设备控制及装置、电子设备、存储介质的制作方法

本公开涉及电子技术领域，特别是设备控制方法及装置、电子设备、存储介质。

背景技术：

现阶段，智能电子设备的种类日益增多，不同种类的电子设备实现的功能遍及了生活的方方面面，用户在生活中会接触到多种不同的智能电子设备。为了进一步便利用户的生活，多种电子设备之间可以进行交互，从而实现对特定电子设备的控制，但是，在相关技术中，上述过程对应的操作较为繁琐，大大降低了用户的使用体验。

技术实现要素：

有鉴于此，本公开提供设备控制方法及装置、电子设备、存储介质。

具体的，本公开通过如下技术方案实现：

根据本公开的第一方面，提出了一种设备控制方法，应用于头戴式设备，头戴式设备上装配有uwb模块和摄像头，所述方法包括：

通过所述uwb模块确定所述头戴式设备与受控设备之间的第一相对位置关系，并选取所述头戴式设备朝向的目标受控设备；

识别所述摄像头所采集的图像中包含的被摄对象，并从所述被摄对象中确定出目标对象；

向所述目标受控设备发送控制指令，指示所述目标受控设备移动至所述目标对象所在位置以处理所述目标对象。

根据本公开的第二方面，提出了一种设备控制装置，应用于头戴式设备，头戴式设备上装配有uwb模块和摄像头，所述装置包括：

设备选取单元，通过所述uwb模块确定所述头戴式设备与受控设备之间的第一相对位置关系，并选取所述头戴式设备朝向的目标受控设备；

对象选取单元，用于识别所述摄像头所采集的图像中包含的被摄对象，并从所述被摄对象中确定出目标对象；

指令发送单元，用于向所述目标受控设备发送控制指令，指示所述目标受控设备移动至所述目标对象所在位置以处理所述目标对象。

根据本公开的第三方面，提供一种电子设备，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器通过运行所述可执行指令以实现如上述第一方面的实施例中所述的方法。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现如上述第一方面的实施例中所述方法的步骤。

由以上本公开提供的技术方案可见，本公开通过在头戴式设备中配备uwb模块，可以在用户移动头戴式设备的过程中选定用户期望控制的目标受控设备，同时确定两者之间的相对位置关系，并且，可以通过图像识别确定出目标对象，进而控制目标受控设备移动至所述目标对象所在位置以处理所述目标对象。在上述过程中，佩戴头戴式设备的用户只需要简单地转动头部，上述头戴式设备便可以在众多设备中自动选定用户期望的受控设备，并且使受控设备执行预设操作，真正实现了用户与不同电子设备之间的智能化交互，极大程度上简化了用户的操作，也提升了用户操作电子设备的效率。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是根据本公开一示例性实施例示出的一种设备控制方法的流程图；

图2是根据本公开一示例性实施例示出的一种设备控制方法的多方交互流程图；

图3是根据本公开一示例性实施例示出的一种设备控制方法的示意图；

图4是根据本公开一示例性实施例示出的一种设备控制方法的第二种示意图；

图5是根据本公开一示例性实施例示出的一种设备控制方法的第三种示意图；

图6是根据本公开一示例性实施例示出的一种设备控制的电子设备示意图；

图7是根据本公开一示例性实施例示出的一种设备控制装置的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本公开可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

接下来对本公开实施例进行详细说明。

图1为根据本公开一示例性实施例示出的一种设备控制方法的流程图。如图1所示，该方法应用于头戴式设备，上述头戴式设备上配备有uwb(ultrawideband，超宽带)模块和摄像头，uwb技术是一种无线载波通信技术，采用纳秒级的非正弦波窄脉冲传输数据，uwb模块可以装载于uwb芯片中，利用uwb模块可以实现室内静止或者移动物体以及人的定位跟踪与导航，且能提供十分精确的定位精度，其具体实现方式可以参见相关技术，本公开在此不再赘述。另外，头戴式设备可以佩戴于用户的头部，并且，可以表现为眼镜、头盔、帽子等形式，本公开对头戴式设备的具体形式不作限制。上述方法可以包括如下步骤：

步骤102：通过所述uwb模块确定所述头戴式设备与受控设备之间的第一相对位置关系，并选取所述头戴式设备朝向的目标受控设备。

在一实施例中，头戴式设备中配备的uwb模块可以利用事先布置好的已知位置的锚节点和桥节点，与新加入的盲节点进行通讯，并利用tdoa(timedifferenceofarrival，到达时间差)定位算法，通过测量出不同基站与移动终端的传输时延差来进行定位；此外，uwb模块也可以通过tw-tof(twoway-timeofflight，双向飞行时间)方法进行距离测量，它主要利用信号在两个异步收发机之间飞行时间来测量节点间的距离；同时，头戴式设备也可以利用aoa(angle-of-arrival，到达角度测距)方法进行角度定位，通过感知发射节点信号的到达方向，计算接收节点和锚节点之间的相对方位或角度，然后再利用三角测量法或其他方式计算出未知节点的位置。因此，头戴式设备不仅可以确定出当前时刻所处的位置，在周围存在多个受控设备的情况下，头戴式设备也可以利用uwb模块与其他多个受控设备进行通信，并确定自身与各个受控设备之间的相对位置关系，上述位置关系包括头戴式设备与各个受控设备之间的距离与角度关系。具体而言，头戴式设备上存在信号发射与接收装置，头戴式设备发射通信信号，在可感知范围内的其他受控设备将接收到头戴式设备发送的信号并与其建立通信连接，头戴式设备便可以通过信号接收装置接收来自于不同方位的其他受控设备的信号，并通过上述方法判定各个不同受控设备相对于头戴式设备的相对距离与角度，在佩戴头戴式设备的用户转动头部时，其他受控设备与头戴式设备的相对角度也在发生变化，换言之，其他受控设备所发出的信号到达头戴式设备时的角度将会发生变化，当头戴式设备朝向任一个受控设备时，此受控设备与头戴式设备的相对角度将会进入预设的角度范围，假设预设角度范围为0度到3度，可以将发出的信号到达头戴式设备时的角度满足上述角度范围的受控设备确定为目标受控设备，而在实际应用中，当任一目标设备与头戴式设备的相对角度满足预设角度范围时，上述场景往往表现为用户朝向此目标设备。在某些极端特殊的情况下，有可能存在多个受控设备满足上述预设角度范围，此时可以通过用户的操作选定一个目标受控设备，上述操作可以为点击操作、声控操作等可以使头戴式设备确定出目标受控设备的任意操作，本公开对上述操作的具体形式不作限制。

步骤104：识别所述摄像头所采集的图像中包含的被摄对象，并从所述被摄对象中确定出目标对象。

在一实施例中，头戴式设备可以通过其上配备的摄像头实时采集图像，进而对上述图像进行处理、分析和理解，以从图像中识别出被摄对象，具体而言，头戴式设备可以利用预设算法对摄像头采集的图像进行预处理，以进行特征提取，从而识别出上述图像中包含的被摄对象。由于摄像头采集的图像中可能包含多个被摄对象，而用户期望目标受控设备处理的对象可能只是其中一个或者其中一种，因此还需从被摄对象中确定出目标对象。

在一实施例中，可以通过用户的触摸操作确定目标对象，即将用户通过头戴式设备上设置的触控区域点击的被摄对象作为目标对象，或者，也可以利用摄像头聚焦点确定目标对象，例如通过调整摄像头的焦距与移动头戴式设备改变摄像头的焦点，并将处于摄像头焦点的对象确定为目标对象，或者，可以对用户进行眼球追踪，确定用户视线在预览图像上的聚焦点，当视线停留预设时长时，确定视线停留处的物体即为目标对象；或者，头戴式设备可以根据接收到的用户的口述内容确定目标对象，例如用户只需要口述“纸团”，头戴式设备即可基于语义分析和图像内容分析将预览图像中的“纸团”确定为目标对象；或者，还可以根据所述头戴式设备中预设的对象特征，确定与所述对象特征相匹配的目标对象。举例而言，头戴式设备中预先设置有对象特征，当镜头捕捉到与预设的对象特征相吻合的景物时，可以将其自动确定为目标对象，需要理解的是对于目标对象确认方法这里仅做示例性说明，本公开对此不作限制。

值得说明的是，步骤102与步骤104的执行顺序并没有特殊的限制，例如，用户可以在确定出目标受控设备之后通过移动头戴式设备进而确定目标对象，也可以从摄像头采集的图像中确定目标对象后再从多个受控设备中选定目标受控设备。

步骤106：向所述目标受控设备发送控制指令，指示所述目标受控设备移动至所述目标对象所在位置以处理所述目标对象。

在一实施例中，目标受控设备可以接收头戴式设备对其发出的处理目标对象的指令，目标受控设备相应于上述指令可以确定出目标对象的位置和指令对应的操作类型，进而移动至目标对象所在的位置对目标对象实施指令中包含的操作内容。举例而言，当目标受控设备是扫地机器人时，待处理目标对象可以是待清扫的垃圾，头戴式设备可以控制扫地机器人移动至待清扫垃圾所在的位置，使扫地机器人扫除上述垃圾，或者，扫地机器人也可以清扫目标对象的同时对目标对象周围同时进行清扫，对于具有多种功能的扫地机器人，例如扫拖一体式机器人，也可以在清扫的同时进行洗拖操作，具体操作可以包含至头戴式设备向目标受控设备发送的控制指令中。或者，当目标受控设备是搬运类机器人时，待处理的目标对象可以是待搬运的物体，用户将搬运类机器人确定为目标受控设备的同时，可以确定待搬运的物体为目标对象，例如可以将任一个纸箱作为目标对象，指示搬运机器人将纸箱移动至预设的位置。目标受控设备可以包含多种类型，目标对象可以是选定类型的受控设备可以处理的对象之一，本公开对目标受控设备和目标对象的具体类型不作限制。

在一实施例中，目标受控设备移动至目标对象所在位置的路径可以通过下述方法确定：确定所述目标受控设备和所述目标对象之间的第二相对位置关系，并将所述第二相对位置关系发送至所述目标受控设备，以由所述目标受控设备根据所述第二相对位置关系规划移动至所述目标对象所在位置的路径。目标受控设备可以确定目标对象与自身的相对位置关系，例如可以确定目标对象与自身的距离和角度，上述相对位置关系可以由目标受控设备根据相关数据自行计算得出，也可以由头戴式设备根据相关数据计算得出后发送至目标受控设备，目标受控设备确定出目标对象的方位进而可以规划移动至目标对象所在位置的较佳路径，同样的，也可以由头戴式设备规划出移动至目标对象所致位置的路径，进而将上述路径发送至目标受控设备处，以指示目标受控设备按照头戴式设备规划的路径进行移动。

可选的，上述目标受控设备和所述目标对象的相对位置关系可以通过以下方法确定：确定所述头戴式设备与所述目标对象之间的第三相对位置关系，并确定所述头戴式设备从朝向所述目标受控设备到确定出目标对象的过程中对应的姿态变化信息；根据所述第一相对位置关系、所述第三相对位置关系和所述姿态变化信息确定所述目标受控设备和所述目标对象的相对位置关系。头戴式设备在从摄像头采集图像中确定目标对象的同时，可以利用多种测距方法(例如激光测距，光学经纬仪测距等)得出头戴式设备与目标对象的相对距离与角度等信息，进而结合头戴式设备与目标受控设备之间的相对位置信息，并利用头戴式设备在确定目标受控设备到确定出目标对象的过程中对应的姿态变化信息，例如用户首先确定出目标受控设备，然后转动头部采集图像，在采集到目标对象时停止转动头部，此时用户头部转动的角度可以被头戴式设备记录下来作为姿态变化信息，将姿态变化信息、头戴式设备与目标受控设备的相对位置信息、头戴式设备与目标对象的相对位置信息进行综合计算便可以得到目标受控设备与目标对象的相对位置信息，具体计算过程可以参见相关技术，本公开不再赘述。值得说明的是，目标受控设备与目标对象的相对位置信息的计算过程可以在头戴式设备或目标受控设备中进行，例如，在头戴式设备空闲的计算资源较少时，为了减轻头戴式设备的处理压力，可以使用目标受控设备处理上述计算过程，以充分利用不同设备的处理能力，合理分配数据处理资源，提升数据处理效率。

可选的，所述姿态信息由所述头戴式设备中配备的姿态传感器检测得到，上述姿态传感器可以包含三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴电子罗盘等运动传感器，可以记录头戴式设备的移动角度、移动方向、移动距离等信息。

在一实施例中，还可以确定所述头戴式设备与所述目标对象之间的间隔距离，发送至所述目标受控设备，使所述目标受控设备移动至以所述头戴式设备所在位置为中心、所述间隔距离为半径的范围内，以处理所述目标对象。举例而言，目标受控设备是扫地机器人时，可以确定头戴式设备与待清扫物体之间的间隔距离，上述间隔距离可以又头戴式设备通过激光测距、光学测距等测距方法得到，将此距离包含至指令中发送至扫地机器人，由于扫地机器人可以接收头戴式设备得到的或者自行检测得出的其与头戴式设备的相对位置，因此扫地机器人可以获取头戴式设备的方位，此时扫地机器人可以将头戴式设备作为圆心，以不小于上述间隔距离的长度作为半径，围绕头戴式设备进行清扫工作，在扫除目标对象的同时也对头戴式设备周围的区域进行清扫，保持佩戴头戴式设备用户周围环境的整洁。上述半径的具体值可以为不小于上述间隔距离的任何值，可以根据用户的偏好进行灵活调整，在用户并未指定具体值的情况下使用默认值。

在一实施例中，获取所述目标受控设备和所述目标对象所处区域的slam(simultaneouslocalizationandmapping，即时定位与地图构建)地图，根据所述slam地图规划所述目标受控设备移动至所述目标对象所在位置的路径，并将路径发送至所述目标受控设备。目标受控设备确定上述目标对象所在位置的同时，可以通过slam地图规划移动至目标对象的路径，slam地图可以帮助目标受控设备达到避障和选择最佳路径的效果，或者，头戴式设备可以获取目标受控设备和目标对象所在区域的slam地图从而进行路线的规划，以将规划好的路径发送至目标受控设备处，头戴式设备获取的slam地图可以由其自身获取，也可以由目标受控设备或其他维护有目标受控设备和目标对象所处区域对应的slam地图的设备发送至头戴式设备处。

由以上本公开提供的技术方案可见，本公开通过在头戴式设备中配备uwb模块，可以在用户移动头戴式设备的过程中选定用户期望控制的目标受控设备，同时确定两者之间的相对位置关系，并且，可以通过图像识别确定出目标对象，进而控制目标受控设备移动至所述目标对象所在位置以处理所述目标对象。在上述过程中，佩戴头戴式设备的用户只需要简单地转动头部，上述头戴式设备便可以在众多设备中自动选定用户期望的受控设备，并且使受控设备执行预设操作，真正实现了用户与不同电子设备之间的智能化交互，极大程度上简化了用户的操作，也提升了用户操作电子设备的效率。与此同时，本公开可以充分利用头戴式设备与目标受控设备的定位功能，通过头戴式设备、目标受控设备与目标对象三者之间的相对位置关系，结合头戴式设备的姿态变化信息以及slam地图，使目标受控设备可以采用最佳的路径移动至目标对象处，节省了处理目标对象的时间。

图2为根据本公开一示例性实施例示出的一种设备控制方法的多方交互流程图。如图3所示，假设在室内的场景下，存在多个可以和头戴式设备31进行通信的目标设备32～34，用户期望使用头戴式设备31控制扫地机器人32对地面上的杂物进行清理，因此，用户确定的目标受控设备应是扫地机器人32，目标对象是待清扫的杂物，头戴式设备31可以表现为眼镜的形式以方便用户佩戴其于头部，头戴式设备上配备有uwb模块与摄像头，用户佩戴好头戴式设备后，可以通过转动头部改变与不同受控设备之间的相对角度，或者改变摄像头取景范围内包含的被摄对象。下面结合图2和图3对上述流程图所示的交互过程进行详细描述：

步骤202，确定目标受控设备和第一相对位置关系。如图3所示，头戴式设备31的周围可能存在多个可与其进行通信的受控设备，例如扫地机器人32、空气净化器34以及风扇33等，头戴式设备31需要从多个受控设备中确定出需要控制的目标受控设备；由于头戴式设备31中配备有可以用于定位的uwb模块，因此头戴式设备31可以确定出自身与各个受控设备的相对位置关系，例如两者的相对距离和角度等，如图3所示，头戴式设备31与空气净化器34的相对距离为150cm，和扫地机器人32的相对距离为160cm，和风扇33的相对距离为180cm；假设头戴式设备31在接收各个受控设备发射出的信号时，可以通过如图中所示的、经过o点的虚线确定其自身与各个受控设备的相对角度，并且，可以通过转动头戴式设备31调整其朝向不同的受控设备，在转动过程中头戴式设备31与各个受控设备的相对夹角也在不断发生变化，如图3中所示，此时头戴式设备31朝向的是扫地机器人32，其与扫地机器人32的相对角度为2°，并且空气净化器34、风扇33与头戴式设备31的相对角度分别为60°和80°，此时可以通过判断上述角度是否落入预设角度范围进而确定目标受控设备，假设预设角度范围是0°到3°，在图3所示的情况下，头戴式设备朝向扫地机器人32，与其相对角度为2°，满足0°～3°的角度范围，因此可以确定扫地机器人32为目标受控设备，扫地机器人32与头戴式设备31的相对位置关系称为第一相对位置关系，两者相对距离为160cm，相对角度为2°。

步骤204，确定目标对象和第二相对位置关系。头戴式设备31可以通过其上配备的摄像头实时采集图像，进而对上述图像进行处理、分析和理解，以从图像中识别出被摄对象，具体而言，头戴式设备31可以利用预设算法对摄像头采集的图像进行预处理，以进行特征提取，从而识别出上述图像中包含的被摄对象。由于摄像头采集的图像中可能包含多个被摄对象，而用户期望目标受控设备处理的对象可能只是其中一个或者其中一种，因此还需从被摄对象中确定出目标对象。具体而言，可以对用户进行眼球追踪，确定用户视线在预览图像上的聚焦点，当视线停留预设时长时，确定视线停留处的物体即为目标对象。

另外，确定目标对象的同时可以确定目标对象与头戴式设备31之间的第三相对位置关系，具体而言，上述第三相对位置关系可以利用多种测距方法(例如激光测距，光学经纬仪测距等)得出，假设使用激光测距，头戴式设备31中设置的激光测距仪在工作时向目标对象射出一束很细的激光，并由光电元件接收目标对象反射的激光束，从而获得头戴式设备31与目标对象之间的第三相对位置关系。

步骤206，头戴式设备31向扫地机器人32发送处理目标对象的指令。例如，上述指令可以是使扫地机器人32移动至目标对象处进而扫除目标对象，或者，上述指令也可以是使扫地机器人32清扫不小于以头戴式设备31所在的位置为圆心，目标对象与头戴式设备31之间的距离为半径的区域范围。

步骤208，确定姿态变化信息。如图4所示，用户佩戴头戴式设备31确认扫地机器人32为目标受控设备后，可以转动头部，即头戴式设备31会转动一个特定的角度以继续对目标对象进行确认。在上述过程中，头戴式设备的姿态变化信息可以由其中配备的陀螺仪等传感器记录。值得说明的是，确定目标受控设备和确定目标对象两个步骤执行的先后顺序并不会影响本公开的实施，在实际应用中，用户可以先确定目标对象然后移动，以对目标受控设备进行确认，也可以先确认目标受控设备再确认目标对象。

步骤210～212，确定第二相对位置关系并发送至扫地机器人32处。具体而言，如图5所示，头戴式设备31与扫地机器人32之间的第一相对位置关系包含了两者之间的距离a，同样的，头戴式设备31与目标对象之间的第三相对位置关系包含了两者之间的距离b，步骤208中确定的姿态变化信息中包含了头戴式设备31在确认目标受控设备与确定目标对象的过程中的转动角度信息α，进而利用预设算法，结合距离a、距离b与角度α等具体数据可以得到扫地机器人32与目标对象之间的相对位置关系。值得说明的是，由于用户在转动头部的过程中，很可能并不能保持在同一水平面内转动，此时可以通过在水平面的投影确定上述转动角度信息α，同样的，由于头戴式设备31的所在位置可能与目标对象与扫地机器人32处于不同的水平面上，此时距离a和距离b可以采用通过两者连线的投影确定。

步骤214～216，在此步骤中，扫地机器人32可以获取自身所处区域的slam地图，上述slam地图可以帮助扫地机器人在更准确的躲避障碍物的同时选择更加快速的路径到达目标对象处，同时，上述slam地图可以为扫地机器人32在历史时刻生成并维护的当前区域的slam地图，或者可以由扫地机器人32在当前时刻实时生成，本公开对上述slam地图生成的时间不作限制。扫地机器人32可以结合slam地图与从头戴式设备31处获取的第二相对位置关系对移动至目标对象处的路径进行规划，进而按照已经规划的路径移动至目标对象处进而处理目标对象。

值得说明的是，上述slam地图可以由扫地机器人32生成，也可以由头戴式设备31生成，或者，也可以由其他维护有相同的slam地图的设备生成，本公开对slam地图的生成主体不作限制。并且，上述路径的计算过程也可以由头戴式设备31执行，即扫地机器人32在获取slam地图后发送至头戴式设备31处，以使头戴式设备31根据slam地图与第二相对位置关系计算规划路径，再将已经规划的路径发送至扫地机器人32处，本实施例只是对其中的一种情况进行说明。

步骤218，扫地机器人32在已经确定规划路径的情况下，可以按照上述路径移动至目标对象所在的位置，并对步骤按照206中获取的指令对目标对象进行相应的处理，诚然，也可以在已经确定路径的情况下再向扫地机器人32发送使其处理目标对象的指令，并且，在由头戴式设备规划路径的情况下，上述指令中可以包含已经规划的路径信息。

值得说明的是，本公开并不限制不同步骤之间的先后顺序，例如，步骤208、212可以同时执行也可以按照预设顺序执行等，上述实施例中的步骤仅是对本公开提供的设备控制方法对应的处理逻辑的一种示例，凡是不脱离本公开的精神与原则的修改均在本公开的保护范围之内。

与上述方法实施例相对应，本说明书还提供了一种装置的实施例。

图6是根据本公开一示例性实施例示出的一种控制设备的电子设备的结构示意图。参考图6，在硬件层面，该电子设备包括处理器602、内部总线604、网络接口606、内存608以及非易失性存储器610，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。处理器602从非易失性存储器610中读取对应的计算机程序到内存608中然后运行，在逻辑层面上形成设备控制装置。当然，除了软件实现方式之外，本公开并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。

图7是根据本公开一示例性实施例示出的一种设备控制装置的框图。参照图7，该装置包括设备选取单元702、对象选取单元704和指令发送单元706，其中：

设备选取单元702，通过所述uwb模块确定所述头戴式设备与受控设备之间的第一相对位置关系，并选取所述头戴式设备朝向的目标受控设备；

对象选取单元704，用于识别所述摄像头所采集的图像中包含的被摄对象，并从所述被摄对象中确定出目标对象；

指令发送单元706，用于向所述目标受控设备发送控制指令，指示所述目标受控设备移动至所述目标对象所在位置以处理所述目标对象。

可选的，上述装置还可以包括：第一确定单元708，用于确定所述目标受控设备和所述目标对象之间的第二相对位置关系，并将所述第二相对位置关系发送至所述目标受控设备，以由所述目标受控设备根据所述第二相对位置关系规划移动至所述目标对象所在位置的路径。

可选的，上述装置还可以包括：第二确定单元710，用于确定所述头戴式设备与所述目标对象之间的第三相对位置关系，并确定所述头戴式设备从朝向所述目标受控设备到确定出目标对象的过程中对应的姿态变化信息；

根据所述第一相对位置关系、所述第三相对位置关系和所述姿态变化信息确定所述目标受控设备和所述目标对象的相对位置关系。

其中，所述姿态变化信息由所述头戴式设备中配备的姿态传感器检测得到。

可选的，上述装置还可以包括：第三确定单元712，用于确定所述头戴式设备与所述目标对象之间的间隔距离，发送至所述目标受控设备，使所述目标受控设备移动至以所述头戴式设备所在位置为中心、所述间隔距离为半径的范围内，以处理所述目标对象。

可选的，上述装置还可以包括：地图获取单元714，用于获取所述目标受控设备和所述目标对象所处区域的slam地图，根据所述slam地图规划所述目标受控设备移动至所述目标对象所在位置的路径，并将路径发送至所述目标受控设备。

可选的，当所述目标受控设备包括扫地机器人时，所述目标对象包括待清扫物体；

当所述目标受控设备包括搬运机器人时，所述目标对象包括待搬运物体。

上述装置中各个单元的功能和作用的实现过程具体详见上述方法中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。

对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本公开方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器，上述指令可由装置的处理器执行以实现如上述实施例中任一所述的方法，比如该方法可以包括：

通过所述uwb模块确定所述头戴式设备与受控设备之间的第一相对位置关系，并选取所述头戴式设备朝向的目标受控设备；识别所述摄像头所采集的图像中包含的被摄对象，并从所述被摄对象中确定出目标对象；向所述目标受控设备发送控制指令，指示所述目标受控设备移动至所述目标对象所在位置以处理所述目标对象。

其中，所述非临时性计算机可读存储介质可以是rom、随机存取存储器(ram)、cd-rom、磁带、软盘和光数据存储设备等，本公开并不对此进行限制。

以上所述仅为本公开的较佳实施例而已，并不用以限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开保护的范围之内。