一种巡检机器人的制作方法

1.本文属于金融科技领域，具体涉及一种巡检机器人


背景技术：

2.在数据中心管理过程中，对机房内设备，特别是服务器的检查极其重要，现有技术中，机房智能巡检机器人用于代替人共进行机房内服务器设备的日常巡检，红外热成像是十分重要的机房环境之一，为获得整个机柜的热成像图，传统机房智能巡检机器人使用机械臂并在机械臂上安装红外热成像仪的方法来实现，但机械臂的占用较多物理空间，在狭小的机房通道里并不完全适用。因此如何提供巡检适应能力更强的机器人成为目前亟需解决的技术问题。


技术实现要素：

3.针对现有技术的上述问题，本文的目的在于，提供一种巡检机器人，能够降低成像装置工作时的使用空间。
4.为了解决上述技术问题，本文的具体技术方案如下：
5.一方面，本文提供一种巡检机器人，所述巡检机器人包括固定结构、升降结构和成像装置；
6.所述固定结构包括安装座及固定在所述安装座上相对设置的第一导轨；所述升降结构固定在所述安装座上，并与所述第一导轨配合，以沿所述第一导轨上下运动；
7.所述升降结构包括驱动组件、第二导轨和连接组件；所述驱动组件和所述第二导轨固定在所述安装座上，所述驱动组件与所述连接组件连接，所述连接组件与所述第二导轨配合，所述连接组件用于固定所述成像装置；
8.所述驱动组件用于驱动所述连接组件沿着所述第二导轨上下运动，以调节所述成像装置的工作位置。
9.进一步地，所述驱动组件包括驱动装置、驱动顶盖和提拉装置；
10.所述驱动装置一端固定在所述安装座上，所述驱动装置另一端与所述驱动顶盖连接；
11.所述驱动顶盖设置在所述第一导轨远离所述安装座的一端；
12.所述提拉装置固定在所述驱动顶盖上，并与所述连接组件连接，当所述驱动装置驱动所述驱动顶盖运动，从而带动所述连接组件沿着所述第二导轨上下运动。
13.进一步地，所述提拉装置包括第一齿轮、第二齿轮和同步带；
14.所述第一齿轮和所述第二齿轮通过所述同步带连接；
15.所述第一齿轮固定在所述驱动顶盖底部，所述第二导轨上开设有供所述第二齿轮运动的导向槽，以使所述驱动顶盖带动所述第二齿轮运动时，所述同步带能拉动所述连接组件运动。
16.进一步地，所述提拉装置还包括第一固定板和同步带压板；
17.所述第一固定板固定在所述升降结构的背面，所述第一固定板和所述同步带压板配合，用于压紧固定所述升降结构背面的同步带，以使所述第二齿轮运动时，所述升降结构背面的同步带保持固定状态。
18.进一步地，所述连接组件包括滑块、连接件和固定件；
19.所述滑块与所述连接件连接，所述滑块用于与所述第二导轨配合，以使所述连接组件沿着所述第二导轨运动；
20.所述连接件与所述同步带固定连接，通过所述同步带的运动带动所述连接件运动；
21.所述固定件的一端固定在所述连接件上，所述固定件的另一端固定连接所述成像装置。
22.进一步地，所述连接件包括滑台和连接块；所述滑台的一侧固定连接所述滑块，并设有同步带固定孔，用于固定连接所述同步带，所述连接块的一端固定连接在所述滑台另一侧，所述连接块的另一端连接所述固定件；
23.所述固定件包括第二固定板和支撑板；所述第二固定板与所述连接块连接，所述支撑板与所述第二固定板连接，用于支撑所述成像装置。
24.进一步地，所述驱动组件还包括导轨槽；
25.所述导轨槽固定在所述驱动顶盖的两端，并与所述第一导轨配合，当所述升降结构上下运动时，所述导轨槽沿着所述第一导轨运动。
26.作为可选地，所述驱动装置为电动缸。
27.进一步地，所述巡检机器人还包括控制器；所述控制器与所述升降结构连接，用于控制所述升降结构运动。
28.作为可选地，所述成像装置包括红外热成像仪、红外相机和摄像机。
29.采用上述技术方案，本文所述的一种巡检机器人，通过设置固定结构、升降结构和成像装置，并且所述升降机构能在所述固定结构中的第一导轨做升降运动，所述升降结构包括驱动组件、第二导轨和连接组件，所述驱动组件与所述连接组件连接，所述连接组件与所述第二导轨配合，所述连接组件用于固定所述成像装置；所述驱动组件用于驱动所述连接组件沿着所述第二导轨上下运动，以调节所述成像装置的工作位置，本文通过对成像装置做升降调节实现了所述成像装置不同方位的成像，减少了巡检机器人的操作空间，方便在狭小的空间作业，提高了巡检机器人的工作适应能力。
30.为让本文的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附图式，作详细说明如下。
附图说明
31.为了更清楚地说明本文实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本文的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
32.图1示出了本文实施例提供的一种巡检机器人的结构示意图；
33.图2示出了本文实施例中巡检机器人剖面示意图；
34.图3示出了本文实施例中巡检机器人部分位置结构示意图；
35.图4示出了本文实施例中巡检机器人部分位置结构示意图；
36.图5示出了本文实施例中巡检机器人中背面结构示意图；
37.图6示出了本文实施例中连接组件结构示意图；
38.图7示出了本文实施例中连接块的结构示意图；
39.图8示出了本文实施例中第二固定板结构示意图；
40.图9示出了本文实施例中支撑板结构示意图。附图符号说明：
41.1、固定结构；
42.2、升降结构；
43.3、成像装置；
44.11、安装座；
45.12、第一导轨；
46.21、驱动组件；
47.22、第二导轨；
48.23、连接组件；
49.211、驱动装置；
50.212、驱动顶盖；
51.213、提拉装置；
52.231、滑块；
53.232、连接件；
54.233、固定件；
55.2131、第一齿轮；2132、第二齿轮；2133、同步带；2134、第一固定板；2135、同步带压板；2321、滑台；
56.2322、连接块；
57.2331、第二固定板；2332、支撑板；
58.2322a、第一部；
59.2322b、第二部；
60.2322c、连接部；
61.2332a、底板；
62.2332b、顶板；
63.2332c、侧板。
具体实施方式
64.下面将结合本文实施例中的附图，对本文实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本文一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本文中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本文保护的范围。
65.需要说明的是，本文的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的
数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本文的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
66.现有技术中，机房智能巡检机器人用于代替人共进行机房内服务器设备的日常巡检，红外热成像是十分重要的机房环境之一，为获得整个机柜的热成像图，传统机房智能巡检机器人使用机械臂并在机械臂上安装红外热成像仪的方法来实现，但机械臂的占用较多物理空间，在狭小的机房通道里并不完全适用。
67.为了解决上述问题，本说明书实施例提供一种巡检机器人，所述巡检机器人通过将成像装置的工作设置成升降的方式，这样可以避免由于机械臂伸展占用较多屋里空间，通过升降的方式可以在狭小的机房通道内使用，提高了巡检机器人的适用范围，和对不同场景的适应能力。
68.具体地，如图1和图2所示，所述巡检机器人包括固定结构1、升降结构2和成像装置3；
69.所述固定结构1包括安装座11及固定在所述安装座11上相对设置的第一导轨12；所述升降结构2固定在所述安装座11上，并与所述第一导轨12配合，以沿所述第一导轨12上下运动；
70.所述升降结构2包括驱动组件21(图中未示出)、第二导轨22和连接组件23；所述驱动组件21和所述第二导轨22固定在所述安装座11上，所述驱动组件21与所述连接组件23连接，如图3所示，所述连接组件23与所述第二导轨22配合，所述连接组件23用于固定所述成像装置3；
71.所述驱动组件21用于驱动所述连接组件23沿着所述第二导轨22上下运动，以调节所述成像装置3的工作位置。
72.可以理解为，本说明书实施例通过将成像装置3固定在升降结构2上，并通过升降结构2在固定结构1上的上下运功，从而实现了成像装置3位置的调整。
73.其中，两个所述第一导轨12固定在所述安装座11的两端，并且两个所述第一导轨12的导轨侧相对，从而形成了所述升降结构2的容置空间，这样可以保证整个成像装置3在工作过程中只在所述容置空间的竖向活动，降低了成像装置3工作占用的横向物理空间，另外还能保证巡检机器人外观的简洁性。作为可选地，所述第一导轨12可以与所述安装座11螺纹连接，从而便于维修和更换，所述第一导轨12的长度根据实际需要设置，在本说明书不做限定。
74.进一步实施例中，所述安装座11两端还可以设置两个挡板，所述第一导轨12设置在挡板上，并且每个挡板可以设置多条所述第一导轨12，这样可以保证所述升降结构2和所述第一导轨12之间连接的稳定性，避免发生脱落，降低了维修和更换的成本。
75.所述升降结构2设置在所述容置空间内，并能在所述容置空间内做上下运动，并且可以将所述成像装置3向外突出，以实现更多方位的成像过程。
76.所述成像装置3可以获得外部环境的热成像图或进行摄像记录等，因此所述成像装置3可以包括所述成像装置3包括红外热成像仪、红外相机和摄像机。
77.所述驱动组件21能够给所述升降结构2提供驱动力，从而实现所述成像装置3位置的调整。所述第二导轨22设置在两个所述第一导轨12之间，可以与所述第一导轨12平行设置，作为可选地，所述第二导轨22也可以设置多个，这样可以保证所述连接组件23连接的稳定性，优选地，可以设置两个所述第二导轨22。
78.在本说明书实施例中，所述驱动组件21包括驱动装置211、驱动顶盖212和提拉装置213；
79.所述驱动装置211一端固定在所述安装座11上，所述驱动装置211另一端与所述驱动顶盖212连接；
80.所述驱动顶盖212设置在所述第一导轨12远离所述安装座11的一端；
81.所述提拉装置213固定在所述驱动顶盖212上，并与所述连接组件23连接，当所述驱动装置211驱动所述驱动顶盖212运动，从而带动所述连接组件23沿着所述第二导轨22上下运动。
82.可以理解为，所述驱动装置211用于提供驱动力带动所述提拉装置213运动，所述驱动顶盖212与所述安装座11相对设置，所述驱动顶盖212尺寸可以和所述安装座11的尺寸一致，在一些其他实施例中，所述驱动顶盖212尺寸也可以小于所述安装座11的尺寸，这样所述驱动顶盖212可以在所述容置空间内运动，从而可以提高所述驱动顶盖212的移动范围，进一步提高所述工作的移动范围，提高了成像装置3在竖向上的成像范围。
83.在本说明书实施例中，所述驱动装置211可以为电动缸，可以实现直线驱动力，这样提高对所述连接组件23的驱动效果，所述驱动装置211也可以为其他的设备，在本说明书实施例不做限定。
84.所述电动缸可以通过设置关节轴承与所述驱动顶盖212连接，便于所述电动缸位置的调节，通过也便于所述电动缸的维修和更换。
85.所述提拉装置213可以理解为通过借助所述驱动装置211的驱动力，提拉所述连接组件23，从而实现了对所述成像装置3的调节。作为可选地，所述提拉装置213包括第一齿轮2131、第二齿轮2132和同步带2133；
86.所述第一齿轮2131和所述第二齿轮2132通过所述同步带2133连接；
87.如图4所示，所述第一齿轮2131固定在所述驱动顶盖212底部，所述第二导轨22上开设有供所述第二齿轮2132运动的导向槽，所述连接组件23(图4中未示出)固定在所述同步带2133上，以使所述驱动顶盖212带动所述第二齿轮2132运动时，所述同步带2133能拉动所述连接组件23运动。
88.可以理解为，所述第一齿轮2131和所述第二齿轮2132之间距离固定，当所述驱动顶盖212被向上驱动运动时，带动所述第一齿轮2131向上运动，进而所述第一齿轮2131带动所述第二齿轮2132向上运动，由于所述连接组件23固定在所述同步带2133上，从而使得所述同步带2133带动所述连接组件23向上运动。
89.进一步实施例中，所述第一齿轮2131和所述第二齿轮2132一致，所述同步带2133上开设有同步孔，所述同步孔与第一齿轮2131和所述第二齿轮2132上的轮齿相对应，从而能够进一步固定所述同步带2133，避免所述同步带2133发生意外滑动。
90.进一步实施例中，还可以在所述第一导轨12上设置供所述第二齿轮2132运动的导向槽，只要能够实现对第二齿轮2132的竖向运动起引导作用的即可，能够避免所述第二齿
轮2132发生横向偏移，在本说明书不做限定。
91.为了提高所述连接组件23的运动效率，提高驱动效果，如图5所示，所述提拉装置213还包括第一固定板2134和同步带压板2135；
92.所述第一固定板2134固定在所述升降结构2的背面，所述第一固定板2134和所述同步带压板2135配合，用于压紧固定所述升降结构2背面的同步带2133，以使所述第二齿轮2132运动时，所述升降结构2背面的同步带2133保持固定状态。
93.可以理解为，所述第一齿轮2131和所述第二齿轮2132将所述同步带2133分成了两部分，其中与所述连接组件23连接的一部分为正面，即所述成像装置3所在的面为正面，则另一部分同步带2133就位于所述升降结构2的背面，因此通过固定该部分的同步带2133，在所述第一齿轮2131上升或下降时，由于背面的同步带2133被固定住，则正面的同步带2133会相对所述背面的同步带2133做上升或下降运动，再结合整个升降结构2自身的运动速度，可以使得所述正面的同步带2133达到更快的运动速度，即成像装置3相对地面的移动速度为所述升降结构2相对地面移动速度的两倍，从而提高了对成像装置3控制的效率，降低了控制的成本。
94.进一步实施例中，所述第一固定板2134可以与相对设置的第一导轨12固定连接，以实现对所述第一固定板2134的固定，比如可以通过螺纹连接，可以便于对所述第一固定板2134位置的调节，通过设置连接两个第一导轨12的固定板，也可以提高整个固定结构1的稳定性，避免了所述固定结构1在竖向上的不稳定，提高了所述升降结构2上下运动的稳定性，进一步保证了成像装置3工作的稳定性和可靠性。
95.进一步实施例中，所述第一固定板2134上还可以设置连接孔，所述连接孔可以与所述巡检机器人本体固定连接，从而提高了所述升降结构2工作的稳定性和可靠性。
96.在一些其他实施例中，所述提拉装置213可以只设置第一齿轮2131和同步带2133，所述第一齿轮2131设置在所述驱动顶盖212的底部，所述同步带2133的一端固定在所述安装座11上，所述同步带2133设置在所述第一齿轮2131上，并且所述同步带2133的另一端连接所述连接组件23，这样相当于将所述同步带2133的一端固定住，在所述第一齿轮2131被带动上升或下降时，所述连接组件23受到所述同步带2133的带动力或自身重力作用，以更快的运动速度运动，从而提高了对所述成像装置3的控制效率。
97.在本说明书实施例中，如图6所示，所述连接组件23包括滑块231、连接件232和固定件233；
98.所述滑块231与所述连接件232连接，所述滑块231用于与所述第二导轨22配合，以使所述连接组件23沿着所述第二导轨22运动；
99.所述连接件232与所述同步带2133固定连接，通过所述同步带2133的运动带动所述连接件232运动；
100.所述固定件233的一端固定在所述连接件232上，所述固定件233的另一端固定连接所述成像装置3。
101.可以理解为，所述滑块231与所述第二导轨22的配合可以实现所述升降结构2在竖向上的稳定性，作为可选地，所述第二导轨22可以为t型导轨，所述滑块231可以设置凹型槽，与是t型导轨配合，避免了在运动过程中滑块231的脱落。所述滑块231的数量与所述第二导轨22数量一致，当然，所述滑块231的数量也可以大于所述第二导轨22的数量，可以提
高了滑块231和第二导轨22之间的配合的稳定性，提高了整个升降结构2工作的寿命。
102.作为可选地，所述滑块231、所述连接件232和所述固定件233至少任意两个为一体成型设计，这样可以提高整个连接组件23的硬度，避免了长时间工作在连接部位发生松动或变形，提高了所述连接组件23的工作时长。
103.鉴于所述成像装置3的成本及其工作要求，所述固定件233可以实现对其稳定的作用，同时还可以对其进行保护，以避免在工作过程中发生碰撞。
104.因此，进一步实施例中，所述连接件232包括滑台2321和连接块2322；所述滑台2321的一侧固定连接所述滑块231，并设有同步带固定孔，用于固定连接所述同步带2133，所述连接块2322的一端固定连接在所述滑台2321另一侧，所述连接块2322的另一端连接所述固定件233；
105.如图6到图9所示，所述固定件233包括第二固定板2331和支撑板2332；所述第二固定板2331与所述连接块2322连接，所述支撑板2332与所述第二固定板2331连接，用于支撑所述成像装置3。
106.所述滑台2321用于起到所述连接组件23的底座作用，因此可以采用高强度的材质，比如钢合金等材质。所述连接块2322可以起到中间连接的作用，因此应当具有较强的刚度，比如如图7所示，所述连接块2322可以设置为一体成型的凹槽结构，包括相对设置的第一部2322a和第二部2322b，以及与所述第一部2322a和第二部2322b连接的连接部2322c，通过凹型设计，可以提高整个连接块2322的抗压能力，其中还可以在所述连接部2322c上设置加强筋，进一步提高其强度，所述固定件233固定在所述连接部2322c上，同时抵接在所述第一部2322a和所述第二部2322b的内部上，提高稳定所述固定件233的作用。
107.作为可选地，所述连接块2322和所述滑块231可以采用螺纹连接，所述固定件233和所述连接块2322也可以采用螺纹连接，便于调节和装配，也可以有其他的固定方式，比如焊接方式，在本说明书不做限定。
108.进一步地，所述第二固定板2331与所述连接部2322c固定连接，并通过所述连接部2322c对所述第二固定板2331的水平和垂直方向都进行了很好的固定，所述第二固定板2331通过固定所述支撑板2332，实现了对所述成像装置3的固定。所述支撑板2332可以支撑所述成像装置3，同时还能进一步的保护所述成像装置3，如图9所示，所述支撑板2332包括底板2332a、顶板2332b和侧板，通过所述底板2332a、所述顶板2332b和所述侧板围城支撑空间，所述成像装置3设置在该支撑空间内，可以在保证其稳定的基础上，其他方向上的碰撞。
109.进一步地，还可以在底板2332a上设置多个散热通孔，可以提高了所述成像装置3工作时的散热效率，保证了其工作效率和准确性。
110.进一步地，还可以设置保护壳，所述保护壳通过所述支撑板进行固定，所述成像装置3设置在所述保护壳内，用于保护所述成像装置3。
111.进一步实施例中，为了提高了整个升降装置运动的稳定性，所述驱动组件21还包括导轨槽；
112.所述导轨槽固定在所述驱动顶盖212的两端，并与所述第一导轨12配合，当所述升降结构2上下运动时，所述导轨槽沿着所述第一导轨12运动。
113.所述导轨槽和所述第一导轨12的配合设置可以根据实际情况设置，比如所述第一导轨12也可以为t型导轨，所述导轨槽可以为凹型槽，通过t型导轨和凹型槽的配合实现了
升降结构2的运动的稳定，当然也可以有其他设置方式，在本说明书实施例不做限定。
114.在本说明书实施例中，所述巡检机器人还包括控制器，所述控制器与所述升降结构2连接，用于控制所述升降结构2运动，作为可选地，所述控制器与所述电动缸电连接，能够实时控制所述电动缸的运动。
115.本说明书实施例提供的巡检机器人，通过对成像装置进行升降运动的优化，在所述成像装置工作时没有占用更多的物理空间，就能获取红外热成像图片，方便在狭小空间作业，提高了巡检机器人的工作适应能力和工作效率。
116.需要说明的是，本说明书实施例提供的巡检机器人可用于金融领域在数据中心机房中的检查过程，也可用于除金融领域之外的任意领域，本说明书实施例提供的巡检机器人的应用领域不做限定。
117.应理解，在本文的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本文实施例的实施过程构成任何限定。
118.还应理解，在本文实施例中，术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
119.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本文的范围。
120.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
121.在本文所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通信连接，也可以是电的，机械的或其它的形式连接。
122.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本文实施例方案的目的。
123.另外，在本文各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
124.所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本文的技术方案本质上或
者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本文各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
125.本文中应用了具体实施例对本文的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本文的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本文的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本文的限制。