位姿条件限制下的机器人拍照方法、装置、设备及介质与流程

位姿条件限制下的机器人拍照方法、装置、设备及介质
1.技术领域
2.本发明涉及一种位姿条件限制下的机器人拍照方法、装置、设备及介质，属于机器人技术领域。


背景技术：

3.当需要机器人主动捕获目标物体（而不是被动地记录）时，一个技术问题是，如何使目标物体出现在摄像头的视野范围中心。当前，对视角摄像头，或者云台相机来说，如果想对准目标物体，必须改变机器人的位姿（摄像头在机器人上的部位一般是固定的），或者改变摄像头的位姿（或者二者同时改变）。但改变位姿的问题在于：1 、用算法实现位姿改变依赖机器人较高的算力，一种做法是，机器人用算法分析摄像头的实时视频流，实时改变拍摄位姿。这无论如何需要大量的图像处理，需要一定的算力、能耗。这会使一些小型机器人的续航时间造成冲击。2 、一些场景对位姿有限制， 在一些场景下对机器人的位姿有限制，比如狭小的场景，机器人转身不方便。3、 一旦拍摄位姿出错，不可纠正。视角摄像头和云台相机的视场角都是有限的，它们必须在拍摄的当时就决定正确的拍摄位姿，在视野范围之外的物体就被完全“舍弃”。如果当时决定下来的位姿有误，比如操作员没能跟上物体的移动、资源紧张导致视频流分析算法卡顿、机器人被其他物体绊住没能及时转身，目标物体不可能通过后续处理重现。这就导致照片没有拍到，或者视频当中的一些帧的目标物体缺失。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于，克服现有技术存在的技术缺陷，解决上述技术问题，提出一种位姿条件限制下的机器人拍照方法、装置、设备及介质。
5.本发明具体采用如下技术方案：位姿条件限制下的机器人拍照方法，包括如下步骤：机器人机体向全景相机发送进行拍照/录像的指令，全景相机响应于机器人机体发送的进行拍照/录像的指令，全景相机拍摄机器人机体的侧部或上方的全景视野的照片/视频，全景相机将所述全景视野的照片/视频反馈给所述机器人机体，所述机器人机体接收所述全景相机反馈的拍摄到的机器人机体侧部或上方的全景视野的照片/视频。
6.作为一种较佳的实施例，所述全景视野涵盖以自身为中心周围360的环境信息。
7.作为一种较佳的实施例，所述全景相机设置于所述机器人机体的上方，所述机器人机体的顶部设置有连接装置，所述机器人机体的顶部通过所述连接装置与所述全景相机的底部相连接。
8.本发明还提出位姿条件限制下的机器人拍照方法，由全景相机执行，包括如下步骤：响应于所述机器人机体发送的进行拍照/录像的指令，拍摄机器人机体的侧部或上方的
全景视野的照片/视频，将所述全景视野的照片/视频反馈给所述机器人机体。
9.本发明还提出位姿条件限制下的机器人拍照方法，由机器人机体执行，包括如下步骤：向全景相机发送进行拍照/录像的指令，接收所述全景相机反馈的拍摄到的机器人机体侧部或上方的全景视野的照片/视频。
10.本发明还提出位姿条件限制下的机器人拍照装置，包括：机器人机体、全景相机，所述全景相机设置于所述机器人机体的侧部或上方；所述全景相机具体执行：响应于所述机器人机体发送的进行拍照/录像的指令，拍摄机器人机体的侧部或上方的全景视野的照片/视频，将所述全景视野的照片/视频反馈给所述机器人机体；所述机器人机体具体执行：向全景相机发送进行拍照/录像的指令，接收所述全景相机反馈的拍摄到的机器人机体侧部或上方的全景视野的照片/视频。
11.作为一种较佳的实施例，所述全景视野涵盖以自身为中心周围360的环境信息。
12.作为一种较佳的实施例，所述全景相机设置于所述机器人机体的上方，所述机器人机体的顶部设置有连接装置，所述机器人机体的顶部通过所述连接装置与所述全景相机的底部相连接。
13.本发明还提出设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现所述方法的步骤。
14.本发明还提出介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现所述方法的步骤。
15.本发明所达到的有益效果：1、本发明机器人拍照、摄像时不需要改变位姿，所以适用范围更广，拍照更及时；2、本发明决定视角的算法可以不消耗机器人的算力，照片/视频导出之后利用任何算力均可；3、本发明不需要在拍照、摄像之前决定拍照的位姿，而是把这个动作推迟，有校准/重来的余地。
附图说明
16.图1是本发明的位姿条件限制下的机器人拍照装置的第一实施例的示意图。
17.图2是本发明的位姿条件限制下的机器人拍照装置的第二实施例的示意图。
18.图中标记的含义：a-机器人机体；b-全景相机；c-全景视野；d-连接装置。
具体实施方式
19.下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
20.实施例1：本发明提出位姿条件限制下的机器人拍照方法，包括如下步骤：机器人机体向全景相机发送进行拍照/录像的指令，全景相机响应于机器人机体发送的进行拍照/录像的指令，全景相机拍摄机器人机体的侧部或上方的全景视野的照片/视频，全景相机将所述全景视野的照片/视频反馈给所述机器人机体，所述机器人机体接收所述全景相机反馈的拍摄到的机器人机体侧部或上方的全景视野的照片/视频。
21.作为一种较佳的实施例，所述全景视野涵盖以自身为中心周围360的环境信息。
22.作为一种较佳的实施例，所述全景相机设置于所述机器人机体的上方，所述机器
人机体的顶部设置有连接装置，所述机器人机体的顶部通过所述连接装置与所述全景相机的底部相连接。
23.实施例2：本发明还提出位姿条件限制下的机器人拍照方法，由全景相机执行，包括如下步骤：响应于所述机器人机体发送的进行拍照/录像的指令，拍摄机器人机体的侧部或上方的全景视野的照片/视频，将所述全景视野的照片/视频反馈给所述机器人机体。
24.实施例3：本发明还提出位姿条件限制下的机器人拍照方法，由机器人机体执行，包括如下步骤：向全景相机发送进行拍照/录像的指令，接收所述全景相机反馈的拍摄到的机器人机体侧部或上方的全景视野的照片/视频。
25.实施例4：如图1所示，本发明还提出位姿条件限制下的机器人拍照装置，包括：机器人机体、全景相机，所述全景相机设置于所述机器人机体的侧部或上方；所述全景相机具体执行：响应于所述机器人机体发送的进行拍照/录像的指令，拍摄机器人机体的侧部或上方的全景视野的照片/视频，将所述全景视野的照片/视频反馈给所述机器人机体；所述机器人机体具体执行：向全景相机发送进行拍照/录像的指令，接收所述全景相机反馈的拍摄到的机器人机体侧部或上方的全景视野的照片/视频。
26.作为一种较佳的实施例，所述全景视野涵盖以自身为中心周围360的环境信息。
27.作为一种较佳的实施例，如图2所示，所述全景相机设置于所述机器人机体的上方，所述机器人机体的顶部设置有连接装置，所述机器人机体的顶部通过所述连接装置与所述全景相机的底部相连接。将全景相机与机器人主体固定：全景相机可以置于机器人机体侧面，横向拍摄；然而为了保证视野，需要将全景相机其置于机器人机体的顶部，或者距机器人机体有一定高度的位置，中间再用稳固的连接装置进行连接。确保全景相机能够接受机器人指令进行拍照/录像；确保能够获取全景相机拍摄的照片/视频；在硬件、软件层面接通全景相机，硬件层面如 usb、以太网，软件层面需设计协议实现。
28.获取拍摄出来的全景图像/全景视频，它们的视野涵盖以自身为中心周围360的环境信息，没有遗漏。再用人工/算法的方式对准目标物体，截取该视角即可。
29.实施例5：本发明还提出电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现所述方法的步骤。
30.实施例6：本发明还提出介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现所述方法的步骤。
31.相比于现有技术，本发明的有益效果：1、本发明机器人拍照、摄像时不需要改变位姿，所以适用范围更广，拍照更及时；2、本发明决定视角的算法可以不消耗机器人的算力，照片/视频导出之后利用任何算力均可；3、本发明不需要在拍照、摄像之前决定拍照的位姿，而是把这个动作推迟，有校准/重来的余地。
32.需要说明的是：关于全景相机与机器人的固定方式，附图2中给出了最简单的方案，即置于顶部或顶部距离机器人有一段距离的位置。这样做是为了保证全景相机的视野，机器人机体不会遮挡。对不会改变自身形状的机器人来说是最简单的方案。对于设备更加复杂的机器人，有机械臂、升降台、伸缩杆等装置，也可以将全景相机置于可移动部位。使用时将可移动部位伸出，确保视野后再拍照、摄像。2全景相机的软硬件连接方式多样，不一一
涵盖.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。
33.本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
34.最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制，尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者等同替换，而未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本发明的权利要求保护范围之内。