拍摄点的定位方法和系统与流程

1.本技术涉及计算机技术，尤其涉及一种拍摄点的定位方法和系统。


背景技术：

2.在商场、超市等门店内，为了保证消费者的消费体验，通常需要对货架上的商品进行盘点或者检查。随着科技得到发展以及机器人技术的推广，对货架上的商品进行盘点或者检查的过程不再需要员工亲力亲为。机器人可以代替员工获取门店内各个货架的排面。
3.现有技术中，在机器人实现各个货架排面的拍摄之前，通常需要管理员在机器人的系统中完成拍摄点的设定。机器人根据管理员的设定，在各个拍摄点拍摄其对应的货架排面。该拍摄点的设定包括设定拍摄点的拍摄位置以及拍摄点的拍摄方向。
4.然而，该手动设定拍摄点实现货架排面拍摄的方式，存在机器人智能性低的问题。


技术实现要素：

5.本技术提供一种拍摄点的定位方法和系统，用以解决现有技术中存在机器人智能性低的问题。
6.第一方面，本技术提供一种拍摄点的定位方法，包括：
7.获取至少一个货架的货架信息，所述货架信息包括货架位姿参数以及货架外形参数；
8.根据目标机器人的机器人信息以及各个货架的所述货架信息，确定各个货架对应的拍摄点信息，所述目标机器人包括机器人底盘以及设置在所述机器人底盘上的固定连接的相机，所述机器人信息包括所述机器人的底盘空间坐标参数、所述相机的相机位姿参数以及所述相机的相机内置参数，所述拍摄点信息包括拍摄位置参数以及拍摄方向参数；
9.发送拍摄指令，所述拍摄指令中包括各个货架对应的拍摄点信息，以使所述目标机器人根据各个货架对应的拍摄点信息拍摄对应货架的排面。
10.可选地，所述根据目标机器人的机器人信息以及各个货架的所述货架信息，确定各个货架对应的拍摄点信息，包括：
11.根据所述货架位姿参数和所述相机位姿参数，确定拍摄方向参数，所述货架位姿参数包括货架朝向和货架位置，所述相机位姿参数包括所述相机在所述机器人底盘上的相机位置和相机朝向，所述拍摄方向参数为拍摄所述货架的排面时所述机器人的朝向；
12.根据所述货架外形参数和所述机器人信息，确定拍摄距离参数，所述拍摄距离参数为所述相机到所述货架的距离；
13.根据所述拍摄距离参数、所述相机位姿参数和所述货架位置，确定所述拍摄位置参数，所述拍摄位置参数为拍摄所述货架的排面时所述机器人底盘的中心点所在位置。
14.可选地，所述根据所述货架位姿参数和所述相机位姿参数，确定拍摄方向参数，包括：
15.根据所述货架朝向，确定在拍摄所述货架的排面时相机的相机朝向，所述相机朝
向与所述货架朝向为相反方向；
16.根据所述相机朝向和所述相机角度，确定拍摄方向参数。
17.可选地，所述货架信息还包括货架编号，所述方法，还包括：
18.当一拍摄点的拍摄位置参数不在机器人可行驶区域内时，发送提醒消息，所述提醒消息包括所述拍摄点的拍摄点参数，以及所述拍摄点对应的货架信息。
19.第二方面，本技术提供一种器人最佳拍摄点的定位装置，包括：
20.获取模块，用于获取至少一个货架的货架信息，所述货架信息包括货架位姿参数以及货架外形参数；
21.确定模块，用于根据目标机器人的机器人信息以及各个货架的所述货架信息，确定各个货架对应的拍摄点信息，所述目标机器人包括机器人底盘以及设置在所述机器人底盘上的固定连接的相机，所述机器人信息包括所述机器人的底盘空间坐标参数、所述相机的相机位姿参数以及所述相机的相机内置参数，所述拍摄点信息包括拍摄位置参数以及拍摄方向参数；
22.发送模块，用于发送拍摄指令，所述拍摄指令中包括各个货架对应的拍摄点信息，以使所述目标机器人根据各个货架对应的拍摄点信息拍摄对应货架的排面。
23.可选地，所述确定模块，包括：
24.第一确定子模块，用于根据所述货架位姿参数和所述相机位姿参数，确定拍摄方向参数，所述货架位姿参数包括货架朝向和货架位置，所述相机位姿参数包括所述相机在所述机器人底盘上的相机位置和相机朝向，所述拍摄方向参数为拍摄所述货架的排面时所述机器人的朝向；
25.第二确定子模块，用于根据所述货架外形参数和所述机器人信息，确定拍摄距离参数，所述拍摄距离参数为所述相机到所述货架的距离；
26.第三确定子模块，用于根据所述拍摄距离参数、所述偏移量和所述货架位置，确定所述拍摄位置参数，所述拍摄位置参数为拍摄所述货架的排面时所述机器人底盘的中心点所在位置。
27.可选地，所述第一确定子模块具体用于根据所述货架朝向，确定在拍摄所述货架的排面时相机的相机朝向，所述相机朝向与所述货架朝向为相反方向；根据所述相机朝向和所述相机角度，确定拍摄方向参数。
28.可选地，所述货架信息还包括货架编号，所述装置，还包括：
29.提醒模块，用于当一拍摄点的拍摄位置参数不在机器人可行驶区域内时，发送提醒消息，所述提醒消息包括所述拍摄点的拍摄点参数，以及所述拍摄点对应的货架信息。
30.第三方面，本技术提供一种服务器，包括：存储器，处理器和通信接口；
31.所述存储器用于存储拍摄点的定位程序；所述处理器用于根据所述拍摄点的定位程序，实现第一方面及第一方面任一种可能的设计中的拍摄点的定位方法；所述通信接口用于实现与机器人的通信。
32.第四方面，本技术提供一种拍摄点的定位系统，包括：服务器和机器人；
33.所述服务器用于根据第一方面及第一方面任一种可能的设计中的拍摄点的定位方法确定至少一个货架的拍摄点信息，并根据该拍摄点信息生成对应的拍摄指令，所述服务器发送拍摄指令到机器人；
34.所述机器人用于根据所述拍摄指令在所述拍摄点信息拍摄所述货架的排面，所述机器人包括至少一个相机，所述相机固定在所述机器人上。
35.第五方面，本技术提供一种可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有拍摄点的定位程序，所述拍摄点的定位程序被处理器执行时用于实现第一方面及第一方面任一种可能的设计中的拍摄点的定位方法。
36.第六方面，本技术提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括拍摄点的定位程序，该拍摄点的定位程序被处理器执行时实现第一方面及第一方面任一种可能的设计中的拍摄点的定位方法。
37.本技术提供的拍摄点的定位方法和系统，通过三维点云确定各个货架的货架信息。服务器还获取了目标机器人的机器人信息；根据该货架信息、相机位姿参数和该中垂线的信息，确定该目标机器人在拍摄该排面时的拍摄方向参数；根据相机内置参数和货架外形参数，确定该目标机器人可以完整拍摄该货架排面的拍摄距离；根据货架位姿参数、相机位姿参数和拍摄距离确定拍摄位置参数；根据各个货架的拍摄点信息生成拍摄指令，并将该拍摄指令发送到目标机器人的手段，实现拍摄点的智能定位，提高机器人最佳拍摄点定位的智能性，减少了人工确定拍摄点的工作量，提高了排面拍摄的拍摄效率。
附图说明
38.为了更清楚地说明本技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
39.图1为本技术一实施例提供的一种机器人拍摄货架排面的场景示意图；
40.图2为本技术一实施例提供的一种机器人的结构示意图；
41.图3为本技术一实施例提供的一种拍摄点的定位方法的流程图；
42.图4为本技术一实施例提供的一种三维点云的显示示意图；
43.图5为本技术一实施例提供的另一种拍摄点的定位方法的流程图；
44.图6为本技术一实施例提供的一种相机拍摄范围示意图；
45.图7为本技术一实施例提供的一种机器人可行驶区域示意图；
46.图8为本技术一实施例提供的一种拍摄点的定位装置的结构示意图；
47.图9为本技术一实施例提供的另一种拍摄点的定位装置的结构示意图；
48.图10为本技术一实施例提供的一种服务器的硬件结构示意图；
49.图11为本技术一实施例提供的一种拍摄点的定位系统的结构示意图。
具体实施方式
50.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术中的附图，对本技术中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
51.在商场、超市等门店内，为了保证消费者的消费体验，通常需要对货架上的商品进
行盘点或者检查。例如，确保货架上货品摆放整齐合规、盘点货架上货品的销售情况、及时补充货架上的货品等。随着科技得到发展以及机器人技术的推广，机器人的功能越来越多元化，机器人向用户提供的服务器也越来越完善。机器人门店的投入使用，极大的解放了员工的劳动力。例如，对货架上的商品进行盘点或者检查的过程不再需要员工亲力亲为。机器人可以代替员工获取门店内各个货架的排面。员工只需有针对性的直接前往需要整理或者补货的货架，不再需要巡视所有货架，极大的提高了处理效率。
52.现有技术中，在机器人实现各个货架排面的拍摄之前，通常需要管理员在机器人的系统中完成拍摄点的设定。例如，用户需要设定机器人的行驶路线，机器人根据该行驶路线在门店内行驶。例如，用户需要设定机器人拍摄货架排面的具体拍摄点信息，机器人行驶到该拍摄点信息并拍摄该货架的排面。机器人根据管理员的设定，在各个拍摄点拍摄其对应的货架排面。该拍摄点的设定包括设定拍摄点的拍摄位置以及拍摄点的拍摄方向。因此，为了使机器人准确的拍摄货架的排面，管理员需要准确测量每一货架的最佳拍摄点，进而将该最佳拍摄点导入该机器人的系统中。并且，当门店内的货架排布发生变化时，管理员通常需要重新测量各个货架的最佳拍摄点，并重新将该最佳拍摄点导入该机器人的系统中。
53.显然，当该门店中存在大量货架，或者货架摆放不规则时，管理员测量最佳拍摄点的工作将是机械且冗余的。因此，提高机器人的智能性成为亟待解决的问题。要使机器人实现货架排面的自动拍摄，就需要使机器人可以自动计算得到各个货架的最佳拍摄点。为此本技术提出了一种拍摄点的定位方法和系统。该拍摄点的定位系统可以包括服务器和机器人。服务器可以根据门店的三维场景计算得到各个货架的最佳拍摄点。服务器将计算得到的拍摄点发送给机器人。机器人根据该拍摄点实现该货架的排面的拍摄。
54.在本技术实现最佳拍摄点的定位之前，机器人还需要在门店内进行扫描。服务器可以根据该扫描结果，实现该门店中的三维场景的重建，得到该门店的三维点云。进一步地，根据该三维点云，服务器可以准确获取该门店中各个货架的货架信息。该货架信息可以包括货架编号、架位姿参数和货架外形参数等。该货架信息还可以与摆放的商品进行关联。服务器根据各个货架的货架信息确定各个货架的拍摄需求，进而确定各个货架对应的拍摄点。该拍摄点为拍摄该货架的最佳位置。当机器人处于该拍摄点时，机器人可以拍摄到该货架的排面。机器人可以将拍摄得到的排面发送到服务器。服务器可以根据该排面，实现各个货架上货品摆放情况的分析、货品数量的盘点以及判断是否需要补货。当门店中的布局发生变化时，服务器发送指令指示机器人重新扫描全场，重建三维场景，并重新计算拍摄点信息。
55.下面以具体地实施例对本技术的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
56.图1示出了本技术一实施例提供的一种机器人拍摄货架排面的场景示意图。当机器人收到服务器发送的拍摄指令后，机器人根据该拍摄指令确定各个货架对应的拍摄点信息。该拍摄点信息包括拍摄位置参数和拍摄方向参数。该机器人在该拍摄位置参数对应的位置，朝着拍摄方向参数对应的拍摄方向，拍摄该货架的排面。如图1所示，该排面中包括三张图片，该三张图片分别针对该货架的三层进行拍摄。其中，最下方的图片为该货架最下层商品的图片。其中，中间的图片为该货架中间一层商品的图片。其中，拍摄如图1所示的排面的机器人可以如图2所示。
57.图2示出了本技术一实施例提供的一种机器人的结构示意图。其中，图2(a)为该机器人得到右视图，该右视图为机器人的右侧面。其中，图2(b)为该机器人的左视图，该左视图为机器人的左侧面。如图2所示，该机器人可以包括圆形底盘、圆锥形主体以及设置在机器人底盘上的立柱。其中，在主体顶部还安装有一个显示屏，该显示屏可以为具有触屏功能的显示屏。用户可以通过该显示屏实现与机器人的交互。其中，立柱上安装有三个陈列相机和鱼眼相机。该三个陈列相机可以安装于该立柱的一侧，例如，如图2(a)所示，该三个陈列相机安装于该机器人的右侧。该陈列相机用于拍摄货架的牌面图片。该三个陈列相机的高度可以分别为550毫米、950毫米和1600毫米，分辨率均为3840*2160。在实际使用中，该在安装前，该陈列相机的数量、朝向、高度、分辨率均可根据实际需要确定。该陈列相机一旦安装，其数量、朝向、高度、分辨率均不可调整。该鱼眼相机安装于该立柱的两侧。该鱼眼相机用于获取该机器人周边信息，服务器可以根据该周边信息确定该机器人的位置。如图2(a)和图2(b)所示，该机器人的左侧和右侧均安装有一个鱼眼相机。该鱼眼相机的高度为1500毫米。该鱼眼相机的高度、朝向同样在安装后不可调整。
58.本技术中，以服务器为执行主体，执行如下实施例的拍摄点的定位方法。具体地，该执行主体可以为服务器的硬件装置，或者为服务器中实现下述实施例的软件应用，或者为安装有实现下述实施例的软件应用的计算机可读存储介质，或者为实现下述实施例的软件应用的计算机程序代码。
59.图3示出了本技术一实施例提供的一种拍摄点的定位方法的流程图。在图1和图2所示实施例的基础上，如图3所示，以服务器为执行主体，本实施例的方法可以包括如下步骤：
60.s101、获取至少一个货架的货架信息，货架信息包括货架位姿参数以及货架外形参数。
61.本实施例中，目标机器人在获取该拍摄点信息之前，服务器还需要根据机器人的扫描结果，重建出整个门店的三维点云。该三维点云可以如图4所示。其中每一个灰色四边形表示一个货架。
62.服务器可以根据该三维点云确定各个货架的货架信息。其中，货架信息可以包括货架位姿参数和货架外形参数。其中，货架外形参数用于描述该货架的宽度、高度、深度等信息。其中，货架位姿参数用于表示一个货架的货架位置以及货架朝向。该货架位置以及货架朝向为该货架在门店坐标系中的位置以及朝向。其中，该门店坐标系为预设坐标系。例如，该门店坐标系可以根据方向确定，以正东方向为x轴，正南方向为y轴。例如，该门店的坐标原点可以为该门店内或者门店外的一点。其中，货架朝向可以使用方向角表示。例如，以顺时针为方向角，当该货架的朝正东方向时，该货架的方向角可以为0度。当货架朝西北方向时，该货架的方向角可以为225度。
63.此外，该货架信息中还可以包括货架编号。该货架编号可以为管理员人工标注的编号信息，或者该货架编号还可以为系统自动生成的编号信息。该货架编号用于唯一标记一个货架。
64.s102、根据目标机器人的机器人信息以及各个货架的货架信息，确定各个货架对应的拍摄点信息，目标机器人包括机器人底盘以及设置在机器人底盘上的固定连接的相机，机器人信息包括机器人的底盘空间坐标参数、相机的相机位姿参数以及相机的相机内
置参数，拍摄点信息包括拍摄位置参数以及拍摄方向参数。
65.本实施例中，服务器还获取了目标机器人的机器人信息。该目标机器人为将要拍摄货架排面的机器人。该目标机器人包括机器人底盘以及设置在机器人底盘上的固定连接的相机。具体地，该目标机器人可以如图2所示。其中，服务器获取的机器人信息可以包括机器人的底盘空间坐标参数、相机的相机位姿参数以及相机的相机内置参数。
66.其中，机器人的底盘空间坐标参数可以包括该机器人底盘的半径，以及根据该机器人底盘确定的底盘空间坐标系。该底盘空间坐标系可以为预设坐标系。例如，可以以机器人底盘中心点作为坐标原点。例如，可以确定机器人朝前为x轴、朝右为y轴、朝上为z轴。
67.其中，相机的相机位姿参数中可以包括相机的高度、相机在底盘空间坐标系中的坐标、相机朝向等。其中，相机的高度可以为该相机离地面的高度。当该目标机器人上安装有多个相机时，例如当该目标机器人为如图2所示的机器人时，该相机可以包括三个高度。其中，相机在底盘空间坐标系中的坐标，实际上为该安装有相机的立柱在底盘空间坐标系中的坐标。因此，当该目标机器人上安装有多个相机时，该多个相机的坐标是相同的。其中，相机朝向可以为相机相对于该底盘空间坐标系x轴的方向角。
68.其中，相机的相机内置参数可以包括镜头焦距、光心位置、畸变等。
69.服务器在确定各个货架的货架信息后，首先可以根据该货架信息确定该货架排面的中垂线。当目标机器人拍摄该货架的排面时，该目标机器人的相机应位于该中垂线上，且正面朝向该货柜排面。服务器可以根据相机朝向和该中垂线的信息，确定该目标机器人在拍摄该排面时的拍摄方向参数。该拍摄方向参数为拍摄该货架的排面时，该目标机器人的朝向。服务器还可以根据相机内置参数和货架外形参数，确定该目标机器人可以完整拍摄该货架排面的最近距离。由于在拍摄排面时，目标机器人距离货架越近，其相机拍摄的排面越清晰。因此，该最近距离即该目标机器人拍摄该货架排面的最佳拍摄距离。进而，服务器可以根据货架位姿参数、相机位姿参数和拍摄距离确定拍摄位置参数。
70.s103、发送拍摄指令，拍摄指令中包括各个货架对应的拍摄点信息，以使目标机器人根据各个货架对应的拍摄点信息拍摄对应货架的排面。
71.本实施例中，服务器确定各个货架的拍摄点信息后，服务器根据各个货架的拍摄点信息生成拍摄指令。该拍摄指令用于指示目标机器人在该门店内拍摄各个货架的排面。
72.一种示例中，服务器可以根据目标机器人的拍摄频率，在目标机器人需要执行拍摄时，向目标机器人发送拍摄指令。其中，该拍摄频率可以为一天一次、一天三次等，该拍摄频率可以根据实际需要确定。
73.一种示例中，服务器可以在各个货架的拍摄点信息计算完成后，将生成的拍摄指令发送到目标机器人。目标机器人根据其预设指令，执行排面拍摄任务。
74.本技术提供的拍摄点的定位方法，服务器可以根据该三维点云确定各个货架的货架信息。服务器还获取了目标机器人的机器人信息。服务器可以根据该货架信息确定该货架排面的中垂线。服务器根据相机位姿参数和该中垂线的信息，确定该目标机器人在拍摄该排面时的拍摄方向参数。服务器还可以根据相机内置参数和货架外形参数，确定该目标机器人可以完整拍摄该货架排面的最近距离。服务器可以根据货架位姿参数、相机位姿参数和拍摄距离确定拍摄位置参数。服务器根据各个货架的拍摄点信息生成拍摄指令，并将该拍摄指令发送到目标机器人。本技术中，通过各个货架的拍摄点信息的计算，实现了拍摄
点的自动定位，使目标机器人不再需要管理员手动设定各个拍摄点，减少了人工确定拍摄点的工作量，极大的提高了管理员的工作效率，提高了机器人的智能性。
75.图5示出了本技术一实施例提供的另一种拍摄点的定位方法的流程图。在图1至图4所示实施例的基础上，如图5所示，以服务器为执行主体，本实施例的方法可以包括如下步骤：
76.s201、获取至少一个货架的货架信息，货架信息包括货架位姿参数以及货架外形参数。
77.其中，步骤s201与图2实施例中的步骤s101实现方式类似，本实施例此处不再赘述。
78.s202、根据货架位姿参数和相机位姿参数，确定拍摄方向参数，货架位姿参数包括货架朝向和货架位置，相机位姿参数包括相机在机器人底盘上的相机位置和相机朝向，拍摄方向参数为拍摄货架的排面时机器人的朝向。
79.本实施例中，货架位姿参数中可以包括货架朝向和货架位置。该货架朝向和货架位置为门店坐标系中，该货架的方向角和坐标。相机位姿参数可以包括相机位置和相机朝向。该相机位置和相机朝向为底盘空间坐标系中，该相机的坐标和方向角。
80.其中，该拍摄方向参数的具体计算步骤可以包括：
81.步骤1、根据货架朝向，确定在拍摄货架的排面时相机的相机朝向，相机朝向与货架朝向为相反方向。
82.本步骤中，当拍摄排面时，相机需要正对该排面，即相机的拍摄朝向与该排面朝向正好相反。因此，当服务器根据货架位姿参数确定在该门店坐标系中的货架朝向时，服务器可以确定相机的拍摄朝向。例如，当该货架的朝正东方向时，该货架的方向角可以为0度。此时，该相机的拍摄朝向为正西，该相机的拍摄方向角可以为180度。或者，当货架朝西北方向时，该货架的方向角可以为225度。此时，该相机的拍摄朝向为东南，该相机的拍摄方向角可以为45度。
83.步骤2、根据相机朝向和相机角度，确定拍摄方向参数。
84.本步骤中，当服务器根据货架位姿参数确定相机的拍摄朝向后，服务器可以根据该拍摄朝向和相机朝向，计算得到目标机器人的拍摄方向参数。例如，假设相机朝向对应于该底盘空间坐标系中方向角为90度。当该货架的朝正东方向，摄像头朝向正西时，相机的拍摄方向角为180度。此时，目标机器人的朝向应为正南，该拍摄方向参数的方向角可以为90度，该的拍摄方向参数的方向角为底盘空间坐标系中的方向角。
85.s203、根据货架外形参数和机器人信息，确定拍摄距离参数，拍摄距离参数为相机到货架的距离。
86.本实施例中，为了使拍摄到的货架在排面中正向居中，相机除了需要正对货架外，还需要停留在该货架排面的中垂线上。当相机位于该货架排面的中垂线上时，该排面的中心与该货架的中心保持一致。其中，该货架的中垂线可以根据货架外形参数确定。
87.根据机器人信息中的相机内置参数，服务器可以计算得到相机的俯视角以及相机视角α。根据该俯视角θ以及相机视角α，可以计算得到在相机高度为h，时，相机可以拍摄到的最高入境点和最低入境点。例如，如图6(b)所示。如图6(a)所示为当该机器人上安装有三个相机时，该三个相机的拍摄范围示意图。
88.根据图6(b)所示，相机的最高入境点cam_view_top和最低入境点cam_view_bottom的可以根据俯视角θ、相机视角α、相机高度h和相机与货架距离d计算得到。其公式为：
89.cam_view_top＝h+tan(α/2-θ)*d
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(1)
90.cam_view_bottom＝h-tan(α/2+θ)*d
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(2)
91.在机器人实际拍摄过程中，相机越靠近排面，则排面的拍摄越清晰。因此，确定拍摄距离d的过程，可以优化为d的最优解求解过程，即：
92.min d s.t.
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(3)
93.s204、根据拍摄距离参数、相机位姿参数和货架位置，确定拍摄位置参数，拍摄位置参数为拍摄货架的排面时机器人底盘的中心点所在位置。
94.本实施例中，步骤s203计算得到的拍摄距离参数。该拍摄距离参数为拍摄排面时，相机到该货架的距离。在拍摄该排面时，相机位于该货架的中垂线上。服务器可以根据该拍摄距离参数和该货架的中垂线计算得到相机的坐标。该相机的坐标为相机在门店坐标系中的坐标。进一步地，服务器可以根据相机的坐标和相机位姿参数，确定目标机器人的在该门店坐标系中的坐标，即拍摄位置参数。
95.s205、发送拍摄指令，拍摄指令中包括拍摄点信息，拍摄指令用于指示机器人行驶到拍摄位置，并根据拍摄方向拍摄货架的排面。
96.其中，步骤s205与图2实施例中的步骤s103实现方式类似，本实施例此处不再赘述。
97.s206、当一拍摄点的拍摄位置参数不在机器人可行驶区域内时，发送提醒消息，提醒消息包括拍摄点的拍摄点参数，以及拍摄点对应的货架信息。
98.本实施例中，服务器还可以根据拍摄点信息判断各个拍摄点是否在机器人可行驶区域内。如图7所示为机器人可行驶区域示意图。其中，黑色部分为机器人不可行驶区域，其中白色区域为机器人可行驶区域。当服务器发现存在拍摄点处于机器人不可行驶区域时，服务器获取该拍摄点的拍摄点信息以及该拍摄点对应的货架信息。服务器根据该拍摄点信息和货架信息生成提醒消息。服务器发送该提醒消息。管理员可以根据该提醒消息设置该货架的拍摄点信息。或者管理员还可以直接拍摄该货架的排面。
99.本技术提供的拍摄点的定位方法，服务器可以根据该三维点云确定各个货架的货架信息。服务器根据货架朝向，确定在拍摄货架的排面时相机的相机朝向，相机朝向与货架朝向为相反方向。服务器根据相机朝向和相机角度，确定拍摄方向参数。服务器还可以根据货架外形参数和机器人信息，确定拍摄距离参数，拍摄距离参数为相机到货架的距离。服务器可以根据拍摄距离参数、相机位姿参数和货架位置，确定拍摄位置参数，拍摄位置参数为拍摄货架的排面时机器人底盘的中心点所在位置。服务器根据各个货架的拍摄点信息生成拍摄指令，并将该拍摄指令发送到目标机器人当一拍摄点的拍摄位置参数不在机器人可行驶区域内时，服务器还可以发送提醒消息，提醒消息包括拍摄点的拍摄点参数，以及拍摄点对应的货架信息。本技术中，通过各个货架的拍摄点信息的计算，实现了拍摄点的自动定位，使目标机器人不再需要管理员手动设定各个拍摄点，极大的提高了管理员的工作效率，提高了机器人的智能性。同时，本技术还可以在拍摄点不在机器人可行驶区域时发送提醒消息，提高了排面拍摄的完整性，避免漏拍的现象。
100.图8示出了本技术一实施例提供的一种拍摄点的定位装置的结构示意图，如图8所示，本实施例的拍摄点的定位装置10用于实现上述任一方法实施例中对应于服务器的操作，本实施例的拍摄点的定位装置10包括：
101.获取模块11，用于获取至少一个货架的货架信息，货架信息包括货架位姿参数以及货架外形参数。
102.确定模块12，用于根据目标机器人的机器人信息以及各个货架的货架信息，确定各个货架对应的拍摄点信息，目标机器人包括机器人底盘以及设置在机器人底盘上的固定连接的相机，机器人信息包括机器人的底盘空间坐标参数、相机的相机位姿参数以及相机的相机内置参数，拍摄点信息包括拍摄位置参数以及拍摄方向参数。
103.发送模块13，用于发送拍摄指令，拍摄指令中包括各个货架对应的拍摄点信息，以使目标机器人根据各个货架对应的拍摄点信息拍摄对应货架的排面。
104.一种示例中，本实施例的拍摄点的定位装置10还包括：
105.提醒模块14，用于在一拍摄点的拍摄位置参数不在机器人可行驶区域内时，发送提醒消息，提醒消息包括拍摄点的拍摄点参数，以及拍摄点对应的货架信息。
106.本技术实施例提供的拍摄点的定位装置10，可执行上述方法实施例，其具体实现原理和技术效果，可参见上述方法实施例，本实施例此处不再赘述。
107.图9示出了本技术一实施例提供的另一种拍摄点的定位装置的结构示意图，在图8所示实施例的基础上，如图9所示，本实施例的拍摄点的定位装置10用于实现上述任一方法实施例中对应于服务器的操作，本实施例的确定模块12具体包括：
108.第一确定子模块121，用于根据货架位姿参数和相机位姿参数，确定拍摄方向参数，货架位姿参数包括货架朝向和货架位置，相机位姿参数包括相机在机器人底盘上的相机位置和相机朝向，拍摄方向参数为拍摄货架的排面时机器人的朝向。
109.第二确定子模块122，用于根据货架外形参数和机器人信息，确定拍摄距离参数，拍摄距离参数为相机到货架的距离。
110.第三确定子模块123，用于根据拍摄距离参数、相机位姿参数和货架位置，确定拍摄位置参数，拍摄位置参数为拍摄货架的排面时机器人底盘的中心点所在位置。
111.一种示例中，第一确定子模块121，具体用于根据货架朝向，确定在拍摄货架的排面时相机的相机朝向，相机朝向与货架朝向为相反方向。根据相机朝向和相机角度，确定拍摄方向参数。
112.本技术实施例提供的拍摄点的定位装置10，可执行上述方法实施例，其具体实现原理和技术效果，可参见上述方法实施例，本实施例此处不再赘述。
113.图10示出了本技术实施例提供的一种服务器的硬件结构示意图。如图10所示，该服务器20，用于实现上述任一方法实施例中对应于服务器的操作，本实施例的服务器20可以包括：存储器21，处理器22和通信接口24。
114.存储器21用于存储拍摄点的定位程序。该存储器21存储器可能包含高速随机存取存储器(random access memory，ram)，也可能还包括非易失性存储(non-volatile memory，nvm)，例如至少一个磁盘存储器，还可以为u盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。
115.处理器22用于根据拍摄点的定位程序，实现上述实施例的拍摄点的定位方法。其
中，该处理器22可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
116.一种示例中，存储器21与处理器22既可以是独立的，也可以是集成在一起的。当存储器21是独立于处理器22之外的器件时，服务器20还可以包括总线23。该总线23，用于连接存储器21和处理器22。该总线23可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，isa)总线、外部设备互连(peripheral component interconnect，pci)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standard architecture，eisa)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本技术附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。
117.该通信接口24用于实现与机器人的通信。
118.本实施例提供的服务器可用于执行上述的拍摄点的定位方法，其实现方式和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
119.图11示出了本技术实施例提供的一种拍摄点的定位系统的结构示意图。如图11所示，该拍摄点的定位系统30可以包括：服务器31和机器人32。
120.服务器用于根据上述实施例中的拍摄点的定位方法，确定至少一个货架的拍摄点信息，并根据该拍摄点信息生成对应的拍摄指令。服务器发送拍摄指令到机器人。
121.机器人用于根据拍摄指令在拍摄点信息拍摄货架的排面，机器人包括至少一个相机，相机固定在机器人上。
122.本实施例提供的拍摄点的定位系统可用于执行上述的拍摄点的定位方法，其实现方式和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
123.本技术还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时用于实现上述的各种实施方式提供的方法。
124.其中，计算机可读存储介质可以是计算机存储介质，也可以是通信介质。通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。计算机存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。例如，计算机可读存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该计算机可读存储介质读取信息，且可向该计算机可读存储介质写入信息。当然，计算机可读存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和计算机可读存储介质可以位于专用集成电路(application specific integrated circuits，asic)中。另外，该asic可以位于用户设备中。当然，处理器和计算机可读存储介质也可以作为分立组件存在于通信设备中。
125.上述计算机可读存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(static random-access memory，sram)，电可擦除可编程只读存储器(electrically-erasable programmable read-only memory，eeprom)，可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，eprom)，可编程只读存储器(programmable read-only memory，prom)，只读存储器(read-only memory，rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够
存取的任何可用介质。
126.本技术还提供一种程序产品，该程序产品包括执行指令，该执行指令存储在计算机可读存储介质中。设备的至少一个处理器可以从计算机可读存储介质读取该执行指令，至少一个处理器执行该执行指令使得设备实施上述的各种实施方式提供的方法。
127.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
128.作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
129.另外，在本技术各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述模块成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
130.上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器执行本技术各个实施例方法的部分步骤。
131.本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤。而前述的存储介质包括：rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
132.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述各实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换。而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的范围。