头戴显示设备和头戴显示系统的制作方法

1.本公开涉及虚拟现实显示技术领域，更具体地，涉及一种头戴显示设备和头戴显示系统。


背景技术：

2.头戴显示设备可以包括头戴虚拟现实显示设备，虚拟现实显示技术是模拟产生一个三维空间的虚拟世界，提供用户关于视觉、听觉、触觉等感官的模拟，让用户如同身临其境一般，可以及时、没有限制地观察三度空间内的事务。
3.现有的头戴虚拟现实显示设备分为pc头盔和一体机，pc头盔内容资源相对成熟稳定，但用户使用场景比较复杂，环境搭建相对困难，也不方便携带使用。一体机虽然使用方便，也便于携带，但是游戏资源相对较少，所以目前大部分一体机都会通过5g wifi，11ad等方式实现无线串流，然而，无线串流受路由器负载等影响较大，影响延时，无线带宽问题也会导致清晰度较低，影响体验。


技术实现要素：

4.本公开实施例的一个目的是提供一种头戴显示设备的新的技术方案。
5.根据本公开的第一方面，提供了一种头戴显示设备，其包括：处理器、第一接口、切换开关、无线通信模块和显示屏，
6.所述无线通信模块用于与手柄进行无线通信连接；
7.所述处理器用于获取所述头戴显示设备的第一位姿数据和所述手柄的第二位姿数据；
8.所述处理器用于在检测到所述第一接口连接主机的情况下，控制所述切换开关进行切换以连通所述第一接口和所述显示屏，以及，通过所述第一接口将所述第一位姿数据和所述第二位姿数据发送至所述主机，以供所述主机根据所述第一位姿数据和所述第二位姿数据渲染图像，并通过所述第一接口将渲染后的图像输出至所述显示屏进行显示；或者，
9.所述处理器用于在检测到所述第一接口未连接所述主机的情况下，控制所述切换开关进行切换以连通所述处理器和所述显示屏，以及，根据所述第一位姿数据和所述第二位姿数据渲染图像，并将渲染后的图像输出至所述显示屏进行显示。
10.可选地，所述头戴显示设备还包括摄像装置和第一惯性测量模块，所述手柄包括第二惯性测量模块和多个发光体，
11.所述摄像装置用于以第一曝光时长采集第一图像、以第二曝光时长采集第二图像；其中，所述第二图像中至少包括所述手柄上设置的多个发光体对应的光斑；
12.所述第一惯性测量模块用于采集所述头戴显示设备的姿态信息；
13.所述第二惯性测量模块用于采集所述手柄的姿态信息；
14.所述处理器用于根据所述第一图像和所述头戴显示设备的姿态信息确定所述第一位姿数据；以及，根据所述第二图像、所述手柄的姿态信息和所述第一位姿数据确定所述
第二位姿数据。
15.可选地，所述处理器用于在检测到所述第一接口连接所述主机的情况下，通过所述第一接口接收所述主机传输的音频数据，并对所述音频数据进行解码；
16.所述音频输出模块用于播放解码后的音频数据。
17.可选地，所述摄像装置包括至少一个鱼眼摄像头。
18.可选地，所述头戴显示设备还包括桥接芯片和驱动显示模块，所述驱动显示模块连接在所述处理器和所述切换开关之间，所述桥接芯片连接在所述第一接口和所述切换开关之间，
19.所述桥接芯片用于将接收到的所述主机渲染后的图像进行转换并输出至所述显示屏进行显示；或者，
20.所述显示驱动模块用于驱动所述显示屏显示所述处理器渲染后的图像。
21.可选地，所述头戴显示设备还包括透镜模组，所述透镜模组包括左透镜和右透镜。
22.可选地，所述显示屏包括左显示屏和右显示屏，所述左显示屏随着所述左透镜的移动进行移动，所述右显示屏随着所述右透镜的移动进行移动
23.可选地，所述头戴显示设备还包括瞳距检测模块，
24.所述瞳距检测模块用于检测所述左透镜与所述右透镜间的距离；
25.所述处理器用于在所述透镜模组的中心位置与所述头戴显示设备的佩戴者的人眼中心位置对齐的情况下，根据所述左透镜与所述右透镜间的距离，调节所述显示屏所显示图像的显示中心位置。
26.可选地，所述头戴显示设备还包括第二接口，
27.所述第二接口用于连接供电设备，以供所述供电设备为所述头戴显示设备供电。
28.根据本公开的第二方面，还提供一种头戴显示系统，其包括：
29.以上第一方面所述的头戴显示设备；
30.手柄，所述手柄通过所述头戴显示设备的无线通信模块与所述头戴显示设备进行无线通信连接；
31.主机，所述主机通过所述头戴显示设备的第一接口与所述头戴显示设备进行有线通信连接。
32.根据本公开实施例，其提供一种新的头戴显示设备，该头戴显示设备设置有处理器、切换开关、显示屏和第一接口，该处理器能够获取头戴显示设备的第一位姿数据和手柄的第二位姿数据，并在检测到第一接口连接主机的情况下，控制切换开关进行切换以连通第一接口和显示屏，以及，通过第一接口将该第一位姿数据和该第二位姿数据发送至主机，以供主机根据第一位姿数据和第二位姿数据渲染图像，或者，在检测到第一接口未连接主机的情况下，会控制切换开关进行切换以连通处理器和显示屏，以及，根据第一位姿数据和第二位姿数据渲染图像。即，该头戴显示设备能够实现一体机和pc头盔切换功能模块，自动完成一体机和pc头盔的切换，并且可以共用一体机的头手追踪功能。
附图说明
33.被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且连同其说明一起用于解释本公开的原理。
34.图1是根据本公开实施例的头戴显示设备的原理框图；
35.图2a是根据本公开实施例的头戴显示系统的原理框图；
36.图2b是根据本公开另一实施例的头戴显示系统的原理框图；
37.图3是根据本公开摄像装置的配置框图；
38.图4a是根据本公开另一实施例的头戴显示系统的原理框图；
39.图4b是根据本公开另一实施例的头戴显示系统的原理框图。
具体实施方式
40.现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。
41.以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。
42.对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
43.在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。
44.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
45.本公开实施例提供一种头戴显示设备，该头戴显示设备可以是头戴虚拟现实显示设备，图1是根据本公开实施例提供的头戴显示设备的方框原理图。
46.参见图1所示，该头戴显示设备10包括处理器110、第一接口120、切换开关130、无线通信模块140和显示屏150。其中，无线通信模块140用于与手柄20进行无线通信连接。第一接口120可以是type c接口，通过该第一接口120可以实现图像数据、音频数据和位姿数据的传输。处理器110分别与第一接口120和无线通信模块140连接。切换开关130包括动触点和两个静触点，其中一个静触点与第一接口120连接，另外一个静触点与处理器110连接，动触点与显示屏150连接。显示屏150可以是液晶显示屏(lcd显示屏)。
47.处理器110用于获取头戴显示设备10的第一位姿数据和手柄20的第二位姿数据。位姿数据通常包括位置数据和姿态数据，位姿数据也可称之为6dof(degree of freedom)数据。例如该第一位姿数据包括头戴显示设备10的位置数据和姿态数据，该第二位姿数据包括手柄20的位置数据和姿态数据。即，通过该头戴显示设备10可以实现该头戴显示设备10的佩戴者的头手追踪功能。
48.本实施例中，如图2a和2b所示，头戴显示设备10中还包括摄像装置160和第一惯性测量模块170，手柄20包括第二惯性测量模块和多个发光体(图中均为示出)。
49.摄像装置160用于以第一曝光时长采集第一图像、以第二曝光时长采集第二图像；其中，第二图像中至少包括手柄20上设置的多个发光体对应的光斑。第一惯性测量模块170用于采集头戴显示设备10的姿态信息。第二惯性测量模块用于采集手柄20的姿态信息。处理器110用于根据第一图像和头戴显示设备10的姿态信息确定第一位姿数据；以及，根据第二图像、手柄的姿态信息和第一位姿数据确定第二位姿数据。
50.该实施例中，摄像装置160包括至少一个鱼眼摄像头161，至少一个鱼眼摄像头161用于采集图像，该至少一个鱼眼摄像头161用于以不同的曝光时长交替采集第一图像和第二图像，例如，先以第一曝光时长采集第一图像，再以第二曝光时长采集第二图像。其中，至少一个鱼眼摄像头是161在同一时刻采集第一图像或第二图像，也就是每一鱼眼摄像头161的曝光时长的中心点是相同的。
51.例如，如图3所示，头戴显示设备10的外表面设置四个鱼眼摄像头161，具体包括左上鱼眼摄像头161a、右上鱼眼摄像头161b、左下鱼眼摄像头161c及右下鱼眼摄像头161d，这四个鱼眼摄像头161的设置位置不同，关于鱼眼摄像头161的介绍可以参见以下实施例，本实施例在此不做赘述。
52.由于每个鱼眼摄像头161的安装位置不同，从而导致所感应的外界环境也会不同，为了保证每个第一图像在不同环境输出的一致性，这四个鱼眼摄像头161可以是以不同的第一曝光时长分别采集第一图像，例如环境较暗的鱼眼摄像头161的第一曝光时长设置较长，环境较好的鱼眼摄像头161的第一曝光设置较短，以实现曝光中心点的对齐，从而可以保证这四个鱼眼摄像头161在采集第一图像时的时刻一致，这四个鱼眼摄像头161能够拍摄相同时刻的周围环境，保证追踪精度。
53.由于手柄20上设置有多个发光体，多个发光体不处于同一平面，该发光体例如可以是可见光光源或者红外光光源，例如led灯。由于手柄20光源相对于外界环境要亮很多，为了有效降低外界环境对手柄20追踪的影响，这四个鱼眼摄像头161的第二曝光时间设置很小，这四个鱼眼摄像头161均使用相同的第二曝光时间，同时保证手柄20在曝光时刻时，手柄光源处于发光状态，这四个鱼眼摄像头可以同时拍摄手柄20的第二图像。例如，在通过头戴显示设备10上设置的至少一个鱼眼摄像头161以第二曝光时长采集第二图像时，控制手柄20上的发光体按照预设的点亮时长点亮，第二曝光时长的中间时刻与点亮时长的中间时刻对应。
54.第二曝光时长的中间时刻与点亮时长的中间时刻同步，也就是在至少一个鱼眼摄像头161采集第二图像的曝光时间段内控制手柄20上的发光体点亮，从而可以保证第二图像中包含手柄20上设置的多个发光体对应的光斑。
55.本实施例中，点亮时长可以大于第二曝光时长，也就是发光体的亮灯时长比曝光时长的前后时刻延长一定时间，可以避免由于采用无线通信的方式同步控制摄像装置160采集第二图像以及手柄20的发光体的点亮存在的精度误差，从而保证摄像装置160在采集第二图像时可以捕捉到发光体产生的光斑。
56.处理器110在获取到头戴显示设备10的第一位姿数据和手柄20的第二位姿数据之后，根据头戴显示设备10的工作模式，可以对第一位姿数据和第二位姿数据进行不同情况的处理。
57.第一种情况：处理器110在检测到第一接口120连接主机30的情况下，会控制切换开关130进行切换以连通第一接口120和显示屏150，以及，通过第一接口120将第一位姿数据和第二位姿数据发送至主机30，以供主机30根据第一位姿数据和第二位姿数据渲染图像，并通过第一接口130将渲染后的图像输出至显示屏150进行显示。
58.本实施例中，当主机30通过pc数据线接入第一接口120的情况下，处理器110会控制切换开关130的其中一个静触点与动触点连接以连通第一接口120和显示屏150，在此，头
戴显示设备10工作于pc头盔模式。
59.本实施例中，头戴显示设备10还包括桥接芯片180，桥接芯片180连接在第一接口120和切换开关130之间，桥接芯片180用于将接收到的主机30渲染后的图像进行转换并输出至显示屏150进行显示。
60.如图2a所示，该第一接口120可以具有图像端和数据端，该数据端为usb端，通过该数据端可以传输位姿数据和音频数据，该图像端为dp(displayport)端，通过该图像端可以传输图像数据，该图像端与桥接芯片180连接，该数据端与处理器110连接。当主机30通过pc数据线接入第一接口120的情况下，处理器110会控制切换开关130的其中一个静触点与动触点连接以连通第一接口120、桥接芯片180和显示屏150，处理器110通过数据端将头戴显示设备10的位姿数据传输至主机30，主机30根据头戴显示设备10的位姿数据和手柄20的位姿数据渲染图像，得到dp信号并通过第一接口120的图像端将该dp信号传输至桥接芯片180，桥接芯片180将dp信号转换为mipi(mobile industry processor interface)信号并输出至显示屏150进行显示。
61.另一方面，处理器110会通过第一接口120的数据端接收主机30传输的音频数据，并对该音频数据进行解码，由音频输出模块1100播放解码后的音频数据。
62.第二种情况：处理器110用于在检测到第一接口120未连接主机30的情况下，控制切换开关130进行切换以连通处理器110和显示屏150，以及，根据第一位姿数据和第二位姿数据渲染图像，并将渲染后的图像输出至显示屏150进行显示。
63.本实施例中，当主机30未接入第一接口120的情况下，处理器110会控制切换开关130的另外一个静触点与动触点连接以连通处理器110和显示屏150，在此，头戴显示设备10工作于一体机模式。
64.本实施例中，头戴显示设备10还包括显示驱动模块190，显示驱动模块190连接在处理器110和切换开关130之间，显示驱动模块190用于驱动显示屏150显示处理器110渲染后的图像。
65.示例性地，如图2b所示，当主机30未接入第一接口120的情况下，处理器110会控制切换开关130的另外一个静触点与动触点连接以连通处理器120、显示驱动模块190和显示屏150，处理器110根据头戴显示设备10的位姿数据和手柄20的位姿数据渲染图像，并控制显示驱动模块190驱动显示屏150显示处理器110渲染后的图像。
66.根据本公开实施例，其提供一种新的头戴显示设备，该头戴显示设备设置有处理器、切换开关、显示屏和第一接口，该处理器能够获取头戴显示设备的第一位姿数据和手柄的第二位姿数据，并在检测到第一接口连接主机的情况下，控制切换开关进行切换以连通第一接口和显示屏，以及，通过第一接口将该第一位姿数据和该第二位姿数据发送至主机，以供主机根据第一位姿数据和第二位姿数据渲染图像，或者，在检测到第一接口未连接主机的情况下，会控制切换开关进行切换以连通处理器和显示屏，以及，根据第一位姿数据和第二位姿数据渲染图像。即，该头戴显示设备能够实现一体机和pc头盔切换功能模块，自动完成一体机和pc头盔的切换，并且可以共用一体机的头手追踪功能。
67.在一个实施例中，由于以上的摄像装置160包括至少一个鱼眼摄像头161，例如图3所示包括鱼眼摄像头161a、鱼眼摄像头161b、鱼眼摄像头161c及鱼眼摄像头161d这四个鱼眼摄像头，在此，本实施例对该至少一个鱼眼摄像头161进行简单介绍。
68.至少一个鱼眼摄像头161可以具有相同的水平视场角，竖直视场角和对角视场角，对于任意一个鱼眼摄像头161，其具有一定的内凹形状，以防止头戴显示设备10跌落，并且，头戴显示设备10放置在水平平面例如桌面等情况下，保护透镜模组。
69.至少一个鱼眼摄像头161在头戴显示设备10的表面多位置摆放，一是增加头戴显示设备10可以追踪的范围，在头戴显示设备10追踪时，可以大范围追踪周围环境，这一方面可以提高追踪稳定性和精度，另一方面可以提高手柄20可追踪的范围，减少光学手柄追踪盲区，获得更好的手柄追踪体验。
70.每个鱼眼摄像头161的追踪示意图是根据每个鱼眼摄像头161的视场角数据，输出每个鱼眼摄像头161可以覆盖的区域。
71.每个鱼眼摄像头161可以按照不同的颜色输出自身的视场角范围，例如可以是在人眼主要可视的范围以内，保持多个鱼眼摄像头重合，提升追踪精度和稳定性，多个鱼眼摄像头161的重合区域可以保证追踪更好的精度和稳定性，具体的，可以是在左下鱼眼摄像头161c和右下鱼眼摄像头161d，重点增加鱼眼摄像头161的重合区域，提升可视区域的精度和稳定性。又例如在人眼不会重点关注的区域，如左上鱼眼摄像头161a和右上鱼眼摄像头161b，重点增加单鱼眼摄像头161的追踪区域，增加可追踪的范围。
72.在一个实施例中，头戴显示设备10还包括透镜模组(图中未示出)，透镜模组包括左透镜和右透镜。
73.在一个例子中，显示屏150可以包括左显示屏和右显示屏，左显示屏随着左透镜的移动进行移动，右显示屏随着右透镜的移动进行移动。
74.该例子中，该头戴显示设备10具有左显示屏和右显示屏这两个显示屏，即，该头戴显示设备10具有双显示屏，显示屏是跟着对应的透镜进行移动，例如在头戴显示设备10的佩戴者移动左透镜期间，左显示屏随之移动，又例如在头戴显示设备10的佩戴者移动右透镜期间，右显示屏随之移动，在此，当透镜模组的中心位置、显示屏的中心位置、及头戴显示设备10的佩戴者的人眼中心位置对齐即可。
75.在一个例子中，显示屏150仅包括一个显示屏，该头戴显示设备10还包括瞳距检测模块1200。
76.瞳距检测模块1200用于检测左透镜与右透镜间的距离。该瞳距检测模块1200可以是滑动变阻器，也可以是霍尔传感器等。
77.处理器110用于在透镜模组的中心位置与头戴显示设备10的佩戴者的人眼中心位置对齐的情况下，根据左透镜与右透镜间的距离，调节显示屏150所显示图像的显示中心位置。
78.该例子中，该显示屏150是不能随着左透镜或右透镜进行移动，当头戴显示设备10的佩戴者移动左透镜或右透镜期间，瞳距检测模块1200能够实时检测左透镜和右透镜间的距离，当头戴显示设备10的佩戴者移动左透镜或右透镜以使得透镜模组的中心位置与佩戴者的人眼中心位置基本对齐的情况下，处理器110会根据瞳距检测模块1200所检测到的左透镜与右透镜间的当前距离，调节显示屏150所显示图像的显示中心位置。
79.在一个实施例中，头戴显示设备10还可以包括第二接口(图中未示出)，该第二接口用于连接供电设备，以供供电设备为头戴显示设备10供电。该第二接口可以为usb 3.0接口。
80.可以理解的是，头戴显示设备10还可以包括距离传感器检测模块、内存存储模块、wifi/bt模块、电源管理模块、音频输入模块和光学显示模块等。
81.本实施例还提供一种头戴显示系统40，如图4a和4b所示，该头戴显示系统40包括上述任一实施例提供的头戴显示设备10、手柄20和主机30。
82.手柄20通过头戴显示设备10的无线通信模块140与头戴显示设备10进行无线通信连接。该手柄20包括左手柄210和右手柄220，例如左手柄210和右手柄220上均设置有无线通信模块，以通过对应的无线通信模块与头戴显示设备10进行无线通信。
83.该手柄20上包括第二惯性测量模块和多个发光体(图中均为示出)。手柄20还可以包括开机/系统键、确认键、返回键、菜单键、摇杆确认键、扳机键、抓取键、摇杆等。同时手柄20支持确认键、返回键、摇杆按键、扳机键触摸功能，另外有拇指休息区。关于手柄20的控制可以参照上述实施例，本实施例在此不做限定。
84.主机30可以通过第一接口120与头戴显示设备10进行有线通信连接，如图4a所示，例如可以是在主机30未通过第一接口120连接头戴显示设备10的情况下，该头戴显示设备10工作于一体机模式。如图4b所示，又例如可以是在主机30通过第一接口120连接头戴显示设备10的情况下，该头戴显示设备10工作于pc头盔模式。
85.本公开可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本公开的各个方面的计算机可读程序指令。
86.计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、静态随机存取存储器(sram)、便携式压缩盘只读存储器(cd
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rom)、数字多功能盘(dvd)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
87.这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
88.用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(isa)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如smalltalk、c++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“c”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机
或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(fpga)或可编程逻辑阵列(pla)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开的各个方面。
89.这里参照根据本公开实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
90.这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
91.也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
92.附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人员来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。
93.以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本公开的范围由所附权利要求来限定。