音频传输方法、电子设备及可读存储介质与流程

1.本发明涉及数据传输技术，尤其涉及一种音频传输方法、电子设备及可读存储介质。


背景技术：

2.随着视频监控设备应用的越来越广泛，视频监控的应用场景也越来多元化，很多场景下(如向摄像头进行语音广播、客户端和摄像头进行语音对讲)，需要从客户端向摄像头传输音频；
3.但是，目前的音频传输方法从客户端向摄像头传输音频需要客户端及摄像头处在同一局域网，当客户端及摄像头处于不同的局域网时，无法进行音频传输，音频传输的便利性较差。


技术实现要素：

4.本发明提供一种音频传输方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，其主要目的在于提高音频传输的准确率。
5.为实现上述目的，本发明提供的一种音频传输方法，包括：
6.呼叫客户端发送呼叫请求至音频发送端；
7.所述音频发送端接收所述呼叫请求，并将所述呼叫请求发送至信令服务器；
8.所述信令服务器接收所述呼叫请求，利用所述呼叫请求在预设的信道集合中进行信道筛选，得到目标信道，并提取所述呼叫请求中所述音频发送端的通信地址构建连接建立请求；
9.所述信令服务器利用所述目标信道向所述音频接收端发送所述连接建立请求；
10.所述音频接收端接收所述信令服务器发送的连接建立请求，提取所述连接建立请求中所述音频发送端的通信地址，利用所述通信地址构建与所述音频发送端的数据传输通道；
11.所述音频发送端获取所述呼叫客户端采集的音频数据，利用所述数据传输通道将所述音频数据发送至所述音频接收端。
12.为实现上述目的，本发明提供的一种音频传输方法，所述方法应用于音频发送端，包括：
13.获取呼叫客户端的呼叫请求；
14.将所述呼叫请求发送至信令服务器，以根据所述呼叫请求建立与音频接收端的数据传输通道；
15.获取所述呼叫客户端采集的音频数据，利用所述数据传输通道将所述音频数据发送至所述音频接收端。
16.为实现上述目的，本发明提供的一种音频传输方法，所述方法应用于信令服务器端，包括：
17.接收音频发送端发送的呼叫请求；
18.提取所述呼叫请求中的接收设备id；
19.根据所述接收设备id在预设信道集合中进行信道筛选，得到目标信道；
20.提取所述呼叫请求中所述音频发送端的通信地址，根据所述通信地址构建连接建立请求，并利用所述目标信道向音频接收端发送连接建立请求。
21.可选地，所述根据所述接收设备id在预设信道集合中进行信道筛选，得到目标信道，包括：
22.获取所述信道集合中每个信道对应的信道连接设备id；
23.从所述信道集合中筛选与所述接收设备id相同的信道连接设备id，将筛选得到的所述信道连接设备id对应的信道作为目标信道。
24.为实现上述目的，本发明提供的一种音频传输方法，所述方法应用于音频接收端，包括：
25.接收信令服务器端发送的连接建立请求；
26.提取所述连接建立请求中音频发送端的通信地址，利用所述通信地址构建数据传输通道；
27.接收所述音频发送端通过所述数据传输通道传输的音频数据。
28.可选地，所述利用所述通信地址构建数据传输通道，包括：
29.利用所述通信地址替换预设传输协议中对应的通信地址参数，得到所述数据传输通道。
30.为了解决上述问题，本发明还提供一种音频传输系统，所述系统包括呼叫客户端、音频发送端、信令服务器及音频接收端，其中：
31.所述呼叫客户端，用于发送呼叫请求至音频发送端；
32.所述音频发送端，用于接收所述呼叫请求，并将所述呼叫请求发送至信令服务器；
33.所述信令服务器，用于接收所述呼叫请求，利用所述呼叫请求在预设的信道集合中进行信道筛选，得到目标信道，并提取所述呼叫请求中所述音频发送端的通信地址构建连接建立请求；利用所述目标信道向所述音频接收端发送所述连接建立请求；
34.所述音频接收端，用于接收所述信令服务器发送的连接建立请求，提取所述连接建立请求中所述音频发送端的通信地址，利用所述通信地址构建与所述音频发送端的数据传输通道；
35.所述音频发送端，还用于获取所述呼叫客户端采集的音频数据，利用所述数据传输通道将所述音频数据发送至所述音频接收端。
36.为了解决上述问题，本发明还提供一种电子设备，所述电子设备包括：
37.存储器，存储至少一个计算机程序；及
38.处理器，执行所述存储器中存储的计算机程序以实现上述所述的音频传输方法。
39.为了解决上述问题，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一个计算机程序，所述至少一个计算机程序被电子设备中的处理器执行以实现上述所述的音频传输方法。
40.本发明实施例所述音频接收端接收信令服务器发送的连接建立请求，获取所述音频发送端的通信地址，利用所述通信地址构建与所述音频发送端的数据传输通道，通过信
令服务器进行请求信息中转，使得音频接收端获取音频发送端需要发送音频数据的请求，主动与音频发送端构建数据传输通道，利用数据传输通道，将呼叫客户端采集的音频发送至音频接收端，实现不同局域网的设备间的音频传输，提高了音频传输的便利性，因此本发明实施例提出的音频传输方法、电子设备及可读存储介质提高了音频传输的便利性。
附图说明
41.图1为本发明一实施例提供的音频传输方法的数据交互示意图；
42.图2为本发明一实施例提供的应用于音频发送端的音频传输方法的流程示意图；
43.图3为本发明一实施例提供的应用于信令服务器端的音频传输方法的流程示意图；
44.图4为本发明一实施例提供的应用于音频接收端的音频传输方法的流程示意图；
45.图5为本发明一实施例提供的实现音频传输方法的电子设备的内部结构示意图；
46.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
47.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
48.本发明实施例提供一种音频传输方法。所述音频传输方法的执行主体包括但不限于服务端、终端等能够被配置为执行本技术实施例提供的该方法的电子设备中的至少一种。换言之，所述音频传输方法可以由安装在终端设备或服务端设备的软件或硬件来执行，所述软件可以是区块链平台。所述服务端包括但不限于：单台服务器、服务器集群、云端服务器或云端服务器集群等，服务器可以是独立的服务器，也可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、内容分发网络(content delivery network，cdn)、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。
49.本发明一实施例提供一种音频传输方法，参阅图1所示，所述音频传输方法应用于包括呼叫客户端、音频发送端、信令服务器及音频接收端的音频传输系统中。在本发明实施例中，所述呼叫客户端、音频发送端、信令服务器及音频接收端在执行所述音频传输方法时的数据交互过程包括：
50.所述呼叫客户端发送呼叫请求至所述音频发送端；
51.所述音频发送端接收所述呼叫请求，并将所述呼叫请求发送至所述信令服务器；
52.所述信令服务器接收所述呼叫请求，利用所述呼叫请求在预设的信道集合中进行信道筛选，得到目标信道，并提取所述呼叫请求中所述音频发送端的通信地址构建连接建立请求；
53.所述信令服务器利用所述目标信道向所述音频接收端发送所述连接建立请求；
54.所述音频接收端接收所述信令服务器发送的连接建立请求，提取所述连接建立请求中所述音频发送端的通信地址，利用所述通信地址构建与所述音频发送端的数据传输通道；
55.所述音频发送端获取所述呼叫客户端采集的音频数据，利用所述数据传输通道将所述音频数据发送至所述音频接收端。
56.具体地，参照图2所示的本发明一实施例提供的应用于所述音频发送端的音频传输方法的流程示意图，在本发明实施例中，所述应用于所述音频发送端的音频传输方法包括：
57.s11、获取呼叫客户端的呼叫请求；
58.详细地，本发明实施例中所述呼叫客户端为可以采集发送音频的智能终端设备，所述呼叫客户端包括但不限于：手机、电脑、平板等。所述呼叫请求为需要对音频接收端进行音频传输的请求，所述呼叫请求包含音频接收端的接收设备id便于定位对应的音频接收端。
59.进一步地，本发明实施例中为了保证音频发送端与所述呼叫客户端可以正常连接通信，因此，所述呼叫客户端处于可以访问互联网的局域网内。
60.s12、将所述呼叫请求发送至信令服务器，以根据所述呼叫请求建立与音频接收端的数据传输通道；
61.详细地，本发明实施例中所述信令服务器是用帮助不能直接进行信息交换的两个设备进行信令信息交换的的服务器。所述信令服务器主要用来进行信令信息传输，信道资源占用较少，因此，所述信令服务器与需要进行信令信息交换的设备间有固定的信道，所述信令服务器与音频接收端间存在信令信息传输的通道，通过将所述呼叫请求发送至信令服务器，所述信令服务器接收呼叫请求后，
62.由于所述音频接收端没有公网地址，无法直接在公网中进行连接，因此，所述数据传输通道只能有音频接收端连接音频发送端建立，只有通过与音频接收端建立数据传输通道，才能向音频接收端发送音频数据，因此，通过信令服务器与音频接收端间的信道，将所述呼叫请求包含的音频发送端的信息发送至音频接收端，从而告知音频发送端需要发送音频数据，所述音频接收端根据接收的信息主动构建与所述音频发送端的数据传输通道。
63.s13、获取所述呼叫客户端采集的音频数据，利用所述数据传输通道将所述音频数据发送至所述音频接收端。
64.本发明实施例中所述音频接收端为具有音频接收功能的摄像头。
65.可选地，本发明实施例中所述音频接收端处于可以访问互联网的局域网内，因此，所述音频接收端没有公网地址，无法直接在公网中进行连接。
66.进一步地，本发明实施例中获取所述呼叫客户端采集的音频数据，利用所述数据传输通道将所述音频数据发送至所述音频接收端。本发明实施例中所述音频接收端处于可以访问互联网的局域网内且所述音频接收端与所述呼叫客户端不在同一局域网。
67.进一步地，参照图3所示的本发明一实施例提供的应用于信令服务器的音频传输方法的流程示意图，在本发明实施例中，所述应用于信令服务器的音频传输方法包括：
68.s21、接收音频发送端发送的呼叫请求；
69.本发明实施例中所述音频发送端为可以进行音频数据传输的服务器，可选地，所述音频发送端为视频监控系统中用于呼叫音频数据转发的语音呼叫服务器，所述音频发送端处于公网中有固定的的ip地址，可以直接访问连接。
70.进一步地，本发明实施例中通过信令服务器实现音频发送端与音频接收端间的信令信息交换，从而实现音频发送端与音频接收端的数据传输通道的建立。
71.s22、提取所述呼叫请求中的接收设备id；
72.可选地，本发明实施例中提取所述呼叫请求中预设字段对应的值，得到所述接收设备id。可选地，所述预设字段为ip地址。
73.s23、根据所述接收设备id在预设信道集合中进行信道筛选，得到目标信道；
74.详细地，本发明实施例中所述信道集合为不同的音频接收端与信令服务器构建的信道的集合。
75.本发明实施例中由于信令服务器处于公网中有固定的的ip地址，可以直接访问连接，因此，不同的音频接收端可以根据信令服务器的ip地址与信令服务器连接构建信道，得到所述信道集合，其中，所述信道集合中的每个信道都对应的唯一的音频接收端，每个信道都标识有对应的信道连接设备id用来区分每个信道对应的音频接收端。所述信道连接设备id即信道对应的音频接收端的设备id。
76.具体地，本发明实施例中根据所述接收设备id在预设信道集合中进行信道筛选，得到目标信道，包括：
77.获取所述信道集合中每个信道对应的信道连接设备id；
78.本发明实施例中所述信道集合为信令服务器与不同的音频接收设备连接的信道的集合，所述信道连接设备id为与信令服务器连接的不同的音频接收设备对应的设备id。
79.例如：所述信道集合中共有信道a、信道b两个信道，信道a为信令服务器与设备a连接的信道，设备a的设备id为“123”，信道b为信令服务器与设备b连接的信道，设备b的设备id为“456”，那么信道a对应的信道连接设备id为“123”，信道b对应的信道连接设备id为“456”。
80.筛选所述信道集合中所述信道连接设备id为所述接收设备id的信道，得到所述目标信道。
81.例如：所述信道集合中共有信道a、信道b两个信道，信道a为信令服务器与设备a连接的信道，信道b为信令服务器与设备b连接的信道，信道a对应的信道连接设备id为“123”，信道b对应的信道连接设备id为“456”，接收设备id为“123”，那么信令服务器与设备a连接的信道即信道a为目标信道，通过接收设备id从而定位需要接收音频数据的音频接收设备与信令服务器的信道。
82.s24、提取所述呼叫请求中所述音频发送端的通信地址，根据所述通信地址构建连接建立请求，并利用所述目标信道向音频接收端发送所述连接建立请求。
83.本发明实施例中所述连接建立请求为让所述音频接收端与音频发送端构建连接的请求。
84.进一步地，本发明实施例中为了使所述音频接收端可以准确的连接所述音频发送端，提取所述呼叫请求中所述音频发送端的通信地址，根据所述通信地址构建连接建立请求。
85.具体地，本发明实施例中将所述通信地址与预设的请求函数进行组合，得到所述连接建立请求。
86.可选地，所述通信地址可以为所述音频发送端的ip地址或ip地址的标识信息。
87.进一步地，参照图4所示的本发明一实施例提供的应用于音频接收端的的音频传输方法的流程示意图，在本发明实施例中，所述应用于音频接收端的音频传输方法包括：
88.s31、接收信令服务器端发送的连接建立请求；
89.s32、提取所述连接建立请求中音频发送端的通信地址，利用所述通信地址构建数据传输通道；
90.本发明实施例中所述通信地址为所述音频发送端的ip地址。
91.进一步地，本发明实施例中利用所述通信地址构建数据传输通道，包括：
92.利用所述通信地址替换预设传输协议中对应的通信地址参数，得到所述数据传输通道，其中，所述传输协议为sctp(stream control transmission protocol，流控制传输协议)，进一步地，当所述数据传输终端为浏览器时，所述传输协议还可以为浏览器中webrtc接口的数据传输协议。
93.本发明实施例中所述数据传输通道是用来进行音频数据传输的，因此，资源占用较大，不是固定存在的，需要按需建立，只有接收信令服务器端发送的连接建立请求才会执行建立数据传输通道的操作。
94.本发明另一实施例中所述通信地址为所述音频发送端的ip地址标识，获取预设连接地址集合中每个连接地址的连接地址标识，在预设的连接地址集合中筛选与所述通信地址相同连接地址标识，将筛选得到的所述连接地址标识对应的连接地址作为目标连接地址；利用所述目标连接地址替换预设传输协议中对应的通信地址参数，得到所述数据传输通道。
95.s33、接收所述音频发送端通过所述数据传输通道传输的音频数据。
96.详细地，本发明实施例中所述音频接收端获取所述呼叫客户端采集的音频数据，利用所述数据传输通道将所述音频数据发送至所述音频接收端，从而实现在不同内网环境中的呼叫客户端与音频接收端之间的音频数据传输。
97.如图5所示，是本发明实现音频传输方法的电子设备的结构示意图。
98.本发明实施例中，所述电子设备可以是图1中的呼叫客户端、音频发送端、信令服务器或音频接收端。所述电子设备可以包括处理器10、存储器11、通信总线12和通信接口13。进一步地，所述电子设备中安装有音频传输装置，用于实现上述的音频传输方法。其中，根据实现的功能，所述音频传输装置可以包括多个功能模块，所述功能模块在被所述处理器10所执行时，能够执行上述的音频传输方法。其中，本发所述功能模块也可以称之为单元，是指一种能够被电子设备处理器所执行，并且能够完成固定功能的一系列计算机程序段，其存储在电子设备的存储器11中。其中，所述存储器11至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、移动硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如：sd或dx存储器等)、磁性存储器、磁盘、光盘等。所述存储器11在一些实施例中可以是电子设备的内部存储单元，例如该电子设备的移动硬盘。所述存储器11在另一些实施例中也可以是电子设备的外部存储设备，例如电子设备上配备的插接式移动硬盘、智能存储卡(smart media card，smc)、安全数字(secure digital，sd)卡、闪存卡(flash card)等。进一步地，所述存储器11还可以既包括电子设备的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器11不仅可以用于存储安装于电子设备的应用软件及各类数据等，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
99.所述处理器10在一些实施例中可以由集成电路组成，例如可以由单个封装的集成电路所组成，也可以是由多个相同功能或不同功能封装的集成电路所组成，包括一个或者多个中央处理器(central processing unit，cpu)、微处理器、数字处理芯片、图形处理器
及各种控制芯片的组合等。所述处理器10是所述电子设备的控制核心(control unit)，利用各种接口和线路连接整个电子设备的各个部件，通过运行或执行存储在所述存储器11内的程序或者模块，以及调用存储在所述存储器11内的数据，以执行电子设备的各种功能和处理数据。
100.所述通信总线12可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，简称pci)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，简称eisa)总线等。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。所述通信总线12总线被设置为实现所述存储器11以及至少一个处理器10等之间的连接通信。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
101.图5仅示出了具有部件的电子设备，本领域技术人员可以理解的是，图5示出的结构并不构成对所述电子设备的限定，可以包括比图示更少或者更多的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
102.例如，尽管未示出，所述电子设备还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，优选地，电源可以通过电源管理装置与所述至少一个处理器10逻辑相连，从而通过电源管理装置实现充电管理、放电管理、以及功耗管理等功能。电源还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电装置、电源故障分类电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。所述电子设备还可以包括多种传感器、蓝牙模块、wi-fi模块等，在此不再赘述。
103.可选地，所述通信接口13可以包括有线接口和/或无线接口(如wi-fi接口、蓝牙接口等)，通常用于在该电子设备与其他电子设备之间建立通信连接。
104.可选地，所述通信接口13还可以包括用户接口，用户接口可以是显示器(display)、输入单元(比如键盘(keyboard))，可选地，用户接口还可以是标准的有线接口、无线接口。可选地，在一些实施例中，显示器可以是led显示器、液晶显示器、触控式液晶显示器以及oled(organic light-emitting diode，有机发光二极管)触摸器等。其中，显示器也可以适当的称为显示屏或显示单元，用于显示在电子设备中处理的信息以及用于显示可视化的用户界面。
105.应该了解，所述实施例仅为说明之用，在专利申请范围上并不受此结构的限制。
106.所述电子设备中的所述存储器11存储的多个计算机程序段，在所述处理器10中运行时，可以实现：
107.呼叫客户端发送呼叫请求至音频发送端；
108.所述音频发送端接收所述呼叫请求，并将所述呼叫请求发送至信令服务器；
109.所述信令服务器接收所述呼叫请求，利用所述呼叫请求在预设的信道集合中进行信道筛选，得到目标信道，并提取所述呼叫请求中所述音频发送端的通信地址构建连接建立请求；
110.所述信令服务器利用所述目标信道向所述音频接收端发送所述连接建立请求；
111.所述音频接收端接收所述信令服务器发送的连接建立请求，提取所述连接建立请求中所述音频发送端的通信地址，利用所述通信地址构建与所述音频发送端的数据传输通道；
112.所述音频发送端获取所述呼叫客户端采集的音频数据，利用所述数据传输通道将
所述音频数据发送至所述音频接收端。
113.可选地，所述电子设备为音频发送端时，所述音频传输方法，包括：
114.获取呼叫客户端的呼叫请求；
115.将所述呼叫请求发送至信令服务器，以根据所述呼叫请求建立与音频接收端的数据传输通道；
116.获取所述呼叫客户端采集的音频数据，利用所述数据传输通道将所述音频数据发送至所述音频接收端。
117.可选地，所述电子设备为信令服务器端时，所述音频传输方法，包括：
118.接收音频发送端发送的呼叫请求；
119.提取所述呼叫请求中的接收设备id；
120.根据所述接收设备id在预设信道集合中进行信道筛选，得到目标信道；
121.提取所述呼叫请求中所述音频发送端的通信地址，根据所述通信地址构建连接建立请求，并利用所述目标信道向音频接收端发送连接建立请求。
122.可选地，所述电子设备为音频接收端时，所述音频传输方法，包括：
123.接收信令服务器端发送的连接建立请求；
124.提取所述连接建立请求中音频发送端的通信地址，利用所述通信地址构建数据传输通道；
125.接收所述音频发送端通过所述数据传输通道传输的音频数据。
126.具体地，所述处理器10对上述计算机程序的具体实现方法可参考附图对应实施例中相关步骤的描述，在此不赘述。
127.进一步地，所述电子设备集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。所述计算机可读介质可以是非易失性的，也可以是易失性的。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)。
128.本发明实施例还可以提供一种计算机可读存储介质，所述可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序在被电子设备的处理器所执行时，可以实现：
129.呼叫客户端发送呼叫请求至音频发送端；
130.所述音频发送端接收所述呼叫请求，并将所述呼叫请求发送至信令服务器；
131.所述信令服务器接收所述呼叫请求，利用所述呼叫请求在预设的信道集合中进行信道筛选，得到目标信道，并提取所述呼叫请求中所述音频发送端的通信地址构建连接建立请求；
132.所述信令服务器利用所述目标信道向所述音频接收端发送所述连接建立请求；
133.所述音频接收端接收所述信令服务器发送的连接建立请求，提取所述连接建立请求中所述音频发送端的通信地址，利用所述通信地址构建与所述音频发送端的数据传输通道；
134.所述音频发送端获取所述呼叫客户端采集的音频数据，利用所述数据传输通道将所述音频数据发送至所述音频接收端。
135.可选地，所述电子设备为音频发送端时，所述音频传输方法，包括：
136.获取呼叫客户端的呼叫请求；
137.将所述呼叫请求发送至信令服务器，以根据所述呼叫请求建立与音频接收端的数据传输通道；
138.获取所述呼叫客户端采集的音频数据，利用所述数据传输通道将所述音频数据发送至所述音频接收端。
139.可选地，所述电子设备为信令服务器端时，所述音频传输方法，包括：
140.接收音频发送端发送的呼叫请求；
141.提取所述呼叫请求中的接收设备id；
142.根据所述接收设备id在预设信道集合中进行信道筛选，得到目标信道；
143.提取所述呼叫请求中所述音频发送端的通信地址，根据所述通信地址构建连接建立请求，并利用所述目标信道向音频接收端发送连接建立请求。
144.可选地，所述电子设备为音频接收端时，所述音频传输方法，包括：
145.接收信令服务器端发送的连接建立请求；
146.提取所述连接建立请求中音频发送端的通信地址，利用所述通信地址构建数据传输通道；
147.接收所述音频发送端通过所述数据传输通道传输的音频数据。
148.进一步地，所述计算机可用存储介质可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据区块链节点的使用所创建的数据等。
149.在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
150.所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
151.本技术实施例可以基于人工智能技术对相关的数据进行获取和处理。其中，人工智能(artificial intelligence，ai)是利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。
152.另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能模块的形式实现。
153.对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。
154.因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本发明内。不应将权利要求中的任何附关联图标记视为限制所涉及的权利要求。
155.此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。系统权利要求中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。
156.最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围。