近地航天测控网上行载波加调自适应调整方法及装置与流程

1.本发明涉及航空航天领域，特别涉及一种近地航天测控网上行载波加调自适应调整方法及装置。


背景技术：

2.航天测控任务要求在尽量减少测控设备跟踪状态变化、点频切换的次数最少的前提下，实现上行发令时段的连续性和最大化。因而需要根据测控设备的可见时段搭接情况确定上行载波的加调/去调时机，并在优先使用初始点频的基础上，根据测控设备可见时段的实际分布，调整各测控设备的点频。测控设备加调上行载波规则如下：
3.1.如果某测控设备的发令时段被其它同点频测控设备的发令时段完全覆盖，则该设备不加调上行载波。如图1所示，设备b不加调上行。
4.2.如果某测控设备的发令时段被其前后搭接的两个同点频测控设备的发令时段完全覆盖，该设备不加调上行载波。如图2所示，设备b不加调上行。
5.3.测控设备发令时段搭接时的上行载波切换规则为：当两个测控设备的发令时段等级相同时，依照“先见先用、用完为止”的“用尽”原则，尽量延长前一个测控设备的发令时段。当两个测控设备的发令时段等级不同时，则尽量延长等级高测控设备的发令时段。
6.由于近地空间航天器的飞行轨道回归特性，以及近地空间航天器测控网布局特点，上行发令盲区会定期规律出现，长期影响上行发令时段连续性；如果按照两个测控设备的发令时段等级相同时“先见先用、用完为止”的原则，则会导致同一点频的两个相邻时段的载波切换时间固定，产生的上行发令盲区固化。固化的上行发令盲区可能无法被另一点频的发令时段覆盖，无法实现测控设备上行发令时段的连续性和最大化。


技术实现要素：

7.为了解决现有技术中存在的问题，本发明提供一种近地航天测控网上行载波加调自适应调整方法，包括：
8.获取预设点频的多个测控设备的上行载波信息并进行排序，生成一预置结果序列；
9.根据所述预置结果序列中的上行载波信息判断相邻同点频上行载波的发令时段之间是否存在可调整的发令盲区；
10.若存在，则确定所述发令盲区的补盲状态；
11.若所述发令盲区的补盲状态为待补盲且存在可用于补盲的异点频上行载波，则对待补盲的所述发令盲区对应的相邻同点频上行载波的上行切换点进行调整，使所述可用于补盲的异点频上行载波对上行切换点调整后的相邻同点频上行载波的发令盲区进行补盲。
12.在另一实施例中，根据所述预置结果序列中的上行载波信息判断相邻同点频上行载波的发令时段之间是否存在可调整的发令盲区，包括：
13.使用预设的同点频上行盲区判定函数对所述预置结果序列中的上行载波信息进
行循环计算；
14.根据计算结果判断所述相邻同点频上行载波的发令时段之间是否存在可调整的发令盲区；
15.若所述同点频上行盲区判定函数输出值为零，则所述相邻同点频上行载波的发令时段之间不存在可调整的发令盲区；
16.若所述同点频上行盲区判定函数输出值不为零，则所述相邻同点频上行载波的发令时段之间存在可调整的发令盲区。
17.在另一实施例中，所述近地航天测控网上行载波加调自适应调整方法还包括：
18.若所述同点频上行盲区判定函数输出值不为零，计算所述相邻同点频上行载波的上行切换点的可调整窗口以及上行发令盲区。
19.在另一实施例中，所述补盲状态还包括：所述发令盲区已被其他点频的测控设备的上行载波补盲及所述发令盲区无法被其他点频的测控设备的上行载波补盲；
20.确定所述发令盲区的补盲状态，包括：
21.使用预设的异点频上行交叉补盲判定函数对所述可调整窗口、所述上行发令盲区以及所述其他点频的测控设备的上行载波信息进行循环计算，得到所述发令盲区的补盲状态。
22.在另一实施例中，所述近地航天测控网上行载波加调自适应调整方法还包括：
23.判断所述待补盲的发令盲区对应的相邻同点频上行载波的上行切换点是否可调；
24.若可调，则对所述相邻同点频上行载波的上行切换点进行调整。
25.在另一实施例中，判断待补盲的所述发令盲区对应的相邻同点频上行载波的上行切换点是否可调，包括：
26.使用预设的上行调整窗口计算函数对所述相邻同点频上行载波的上行载波信息以及所述可用于补盲的异点频上行载波的上行载波信息进行循环计算，根据计算结果判断所述相邻同点频上行载波的上行切换点是否可调。
27.在另一实施例中，对所述相邻同点频上行载波的上行切换点进行调整，包括：
28.按照调整最小的原则，调整所述相邻同点频上行载波中的前一个上行载波的去调开始时刻，以及所述相邻上行载波中的第二个上行载波的加调完成时刻。
29.本发明还提供一种近地航天测控网上行载波加调自适应调整装置，包括：
30.上行载波信息获取模块，获取预设点频的多个测控设备的上行载波信息；
31.上行载波预置模块，对所述多个测控设备的上行载波信息进行排序并生成一预置结果序列；
32.同点频上行盲区标记模块，根据所述预置结果序列中的上行载波信息判断相邻同点频上行载波的发令时段之间是否存在可调整的发令盲区；
33.异点频上行交叉补盲模块，存在可调整的发令盲区时，判断所述发令盲区的补盲状态；
34.上行载波自适应调整模块，若所述发令盲区的补盲状态为待补盲且存在可用于补盲的异点频上行载波，则对待补盲的所述发令盲区对应的相邻同点频上行载波的上行切换点进行调整，使所述可用于补盲的异点频上行载波对上行切换点调整后的相邻同点频上行载波的发令盲区进行补盲。
35.本发明提供的近地航天测控网上行载波加调自适应调整方法及装置，有效减少了测控设备跟踪状态变化，真正实现了同一测控设备点频更换次数最少，设备之间点频切换次数最少；实现了不同点频间上行发令的相互备保，最大限度消除了上行发令盲区，实现了上行发令时段的最大化，确保了上行发令时段连续性，提高了测控资源的利用率，更明显的优点是在飞控任务规划和上行指令安排时，不需要刻意规避上行发令盲区，提高了设计自由度。
附图说明
36.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
37.图1为某测控设备的发令时段被其它同点频测控设备的发令时段完全覆盖的示意图。
38.图2为某测控设备的发令时段被其前后搭接的两个同点频测控设备的发令时段完全覆盖的示意图。
39.图3为本发明的近地航天测控网上行载波加调自适应调整方法的示意图。
40.图4为本发明的近地航天测控网上行载波加调自适应调整装置的示意图。
41.图5为本发明的另一种近地航天测控网上行载波加调自适应调整装置的示意图
42.图6为本发明的近地航天测控网上行载波加调自适应调整装置执行本发明的近地航天测控网上行载波加调自适应调整方法的示意图。
43.图7为本发明提供的一种电子设备的示意图。
具体实施方式
44.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
45.如图3所示，本发明提供一种近地航天测控网上行载波加调自适应调整方法，包括：
46.步骤s102，获取预设点频的多个测控设备的上行载波信息并进行排序，生成一预置结果序列。
47.其中，测控设备的上行载波信息可以用表示，表示点频k的第i个测控设备的上行载波信息，其中，e
i
为所述第i个测控设备，f
i
为所述所述第i个测控设备预置载波的点频,g
i
为所述所述第i个测控设备发令时段等级，tb
i
为所述第i个测控设备预置载波的加调完成时刻，te
i
为所述第i个测控设备预置载波的去调开始时刻，ob
i
为所述第i个测控设备满足载波要求的开始时间,oe
i
为所述第i个测控设备满足载波要求的结束时间。
48.获取到点频k的多个测控设备的上行载波信息后，以各上行载波信息中的加调完成时刻tb
i
为键值，对各上行载波信息进行排序，得到预置结果序列为键值，对各上行载波信息进行排序，得到预置结果序列m
k
为大于等于2的正整数。
49.步骤s104，根据所述预置结果序列中的上行载波信息判断相邻同点频上行载波的发令时段之间是否存在可调整的发令盲区。
50.步骤s106，若存在可调整的发令盲区，则确定所述发令盲区的补盲状态。由于实际应用中，发令盲区可能已使用现有的方法实现了补盲，而本申请主要是对可实现但还未实现补盲的发令盲区进行补盲，因此此处需要判断发令盲区的补盲状态，以找到可实现但还未实现补盲的发令盲区，再进行后续的步骤。
51.步骤s108，若所述发令盲区的补盲状态为待补盲且存在可用于补盲的异点频上行载波，则对待补盲的所述发令盲区对应的相邻同点频上行载波的上行切换点进行调整，使所述可用于补盲的异点频上行载波对上行切换点调整后的相邻同点频上行载波的发令盲区进行补盲。
52.本发明提供的近地航天测控网上行载波加调自适应调整方法，实现了不同点频间上行发令的相互备保，最大限度消除了上行发令盲区，实现了上行发令时段的最大化，确保了上行发令时段连续性，提高了测控资源的利用率，更明显的优点是在飞控任务规划和上行指令安排时，不需要刻意规避上行发令盲区，提高了设计自由度。
53.在另一实施例中，步骤s104具体包括：使用预设的同点频上行盲区判定函数对所述预置结果序列中的上行载波信息进行循环计算；根据计算结果判断所述相邻同点频上行载波的发令时段之间是否存在可调整的发令盲区。
54.其中，同点频上行盲区判定函数为：
[0055][0056]
其中，为所述预置结果序列u
k
中排序相邻的两个上行载波信息，i、j均为正整数，且i<j。
[0057]
当计算结果则所述相邻同点频上行载波的发令时段之间不存在可调整的发令盲区；当计算结果则所述相邻同点频上行载波的发令时段之间存在可调整的发令盲区。
[0058]
得到同点频上行盲区判定函数的计算结果之后，根据计算结果生成一同点频上行盲区标识序列其中，当时，记为空；当根据公式
[0059]
p
ij
＝[ob
i
，oe
i
]∩[ob
j
，oe
j
]
[0060]
l
ij
＝te
i
，tb
j
[0061]
计算和间的上行切换点的可调整窗口p
ij
以及上行发令盲区l
ij
，并记
[0062]
在另一实施例中，步骤s106具体包括：当存在可调整的发令盲区时，使用预设的异点频上行交叉补盲判定函数对所述可调整窗口、所述上行发令盲区以及所述其他点频的测控设备的上行载波信息进行循环计算，得到所述发令盲区的补盲状态。其中，计算结果与所述可调整的发令盲区的补盲状态一一对应。
[0063]
具体地，异点频上行交叉补盲判定函数为：
[0064][0065]
且
[0066][0067][0068]
其中，表示所述异点频l的第m个测控设备的上行载波信息，tb
m
为所述第m个测控设备预置载波的加调完成时刻，te
m
为所述第m个测控设备预置载波的去调开始时刻。
[0069]
异点频上行交叉补盲判定函数共有0、1和2三种计算结果，当时对应补盲状态：所述发令盲区已被其他点频的测控设备的上行载波补盲；当时对应补盲状态：所述发令盲区无法被其他点频的测控设备的上行载波补盲；当时对应补盲状态：所述发令盲区的补盲状态为待补盲且存在可用于补盲的异点频上行载波。
[0070]
得到异点频上行交叉补盲判定函数的计算结果之后，根据计算结果生成一同点频上行调整序列其中，当以及时，记为空；当时，记
[0071]
在另一实施例中，步骤s108之前还包括步骤s107:判断待补盲的所述发令盲区对应的相邻同点频上行载波的上行切换点是否可调。具体为：使用预设的上行调整窗口计算函数对所述相邻同点频上行载波的上行载波信息以及所述可用于补盲的异点频上行载波的上行载波信息进行循环计算，根据计算结果判断所述相邻同点频上行载波的上行切换点是否可调。
[0072]
其中，上行调整窗口计算函数为：
[0073][0074]
且
[0075]
me
ijm
＝min(te
m
，oe
i
，oe
j
)
[0076]
mb
ijm
＝max(tb
m，
ob
i
,ob
j
)
[0077]
tu为一次载波切换所需的时间。
[0078]
当计算结果则表示上行载波信息和对应的相邻同点频上行载波的上行切换点无法调整；当计算结果则表示上行载波信息和对应的相邻同点频上行载波的上行切换点可以调整。
[0079]
得到上行调整窗口计算函数的计算结果之后，根据计算结果生成一同点频上行调整窗口序列其中，当记相应的调整窗口为空；当记相应的调整窗口
[0080]
在另一实施例中，步骤s108具体包括：当待补盲的所述发令盲区对应的相邻同点频上行载波的上行切换点可调时，按照调整最小的原则，调整所述相邻同点频上行载波中的前一个上行载波的去调开始时刻，以及所述相邻上行载波中的第二个上行载波的加调完成时刻。具体为：
[0081]
调整的上行载波去调开始时刻te
i
＝me
ijm
‑
tu；
[0082]
调整的上行载波加调完成时刻tb
j
＝me
ijm
。
[0083]
调整完成后，即可按照现有的补盲方法对上行切换点调整后的相邻同点频上行载波的发令盲区进行补盲。
[0084]
本发明给出的近地航天测控网上行载波加调自适应调整方法，有效减少了测控设备跟踪状态变化，真正实现了同一测控设备点频更换次数最少，设备之间点频切换次数最少；实现了不同点频间上行发令的相互备保，最大限度消除了上行发令盲区，实现了上行发令时段的最大化。
[0085]
本发明还提供一种近地航天测控网上行载波加调自适应调整装置，可用于实现前述实施例提供的近地航天测控网上行载波加调自适应调整方法中的全部步骤。如图4所示，该装置包括：
[0086]
上行载波信息获取模块401，获取预设点频的多个测控设备的上行载波信息；
[0087]
其中，测控设备的上行载波信息可以用表示，表示点频k的第i个测控设备的上行载波信息，其中，e
i
为所述第i个测控设备，f
i
为所述所述第i个测控设备预置载波的点频,g
i
为所述所述第i个测控设备发令时段等级，tb
i
为所述第i个测控设备预置载波的加调完成时刻，te
i
为所述第i个测控设备预置载波的去调开始时刻，ob
i
为所述第i个测控设备满足载波要求的开始时间,oe
i
为所述第i个测控设备满足载波要求的结束时间。
[0088]
上行载波预置模块402，对所述多个测控设备的上行载波信息进行排序并生成一预置结果序列。
[0089]
具体为，获取到点频k的多个测控设备的上行载波信息后，以各上行载波信息中的加调完成时刻tb
i
为键值，对各上行载波信息进行排序，得到预置结果序列为键值，对各上行载波信息进行排序，得到预置结果序列m
k
为大于等于2的正整数。
[0090]
同点频上行盲区标记模块403，根据所述预置结果序列中的上行载波信息判断相邻同点频上行载波的发令时段之间是否存在可调整的发令盲区；
[0091]
异点频上行交叉补盲模块404，存在可调整的发令盲区时，判断所述发令盲区的补盲状态；
[0092]
上行载波自适应调整模块405，若所述发令盲区的补盲状态为待补盲且存在可用于补盲的异点频上行载波，则对待补盲的所述发令盲区对应的相邻同点频上行载波的上行切换点进行调整，使所述可用于补盲的异点频上行载波对上行切换点调整后的相邻同点频上行载波的发令盲区进行补盲。
[0093]
在另一实施例中，如图5所示，所述同点频上行盲区标记模块403包括：
[0094]
第一计算模块4031，使用预设的同点频上行盲区判定函数对所述预置结果序列中的上行载波信息进行循环计算；
[0095]
其中，同点频上行盲区判定函数为：
[0096][0097]
其中，为所述预置结果序列u
k
中排序相邻的两个上行载波信息，i、j均为正整数，且i<j。
[0098]
第一判断模块4032，根据所述第一计算模块的计算结果判断所述相邻同点频上行载波的发令时段之间是否存在可调整的发令盲区；
[0099]
具体为，当计算结果则所述相邻同点频上行载波的发令时段之间不存在可调整的发令盲区；当计算结果则所述相邻同点频上行载波的发令时段之间存在可调整的发令盲区。
[0100]
第一获取模块4033，若所述相邻同点频上行载波的发令时段之间存在可调整的发令盲区，获取所述相邻同点频上行载波的上行切换点的可调整窗口以及上行发令盲区；
[0101]
具体为，根据公式
[0102]
p
ij
＝[ob
i
，oe
i
]∩[ob
j
，oe
j
]
[0103]
l
ij
＝te
i
，tb
j
[0104]
计算和间的上行切换点的可调整窗口p
ij
以及上行发令盲区l
ij
。
[0105]
在另一实施例中，如图5所示，所述异点频上行交叉补盲模块404包括：
[0106]
第二计算模块4041，使用预设的异点频上行交叉补盲判定函数对所述可调整窗口、所述上行发令盲区以及所述其他点频的测控设备的上行载波信息进行循环计算；
[0107]
其中，所述异点频上行交叉补盲判定函数为：
[0108][0109]
且
[0110]
[0111][0112]
其中，表示所述异点频l的第m个测控设备的上行载波信息，tb
m
为所述第m个测控设备预置载波的加调完成时刻，te
m
为所述第m个测控设备预置载波的去调开始时刻。
[0113]
第二判断模块4042，根据所述第二计算模块的计算结果判断所述发令盲区的补盲状态是否为所述发令盲区待补盲且存在可用于补盲的异点频上行载波。
[0114]
异点频上行交叉补盲判定函数共有0、1和2三种计算结果，当时对应补盲状态：所述发令盲区已被其他点频的测控设备的上行载波补盲；当时对应补盲状态：所述发令盲区无法被其他点频的测控设备的上行载波补盲；当时对应补盲状态：所述发令盲区的补盲状态为待补盲且存在可用于补盲的异点频上行载波。
[0115]
在另一实施例中，如图5所示，所述上行载波自适应调整模块405包括：
[0116]
第三计算模块4051，使用预设的上行调整窗口计算函数对所述相邻同点频上行载波的上行载波信息以及所述可用于补盲的异点频上行载波的上行载波信息进行循环计算；
[0117]
其中，所述上行调整窗口计算函数为：
[0118][0119]
且
[0120]
me
ijm
＝min(te
m
，oe
i
，oe
j
)
[0121]
mb
ijm
＝max(tb
m
，ob
i
,ob
j
)
[0122]
tu为一次载波切换所需的时间。
[0123]
第三判断模块4052，根据所述第三计算模块的计算结果判断待补盲的所述发令盲区对应的相邻同点频上行载波的上行切换点是否可调；
[0124]
具体为，当计算结果则表示上行载波信息和对应的相邻上行载波的上行切换点无法调整；当计算结果则表示上行载波信息和对应的相邻上行载波的上行切换点可以调整。
[0125]
调整模块4053，对上行切换点可调的所述相邻同点频上行载波的上行切换点进行调整。具体为，可按照现有的补盲方法对上行切换点调整后的相邻同点频上行载波的发令盲区进行补盲。
[0126]
在另一实施例中，所述调整模块4053具体用于：
[0127]
按照调整最小的原则，调整所述相邻同点频上行载波中的前一个上行载波的去调开始时刻，以及所述相邻上行载波中的第二个上行载波的加调完成时刻。
[0128]
具体为，调整的上行载波去调开始时刻te
i
＝me
ijm
‑
tu；以及
[0129]
调整的上行载波加调完成时刻tb
j
＝me
ijm
。
[0130]
本发明提供的近地航天测控网上行载波加调自适应调整装置可以用来执行本发明提供的近地航天测控网上行载波加调自适应调整方法，此处以一具体的例子进行详细说明，如图6所示：
[0131]
步骤(1)，上行载波信息获取模块获取预设点频的多个测控设备的上行载波信息。
[0132]
步骤(2)，上行载波预置模块对所述多个测控设备的上行载波信息进行排序并生成一预置结果序列u
k
。
[0133]
随后，预置结果序列按点频循环开始。
[0134]
步骤(3)，同点频上行盲区标记模块根据所述预置结果序列中的上行载波信息判断相邻同点频上行载波的发令时段之间是否存在可调整的发令盲区，具体为：使用预设的同点频上行盲区判定函数对所述预置结果序列中的上行载波信息进行循环计算，并根据计算结果生成一同点频上行盲区标识序列z
k
。
[0135]
随后判断所述同点频上行盲区标识序列z
k
是否为空；若是，则表示所述预置结果序列中的任意两个相邻的上行载波信息对应的上行载波的发令时段之间均不存在可调整的发令盲区，此时则置j＝j+1，继续对下一预设点频的测控设备的上行载波进行处理；若否，则继续执行步骤(4)。
[0136]
步骤(4)，将步骤(3)生成的同点频上行盲区标识序列z
k
，与任一点频的测控设备上行载波预置结果序列u
l
进行点频比对处理：若j＝l，即该点频与所述预设点频为同一点频，则置l＝l+1，重复步骤(4)；反之若j≠l，即该点频与所述预设点频不为同一点频，则进入步骤(5)。
[0137]
步骤(5)，异点频上行交叉补盲模块确定所述发令盲区的补盲状态，具体为：使用预设的异点频上行交叉补盲判定函数对同点频上行盲区标识序列z
k
和点频不同的测控设备上行载波预置结果序列u
l
，进行循环计算，生成同点频上行调整序列a
kl
。
[0138]
随后判断所述同点频上行调整序列a
kl
是否为空；若是，则点频l的测控设备的上行载波已经对点频k的发令盲区进行补盲，或点频l的测控设备的上行载波无法对点频j的发令盲区进行补盲，则置l＝l+1，重复执行步骤(4)；反之，若同点频上行调整序列a
kl
不为空，进入步骤(6)。
[0139]
步骤(6)，上行载波自适应调整模块接收同点频上行调整序列a
kl
，按照预设的上行调整窗口计算函数生成上行调整序列a
kl
对应的调整窗口，然后进行上行载波调整处理，使调整后的上行载波的发令盲区实现补盲。
[0140]
当所有预设点频均已完成循环，循环结束。
[0141]
本发明的近地航天测控网上行载波加调自适应调整方法及装置，有效减少了测控设备跟踪状态变化，真正实现了同一测控设备点频更换次数最少，设备之间点频切换次数最少；实现了不同点频间上行发令的相互备保，最大限度消除了上行发令盲区，实现了上行发令时段的最大化，确保了上行发令时段连续性，提高了测控资源的利用率。更明显的优点是在飞控任务规划和上行指令安排时，不需要刻意规避上行发令盲区，提高了设计自由度。
[0142]
本发明还提供一种包括上述实施例中的近地航天测控网上行载波加调自适应调整装置的电子设备，参见图7，所述电子设备700具体包括：
[0143]
中央处理器(processor)710、存储器(memory)720、通信模块(communications)730、输入单元740、输出单元750以及电源760。
[0144]
其中，所述存储器(memory)720、通信模块(communications)730、输入单元740、输出单元750以及电源760分别与所述中央处理器(processor)710相连接。所述存储器720中存储有计算机程序，所述中央处理器710可调用所述计算机程序，所述中央处理器710执行所述计算机程序时实现上述实施例中的近地航天测控网上行载波加调自适应调整方法中的全部步骤。
[0145]
本申请的实施例还提供一种计算机存储介质，用于存储计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行。所述计算机程序被处理器执行时实现本发明所提供的任一近地航天测控网上行载波加调自适应调整方法。
[0146]
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本说明书实施例的至少一个实施例或示例中。
[0147]
本领域技术人员应明白，本说明书中对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。以上所述仅为本说明书实施例的实施例而已，并不用于限制本说明书实施例。对于本领域技术人员来说，本说明书实施例可以有各种更改和变化。凡在本说明书实施例的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书实施例的权利要求范围之内。