在图像采集装置2所采集的图像中，可视光斑的图像始终位于图像采集装置2所采集的图像的中央附近。
26.当云台1转动和/或俯仰摆动时，图像采集装置2、补光装置3以及与补光装置3连接的光学指引装置4也随之运动，由于光学指引装置4在被检测目标上形成的可视光斑的图像始终位于图像采集装置2所采集的图像中央附近，所以远程遥控人员既能观察到图像采集装置2所采集的图像，同时又能通过遥控终端远程控制云台1的运动以将可视光斑定位在被检测目标需要关注的具体位置，以快速指引现场人员精确获取该具体位置，根据本公开示例性实施例所提供的指引系统100通过设置光学指引装置4，可以使得远程遥控人员快速指引现场人员精确获取被检测目标需要关注的具体位置，这样，有利于远程遥控人员与现场人员进行有效的沟通，从而给现场人员带来了极大的方便，提高了工作效率。
27.根据本公开的一个示例性实施例，如图1所示，云台1包括用于固定云台的底座11，底座11上设置有主体12，图像采集装置2和补光装置3设置在云台1的主体12的相对两侧(如图1所示)，光学指引装置4设置在补光装置3的中心处，这样，当云台1水平转动和/或俯仰运动时，图像采集装置2、补光装置3以及与补光装置3连接的光学指引装置4也随之运动，以使得光学指引装置4在被检测目标上形成的可视光斑始终位于图像采集装置2的视场的中央
附近，这样，在图像采集装置2所采集的图像中，可视光斑的图像始终位于图像采集装置2所采集的图像的中央附近。
28.在另一个实施例中，指引系统100可以不设置补光装置，即指引系统100包括云台1、图像采集装置2和光学指引装置4。图像采集装置2和光学指引装置4设置在云台1的主体的相对两侧。图像采集装置2和光学指引装置4一起运动。
29.具体地，如图2所示，光学指引装置4所发出的光束41略微朝向图像采集装置2的光束21倾斜，以使得光学指引装置4所发出的光束41在“位于图像采集装置2的最佳成像距离区间(例如3m-4m)内的被检测目标”上形成的可视光斑位于图像采集装置2的视场5的中央o附近。
30.需要说明的是，在该实施例中，可视光斑位于图像采集装置2的视场的中央附近，以更加容易地指引现场人员精确获取被检测目标需要关注的具体位置。然而，本领域的技术人员应当理解，在本公开的其它一些实施例中，也可以使可视光斑的图像位于图像采集装置2的视场内的其他位置处，例如视场的边缘与视场的中心之间的中点位置等。此外，在该实施例中，光学指引装置4与补光装置3连接，然而，本领域的技术人员应当理解，在本公开的其它一些实施例中，也可以使光学指引装置直接与云台连接。
31.根据本公开的一个示例性实施例，如图1所示，云台1的主体12包括水平旋转机构和与水平旋转机构连接的俯仰摆动机构，其中水平旋转机构用于实现云台的水平转动，转动角度范围可以为例如360度，俯仰摆动机构用于支撑图像采集装置2、补光装置3以及设置在补光装置3上的光学指引装置4，并实现俯仰摆动，摆动角度范围可以为例如90度、60度等。
32.根据本公开的一个示例性实施例，如图1所示，光学指引装置4例如可以为激光笔。该激光笔的安全等级优选为1类，以避免对人的眼镜等造成伤害。本领域的技术人员应当理解，在本公开的其它一些实施例中，光学指引装置4也可以为可见光指引装置，这种情况尤其适合于在一些近距离操作场合。
33.根据本公开未示出的一个示例性实施例，该指引系统100还包括可移动载体(未示出)，该可移动载体承载云台1以及云台1所承载的图像采集装置2、补光装置3以及光学指引装置4等，这样，云台1以及云台1所承载的图像采集装置2、补光装置3以及光学指引装置4等可以在可移动载体的带动下灵活地运动。该可移动载体可以是例如小车。
34.根据本公开的一个示例性实施例，该指引系统100的遥控终端还可以配置成遥控可移动载体运动，在本公开的一些示例性实施例中，该指引系统100的可移动载体可以是自主移动装置，例如机器人，该自主移动装置既可以自主控制可移动载体自主移动，也可以接受远程控制而移动。
35.根据本公开的另一方面，还提供了一种云台相机组件，该云台相机组件包括云台1、图像采集装置2和光学指引装置4。图像采集装置2与云台1连接，并用于采集被检测目标的图像。补光装置3与云台1连接，并用于对被检测目标进行补光，以获得更好质量的图像，尤其是在现场光线比较暗的情况下。光学指引装置4与补光装置3连接，用于朝向被检测目标发射光束，以在被检测目标上形成可视光斑。云台1用于控制图像采集装置2和光学指引装置4的方向，以使得图像采集装置2和光学指引装置4一起运动。其中，光学指引装置4在被检测目标上形成的可视光斑始终位于图像采集装置2的视场内，以使得在图像采集装置2所
采集的图像中，可视光斑的图像始终位于图像采集装置2所采集的图像上，这样远程遥控人员既能观察到图像采集装置2所采集的图像，同时又能通过遥控终端远程控制云台1的运动以将可视光斑定位在被检测目标需要关注的具体位置，以快速指引现场人员精确获取该具体位置。此外，该云台相机组件还可以包括补光装置3，该补光装置3与云台1连接，并用于对被检测目标进行补光，以获得更好质量的图像，尤其是在现场光线比较暗的情况下。
36.根据上述各种实施例所述的指引系统以及云台相机组件，通过设置光学指引装置且该光学指引装置在被检测目标上形成的可视光斑始终位于图像采集装置的视场内，以使得远程遥控人员可通过光学指引装置快速指引现场人员精确获取被检测目标需要关注的具体位置，这样，有利于远程遥控人员与现场人员进行有效的沟通，从而给现场人员带来了极大的方便，提高了工作效率。
37.在本公开的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。
38.术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本公开的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
39.上述本公开的示例性实施例和可选实施例仅例示性的说明了本公开的方案及其效果，而非用于限制本公开，熟知本领域的技术人员应明白，在不偏离本公开的精神和范围的情况下，对本公开所作的任何改变和改进都在本公开的范围内。本公开的权利保护范围，应如本公开的申请专利范围所界定的为准。