一种露天矿产量确定方法、装置、系统、芯片和终端与流程

1.本技术涉及非电变量的控制或调整系统技术领域，尤其是涉及到一种露天矿产量确定方法、露天矿产量确定装置、芯片、终端、服务器、计算机可读存储介质和露天矿产量确定系统。


背景技术：

2.目前，对露天矿产量的主要识别方法包括：方法一，采用射频传输技术。通过对车辆安装识别卡，在关键点位安装读卡器的方式统计产量。方法二，采用测绘的方式对土方进行测量。获取某一段时间的方量，用于矿山生产产量的结算。
3.但是，上述方法存在以下技术问题：方法一只能识别出车辆趟数，无法对生产业务环节进行细分。
4.方法二测量的精细化程度不高，无法做到单车运量的统计，通常以月为单位进行结算。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本技术提供了一种露天矿产量确定方法、露天矿产量确定装置、芯片、终端、服务器、计算机可读存储介质和露天矿产量确定系统，实现了矿用运输车辆的生产业务环节的精准识别，以及矿用运输车辆的运量的自动、准确地计量。
6.第一方面，本技术实施例提供了一种露天矿产量确定方法，包括：向矿用运输车辆发送第一调度信息，以控制矿用运输车辆进行生产工作；在矿用运输车辆生产工作的过程中，获取矿用运输车辆的定位信息和整车信息；根据矿用运输车辆的定位信息和整车信息，识别矿用运输车辆所处的生产业务环节；在矿用运输车辆完成预设生产工作周期内末位生产业务环节时，确定矿用运输车辆完成一个生产工作周期；根据生产工作周期数量确定矿用运输车辆的产量。
7.根据本技术实施例的上述露天矿产量确定方法，还可以具有以下附加技术特征：在上述技术方案中，可选地，该方法还包括：向协同作业车辆发送第二调度信息，以控制协同作业车辆进行生产工作；第二调度信息与第一调度信息相对应；获取协同作业车辆的定位信息和整车信息；根据矿用运输车辆的定位信息和整车信息，以及协同作业车辆的定位信息和整车信息，识别矿用运输车辆所处的生产业务环节。
8.在上述任一技术方案中，可选地，在确定矿用运输车辆完成一个生产工作周期之后，还包括：记录矿用运输车辆的每个生产业务环节的持续时长；根据每个生产业务环节的持续时长，调整调度信息。
9.在上述任一技术方案中，可选地，根据矿用运输车辆的定位信息和整车信息，识别矿用运输车辆所处的生产业务环节，包括：对矿用运输车辆的定位信息进行数据清洗处理，滤除无效数据和漂移数据；根据数据清洗处理后的矿用运输车辆的定位信息和整车信息，识别矿用运输车辆所处的生产业务环节。
10.在上述任一技术方案中，可选地，整车信息包括以下至少一项：挡位信息、速度信息、举升信息、启停信息、空载信息、满载信息。
11.在上述任一技术方案中，可选地，根据矿用运输车辆的定位信息和整车信息，以及协同作业车辆的定位信息和整车信息，识别矿用运输车辆所处的生产业务环节，包括：在根据矿用运输车辆的定位信息、矿用运输车辆的速度信息和空载信息确定矿用运输车辆从起点位置空载出发的情况下，确定矿用运输车辆所处的生产业务环节为空载运输状态；在根据矿用运输车辆的定位信息确定矿用运输车辆驶入装载等待区域，且根据矿用运输车辆的挡位信息和速度信息确定矿用运输车辆停车的情况下，确定矿用运输车辆所处的生产业务环节为等待装载状态；在根据矿用运输车辆的定位信息确定矿用运输车辆的行驶轨迹呈现预设形状，且根据矿用运输车辆的挡位信息确定矿用运输车辆具有前进、停车、后退再停车的切换操作，同时根据矿用运输车辆的定位信息确定矿用运输车辆到达装载区域的情况下，确定矿用运输车辆所处的生产业务环节为进入装载区域状态；在根据矿用运输车辆的定位信息确定矿用运输车辆位于目标装载点，且根据矿用运输车辆的挡位信息和速度信息确定矿用运输车辆停车的情况下；同时根据协同作业车辆的定位信息确定协同作业车辆位于目标装载点，根据协同作业车辆的挡位信息和速度信息确定协同作业车辆停车的情况下；并确定矿用运输车辆与协同作业车辆之间的距离小于预设距离的情况下，确定矿用运输车辆所处的生产业务环节为装载执行状态；在确定矿用运输车辆完成装载执行状态，且根据矿用运输车辆的定位信息和满载信息确定矿用运输车辆满载驶离装载区域的情况下，确定矿用运输车辆所处的生产业务环节为装载出场状态；在根据矿用运输车辆的定位信息和满载信息确定矿用运输车辆由装载区域满载驶向卸载区域的情况下，确定矿用运输车辆所处的生产业务环节为重载运输状态。
12.在上述任一技术方案中，可选地，根据矿用运输车辆的定位信息和整车信息，以及协同作业车辆的定位信息和整车信息，识别矿用运输车辆所处的生产业务环节，还包括：在根据矿用运输车辆的定位信息确定矿用运输车辆驶入卸载等待区域，且根据矿用运输车辆的挡位信息和速度信息确定矿用运输车辆停车的情况下，确定矿用运输车辆所处的生产业务环节为等待卸载状态；在根据矿用运输车辆的定位信息确定矿用运输车辆的行驶轨迹呈现预设形状，且根据矿用运输车辆的挡位信息确定矿用运输车辆具有前进、停车、后退再停车的切换操作，且根据矿用运输车辆的定位信息确定矿用运输车辆到达卸载区域的情况下，确定矿用运输车辆所处的生产业务环节为进入卸载区域状态；在根据矿用运输车辆的定位信息确定矿用运输车辆位于目标卸载点，且获取到矿用运输车辆的举升信息的情况下，确定矿用运输车辆所处的生产业务环节为卸载执行状态；在确定矿用运输车辆完成卸载执行状态，且根据矿用运输车辆的定位信息和空载信息确定矿用运输车辆空载驶离卸载区域的情况下，确定矿用运输车辆所处的生产业务环节为卸载出场状态。
13.第二方面，本技术实施例提供了一种露天矿产量确定装置，包括：发送模块，用于向矿用运输车辆发送第一调度信息，以控制矿用运输车辆进行生产工作；获取模块，用于在矿用运输车辆生产工作的过程中，获取矿用运输车辆的定位信息和整车信息；识别模块，用于根据矿用运输车辆的定位信息和整车信息，识别矿用运输车辆所处的生产业务环节；确定模块，用于在矿用运输车辆完成预设生产工作周期内末位生产业务环节时，确定矿用运输车辆完成一个生产工作周期，以及根据生产工作周期数量确定矿用运输车辆的产量。
14.第三方面，本技术实施例提供了一种芯片，芯片包括至少一个处理器和通信接口，通信接口和至少一个处理器耦合，至少一个处理器用于运行程序或指令，以实现如第一方面的方法的步骤。
15.第四方面，本技术实施例提供了一种终端，终端包括如第二方面的装置。
16.第五方面，本技术实施例提供了一种服务器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，计算机程序被处理器执行时实现如第一方面的方法的步骤。
17.第六方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，计算机程序被处理器执行时实现如第一方面的方法的步骤。
18.第七方面，本技术实施例提供了一种露天矿产量确定系统，包括若干设置有定位装置的矿用运输车辆和如第五方面的服务器，服务器与矿用运输车辆进行数据通信；服务器用于向矿用运输车辆发送第一调度信息，以控制矿用运输车辆进行生产工作；矿用运输车辆用于在矿用运输车辆生产工作的过程中，获取自身的定位信息和整车信息，并向服务器上传定位信息和整车信息；服务器还用于根据矿用运输车辆的定位信息和整车信息，识别矿用运输车辆所处的生产业务环节，在矿用运输车辆完成预设生产工作周期内末位生产业务环节时，确定矿用运输车辆完成一个生产工作周期，以及根据生产工作周期数量确定矿用运输车辆的产量。
19.根据本技术实施例的上述露天矿产量确定系统，还可以具有以下附加技术特征：在上述技术方案中，可选地，该系统还包括若干设置有定位装置的协同作业车辆；服务器还用于向协同作业车辆发送第二调度信息，以控制协同作业车辆进行生产工作；第二调度信息与第一调度信息相对应；协同作业车辆用于获取自身的定位信息和整车信息，并向服务器上传自身的定位信息和整车信息；服务器还用于根据矿用运输车辆的定位信息和整车信息，以及协同作业车辆的定位信息和整车信息，识别矿用运输车辆所处的生产业务环节。
20.在上述任一技术方案中，可选地，服务器还用于存储矿区地理信息系统地图，并根据矿区地理信息系统地图和调度算法生成调度信息。
21.在上述任一技术方案中，可选地，矿用运输车辆设置有车辆称重系统，车辆称重系统用于获取矿用运输车辆的载重信息，并向服务器上传矿用运输车辆的载重信息。
22.本技术的有益效果在于，通过向矿用运输车辆发送第一调度信息，以控制矿用运输车辆按照第一调度信息在露天矿中进行生产工作。以及，在矿用运输车辆生产工作的过程中，获取其定位信息和整车信息，并基于定位信息和整车信息，自动判断出矿用运输车辆的生产业务环节，在矿用运输车辆完成预设生产工作周期内末位生产业务环节时，确定矿用运输车辆完成一个生产工作周期，从而根据生产工作周期数量确定矿用运输车辆的产量。本技术实施例，一方面，不仅仅根据矿用运输车辆的定位信息，还结合矿用运输车辆的整车信息，实现对矿用运输车辆的生产业务环节的精准识别；另一方面，根据识别到的生产业务环节，实现矿用运输车辆的运量的自动、准确地计量，提高运量计量的自动化程度。
23.上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本技术的具体实施方式。
附图说明
24.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：图1示出了本技术实施例的露天矿产量确定方法的流程示意图；图2示出了本技术实施例的车辆的生产业务环节的示意图；图3示出了本技术实施例的露天矿产量确定装置的结构示意框图；图4为本技术实施例提供的芯片的结构示意框图；图5为本技术实施例提供的终端的结构示意框图；图6示出了本技术实施例的服务器的结构示意框图。
具体实施方式
25.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
26.本技术的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
27.下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本技术实施例提供的露天矿产量确定方法、露天矿产量确定装置、芯片、终端、服务器、计算机可读存储介质和露天矿产量确定系统进行详细地说明。
28.在本实施例中提供了一种露天矿产量确定方法，如图1所示，该方法包括：步骤101，向矿用运输车辆发送第一调度信息，以控制矿用运输车辆进行生产工作；具体地，在本步骤中，例如第一调度信息包括目标装载点信息、目标卸载点信息，以及由矿用运输车辆的起始位置（例如停车场）至该目标装载点的第一行驶参考路径，以及由目标装载点至目标卸载点的第二行驶参考路径。服务器向矿用运输车辆发送第一调度信息，控制矿用运输车辆按照第一行驶参考路径从起始位置驶向目标装载点以完成装载任务，在矿用运输车辆完成装载任务后，控制矿用运输车辆按照第二行驶参考路径从目标装载点至目标卸载点以完成卸载任务。
29.步骤102，在矿用运输车辆生产工作的过程中，获取矿用运输车辆的定位信息和整车信息；具体地，在本步骤中，在该矿用运输车辆从停车场依照第一行驶参考路径行驶至目标装载点以及从目标装载点依照第二行驶参考路径行驶至目标卸载点的过程中，服务器通过与矿用运输车辆上设置的定位装置进行数据交互，实时获取矿用运输车辆的定位信息和整车信息，其中整车信息包括以下至少一项：挡位信息、速度信息、举升信息、启停信息、空载信息、满载信息。本技术对整车信息中信息类型和数量不作进一步限定。
30.步骤103，根据矿用运输车辆的定位信息和整车信息，识别矿用运输车辆所处的生产业务环节；具体地，在本步骤中，生产业务环节首尾依次包括：空载运输状态——等待装载状态——进入装载区域状态——装载执行状态——装载出场状态——重载运输状态——等待卸载状态——进入卸载区域状态——卸载执行状态——卸载出场状态——空载运输状态，根据矿用运输车辆的定位信息确定矿用运输车辆在矿区所处的位置，并根据矿用运输车辆的整车信息确定矿用运输车辆所处的生产业务环节。
31.步骤104，在矿用运输车辆完成预设生产工作周期内末位生产业务环节时，确定矿用运输车辆完成一个生产工作周期；具体地，在本步骤中，以开班第一趟为例，矿用运输车辆从停车场或者矿区某一发车点出发，矿用运输车辆的状态为“空载运输状态”，如步骤103中从起始状态“空载运输状态”至末位生产业务环节“卸载执行状态”为一个预设的生产工作周期，当矿用运输车辆完成“卸载执行状态”生产业务环节，即完成卸载时，确定矿用运输车辆完成一个生产工作周期。如果不是开班第一趟，矿用运输车辆从目标卸载点出发，则将矿用运输车辆的“卸载出场状态”切换至起始状态“空载运输状态”，再从如步骤103中的起始状态“空载运输状态”至末位生产业务环节“卸载执行状态”，当矿用运输车辆完成“卸载执行状态”生产业务环节，即完成卸载时，确定矿用运输车辆完成一个生产工作周期。
32.步骤105，根据生产工作周期数量确定矿用运输车辆的产量。
33.具体地，在本步骤中，假设该矿用运输车辆完成的生产工作周期数量为20，则确定该矿用运输车辆的产量为20车。
34.在该实施例中，露天矿产量确定方法应用于服务器，服务器主要包括两部分工作：（1）建设露天矿区的无线网络，打通矿用运输车辆、协同作业车辆和服务器的通讯链路，实现数据交互；（2）建立平台数据中心，实现矿用运输车辆的指挥调度、建立矿区地理信息系统（geographic information system，gis）地图、存储车辆定位数据等功能。
35.服务器通过矿区gis地图，结合调度算法向矿用运输车辆发送调度信息，同时提供目标点区域的范围，用于判定矿用运输车辆是否到达目标点（例如，装载区域、卸载区域、破碎站等），该第一调度信息中包括调度目标、行驶参考路径等信息，调度目标包括目标装载点、目标卸载点（例如目标卸载点包括排土场卸载点、破碎站等），以使矿用运输车辆按照调度信息在露天矿中进行生产工作。矿用运输车辆在生产工作的过程中，采用定位装置（例如，定位装置包括全球导航卫星定位系统（global navigation satellite system，gnss））采集自身的定位信息，实现自身位置的监控，并向服务器上传其定位信息（例如，定位信息包括gps（高精度全球定位系统，global positioning system）数据），同时还会采集自身的整车信息，并通过车载tbox（telematics box）的通信单元接口向服务器上传其整车信息。
36.服务器在接收到车辆上传的定位信息和整车信息后，基于定位信息和整车信息，结合矿山路网、区域、调度信息进行综合分析，自动识别出矿用运输车辆的生产业务环节，在矿用运输车辆完成预设生产工作周期内末位生产业务环节时，确定矿用运输车辆完成一个生产工作周期，从而根据生产工作周期数量确定矿用运输车辆的产量。
37.由此可知，本发明的技术方案一方面不仅仅根据矿用运输车辆的定位信息，还结合矿用运输车辆的整车信息，实现对矿用运输车辆的生产业务环节的精准识别；另一方面，
根据识别到的生产业务环节，实现矿用运输车辆的运量的自动、准确地计量，提高运量计量的自动化程度。
38.需要说明的是，本技术实施例中的矿用运输车辆可以为无人驾驶车辆，也可以为有人车辆，在此不作具体限定。
39.另外，因为本技术实施例中可以对矿用运输车辆的一个生产工作周期进行确定，则可以实现一车产量的自动计量。
40.在本技术实施例中，进一步地，该方法还包括：向协同作业车辆发送第二调度信息，以控制协同作业车辆进行生产工作；第二调度信息与第一调度信息相对应；获取该协同作业车辆的定位信息和整车信息；根据矿用运输车辆的定位信息和整车信息，以及协同作业车辆的定位信息和整车信息，识别矿用运输车辆所处的生产业务环节。
41.具体地，服务器在向矿用运输车辆发送第一调度信息后，查询矿区装载区地图，并确定距离第一调度信息中目标装载点最近的协同作业车辆（例如挖机、电铲等），向该协同作业车辆发送第二调度信息，第二调度信息包括与第一调度信息中相同的目标装载点以及协同作业车辆从当前所在位置至目标装载点的第三行驶参考路径，其中，所述第二调度信息与第一调度信息相对应，主要表现在所述第一调度信息中的目标装载点与第二调度信息中的目标装载点相同；在协同作业车辆从当前所在位置依照第三行驶参考路径驶向该目标装载点的过程中，服务器通过与协同作业车辆上设置的定位装置进行数据交互，实时获取协同作业车辆的定位信息和整车信息，其中整车信息包括以下至少一项：挡位信息、速度信息和启停信息。本技术对整车信息中信息类型和数量不作进一步限定。服务器根据协同作业车辆的定位信息和矿用运输车辆的定位信息，确定矿用运输车辆与协同作业车辆之间的距离信息，进而根据矿用运输车辆的定位信息和整车信息，以及协同作业车辆的定位信息和整车信息，以及矿用运输车辆与协同作业车辆之间的距离信息来识别矿用运输车辆所处的生产业务环节。
42.由此可见，本发明的技术方案，通过结合矿用运输车辆的定位信息和整车信息、以及协同作业车辆的定位信息和整车信息，以及矿用运输车辆与协同作业车辆之间的距离信息进行生产业务环节的识别，可以避免定位信息发生漂移，提高了生产业务环节的识别精准度。
43.在本技术实施例中，进一步地，在确定矿用运输车辆完成一个生产工作周期之后，还包括：记录矿用运输车辆的每个生产业务环节的持续时长；根据每个生产业务环节的持续时长，调整调度信息。
44.在该实施例中，可以统计出每个生产业务环节的持续时长形成生产业务各环节的时间报表。具体地，在识别到当前生产业务环节开始时进行计时，在识别到当前生产业务环节结束时计时结束，从而得到该生产业务环节的持续时长。
45.通过上述方式，可提供精细化生产业务各环节的报表数据，包括空载运输时长、等待装载时长、进入装载区域时长、装载执行时长、装载出场时长、重载运输时长、等待卸载时长、进入卸载区域时长、卸载执行时长、卸载出场时长，对各个环节的生产运行损失时间进行精细化分析提供基础，进一步地，可反馈给调度算法用于现场的优化调度，更加精准的提升生产效率，提高生产管理者对生产业务的调度效果。
46.在本技术实施例中，进一步地，根据矿用运输车辆的定位信息和整车信息，识别矿
用运输车辆所处的生产业务环节，包括：对矿用运输车辆的定位信息进行数据清洗处理，滤除无效数据和漂移数据；根据数据清洗处理后的矿用运输车辆的定位信息和整车信息，识别矿用运输车辆所处的生产业务环节。
47.在该实施例中，服务器对接收到的矿用运输车辆的定位信息进行处理。具体地，对定位信息进行清洗，滤除其中的无效数据和漂移数据，建立有用数据的集合以备生产业务识别算法调用。
48.通过上述方式，得到有效的定位信息，从而提高生产业务环节识别的准确性。
49.需要说明的是，本技术不仅对矿用运输车辆上传的自身定位信息进行数据清洗处理，滤除其无效数据和漂移数据，同时对协同作业车辆上传的自身定位信息也进行数据清洗处理，滤除其无效数据和漂移数据，从而分别得到矿用运输车辆和协同作业车辆的有效定位信息，进一步保证了生产业务环节识别的准确性。
50.在该实施例中，服务器通过can总线连接车载tbox，矿用运输车辆的挡位信息、速度信息、举升信息、启停信息、空载信息、满载信息等整车信息通过车载tbox传输至服务器，从而使得服务器能够根据矿用运输车辆的定位信息和整车信息进行生产业务环节的精准识别。
51.需要说明的是，矿用运输车辆在将整车信息上传服务器之前，会对整车信息进行清洗处理，滤除其中的无效数据，一方面可以避免上传的信息过于冗余，另一方面可以保证识别到的生产业务环节识别的准确性。
52.在本技术实施例中，如图2所示，矿用运输车辆的生产业务环节包括：空载运输状态、等待装载状态、进入装载区域状态、装载执行状态、装载出场状态、重载运输状态、等待卸载状态、进入卸载区域状态、卸载执行状态、卸载出场状态，上述10个状态形成完整的闭环业务，记为一个生产工作周期。
53.以下对每个生产业务环节的识别进行详细说明：（1）空载运输状态：在根据矿用运输车辆的定位信息、矿用运输车辆的速度信息和空载信息确定矿用运输车辆从起点位置空载出发的情况下，确定矿用运输车辆所处的生产业务环节为空载运输状态。
54.在该实施例中，矿用运输车辆从起点位置（例如，起点位置包括停车场或备停区或地图上某一发车点）上线，服务器给矿用运输车辆发送调度信息，以控制矿用运输车辆进行生产工作。之后，服务器会记录矿用运输车辆交接班前的状态，通常从停车场出发的矿用运输车辆为空车，对该矿用运输车辆的调度目标为由当前位置去往目标装载点，矿用运输车辆会同时收到去往目标装载点的行驶参考路径。另外，如果是重车，可以通过服务器重车临时指派的功能实现调度。
55.因此，在基于定位信息、速度信息和空载信息确定矿用运输车辆从起点位置出发时，确定生产业务为空载运输状态，通过该方式，能够精准地自动识别出矿用运输车辆的空载运输状态。
56.（2）等待装载状态：在根据矿用运输车辆的定位信息确定矿用运输车辆驶入装载等待区域，且根据矿用运输车辆的挡位信息和速度信息确定矿用运输车辆停车的情况下，确定矿用运输车辆所处的生产业务环节为等待装载状态。
57.在该实施例中，目标装载点为第一行驶参考路径的终点，在该第一行驶参考路径
中距离目标装载点的前预设范围（例如50米范围）内设定为装载等待区域，可通过定位信息判定矿用运输车辆是否行驶入装载等待区域，根据车辆挡位信息和速度信息，可以判断矿用运输车辆是否停车。
58.当矿用运输车辆满足驶入装载等待区域且停车的条件后，确定矿用运输车辆由空载运输状态切换为等待装载状态，通过该方式，能够精准地自动识别出矿用运输车辆的等待装载状态。
59.（3）进入装载区域状态：在根据矿用运输车辆的定位信息确定矿用运输车辆的行驶轨迹呈现预设形状，且根据矿用运输车辆的挡位信息确定矿用运输车辆具有前进、停车、后退再停车的切换操作，同时根据矿用运输车辆的定位信息确定矿用运输车辆到达装载区域的情况下，确定矿用运输车辆所处的生产业务环节为进入装载区域状态。
60.在该实施例中，当服务器或者协同作业车辆给矿用运输车辆发送允许进入指令时，车辆开始进入装载区域。在进入装载区域时，矿用运输车辆会有调头倒车的动作，这个动作的行驶轨迹呈现预设形状，例如“人”字形，同时矿用运输车辆挡位会有前进、停车、后退再停车的切换。
61.因此，在识别到矿用运输车辆有上述操作，并且根据矿用运输车辆的定位信息确定矿用运输车辆到达装载区域，确定生产业务环节为进入装载区域状态，通过该方式，能够精准地自动识别出矿用运输车辆的进入装载区域状态。
62.（4）装载执行状态：在根据矿用运输车辆的定位信息确定矿用运输车辆位于目标装载点，且根据矿用运输车辆的挡位信息和速度信息确定矿用运输车辆停车的情况下；同时根据协同作业车辆的定位信息确定协同作业车辆位于目标装载点，根据协同作业车辆的挡位信息和速度信息确定协同作业车辆停车的情况下；并确定矿用运输车辆与所述协同作业车辆之间的距离小于预设距离的情况下，确定矿用运输车辆所处的生产业务环节为装载执行状态。例如，预设距离为10米，需要说明的是，该预设距离跟协同作业车辆（挖机或者电铲）的型号有关，不同型号大小不同，铲臂长短不同，导致工作回转半径不同。本技术对预设距离不作进一步限定。
63.在该实施例中，当矿用运输车辆按照第一行驶参考路径驾驶到目标装载点并且完全停止时，且协同作业车辆按照第三行驶参考路径驾驶到该目标装载点并且完全停止时，同时矿用运输车辆与协同作业车辆之间的距离小于预设距离的情况下，认为矿用运输车辆切换至装载执行状态，通过该方式，能够精准地自动识别出矿用运输车辆的装载执行状态。
64.（5）装载出场状态：在确定矿用运输车辆完成装载执行状态，且根据矿用运输车辆的定位信息和满载信息确定矿用运输车辆满载驶离装载区域的情况下，确定矿用运输车辆所处的生产业务环节为装载出场状态。
65.在该实施例中，矿用运输车辆装载完成后，矿用运输车辆给服务器或者协同作业车辆发送装完指令，服务器或者协同作业车辆给矿用运输车辆发送由目标装载点行驶至目标卸载点的第二行驶参考路径。需要说明的是，第二行驶参考路径可以由服务器将第一行驶参考路径和第二行驶参考路径同时发送至矿用运输车辆，也可以在矿用运输车辆完成装载任务后，由服务器或者协同作业车辆将第二行驶参考路径发送至矿用运输车辆。本技术对矿用运输车辆获得第二行驶参考路径的时机不作进一步限定。矿用运输车辆完成装载后会切换为装载出场状态。具体地，当识别到矿用运输车辆驶离装载区域且车辆为满载的情
况下，确定生产业务环节为装载出场状态。
66.需要说明的是，矿用运输车辆的满载信息可以通过车辆称重系统反馈的信息进行识别。
67.通过上述方式，能够精准地识别出矿用运输车辆的装载出场状态。
68.（6）重载运输状态：在根据矿用运输车辆的定位信息和满载信息确定矿用运输车辆由装载区域满载驶向卸载区域的情况下，确定矿用运输车辆所处的生产业务环节为重载运输状态。
69.在该实施例中，在矿用运输车辆完成装载后，依照第二行驶参考路径离开装载区域，行驶至第二行驶参考路径中标注的出场点，且矿用运输车辆为满载的情况下，确定矿用运输车辆变为重载运输状态。
70.通过上述方式，能够精准地识别出车辆的重载运输状态。
71.（7）等待卸载状态：在根据矿用运输车辆的定位信息确定矿用运输车辆驶入卸载等待区域，且根据矿用运输车辆的挡位信息和速度信息确定矿用运输车辆停车的情况下，确定矿用运输车辆所处的生产业务环节为等待卸载状态。
72.在该实施例中，当矿用运输车辆按照第二行驶参考路径行（由目标装载点至目标卸载点的行驶参考路径）行驶至卸载区域并且停车，则确矿用运输定车辆切换为等待卸载状态。
73.通过上述方式，能够精准地识别出矿用运输车辆的等待卸载状态。
74.（8）进入卸载区域状态：在根据矿用运输车辆的定位信息确定矿用运输车辆的行驶轨迹呈现预设形状，且根据矿用运输车辆的挡位信息确定矿用运输车辆具有前进、停车、后退再停车的切换操作，且根据矿用运输车辆的定位信息确定矿用运输车辆到达卸载区域的情况下，确定矿用运输车辆所处的生产业务环节为进入卸载区域状态。
75.在该实施例中，在进入协同作业车辆的卸载区域时，矿用运输车辆同样存在预设形状（例如“人”字形）的行驶轨迹，同时矿用运输车辆挡位会有前进、停车、后退再停车的切换。
76.因此，在识别到矿用运输车辆为满载状态且有上述操作，以及根据矿用运输车辆的定位信息确定矿用运输车辆到达卸载区域时，确定生产业务环节为进入卸载区域状态，通过该方式，能够精准地自动识别出矿用运输车辆的进入卸载区域状态。
77.（9）卸载执行状态：在根据矿用运输车辆的定位信息确定矿用运输车辆位于目标卸载点，且获取到矿用运输车辆的举升信息的情况下，确定矿用运输车辆所处的生产业务环节为卸载执行状态。
78.在该实施例中，矿用运输车辆的卸载执行状态可以通过矿用运输车辆本身上报的举升信息进行判断。矿用运输车辆前置状态为进入卸载区域状态，同时有举升信息上传，认为矿用运输车辆开始卸载，矿用运输车辆完成落斗信息上传，认为矿用运输车辆完成卸载。
79.通过上述方式，能够精准地识别出矿用运输车辆的卸载执行状态。
80.（10）卸载出场状态：在确定矿用运输车辆完成卸载执行状态，且根据矿用运输车辆的定位信息和空载信息确定矿用运输车辆空载驶离卸载区域的情况下，确定矿用运输车辆所处的生产业务环节为卸载出场状态。
81.在该实施例中，矿用运输车辆完成卸载后，离开卸载区域，依照由目标卸载点行驶
至目标装载点的第四行驶参考路经中标注的出场点，矿用运输车辆变为卸载出场状态。
82.通过上述方式，能够精准地识别出矿用运输车辆的卸载出场状态。
83.另外，当识别到矿用运输车辆驶离卸载区域的出场点且车辆为空载的情况下，确定生产业务环节为空载运输状态，即，矿卡运输车辆的状态由卸载出场状态切换为空载运输状态。
84.本技术实施例中，对矿用运输车辆的10种生产业务环节进行准确地识别，10种生产业务形成一个完整的生产工作周期，能够记录一车产量，实现单车产量的自动、准确地计量。在完成多个生产工作周期后，能够根据生产工作周期数量确定矿用运输车辆的产量，以提高产量计量的自动化程度。
85.进一步地，作为上述露天矿产量确定方法的具体实现，本技术实施例提供了一种露天矿产量确定装置。如图3所示，该露天矿产量确定装置300包括：发送模块301、获取模块302、识别模块303以及确定模块304。
86.其中，发送模块301向矿用运输车辆发送第一调度信息，以控制矿用运输车辆进行生产工作；获取模块302在矿用运输车辆生产工作的过程中，获取矿用运输车辆的定位信息和整车信息；识别模块303根据矿用运输车辆的定位信息和整车信息，识别矿用运输车辆所处的生产业务环节；确定模块304在矿用运输车辆完成预设生产工作周期内末位生产业务环节时，确定矿用运输车辆完成一个生产工作周期，以及根据生产工作周期数量确定矿用运输车辆的产量。
87.在该实施例中，服务器通过矿区gis地图，结合调度算法向矿用运输车辆发送调度信息，同时提供目标点区域的范围，用于判定矿用运输车辆是否到达目标点（例如，装载区域、卸载区域、破碎站等），该第一调度信息中包括调度目标、行驶参考路径等信息，调度目标包括目标装载点、目标卸载点（例如，目标卸载点包括排土场卸载点、破碎站等），以使矿用运输车辆按照调度信息在露天矿中进行生产工作。矿用运输车辆在生产工作的过程中，采用定位装置（例如，定位装置包括全球导航卫星定位系统（global navigation satellite system，gnss））采集自身的定位信息，实现自身位置的监控，并向服务器上传其定位信息，同时还会采集自身的整车信息，并通过车载tbox的通信单元接口向服务器上传其整车信息。
88.服务器在接收到车辆上传的定位信息和整车信息后，基于定位信息和整车信息，结合矿山路网、区域、调度信息进行综合分析，自动识别出矿用运输车辆的生产业务环节，在矿用运输车辆完成预设生产工作周期内末位生产业务环节时，确定矿用运输车辆完成一个生产工作周期，从而根据生产工作周期数量确定矿用运输车辆的产量。
89.由此可知，本发明的技术方案一方面不仅仅根据矿用运输车辆的定位信息，还结合矿用运输车辆的整车信息，实现对矿用运输车辆的生产业务环节的精准识别；另一方面，根据识别到的生产业务环节，实现矿用运输车辆的运量的自动、准确地计量，提高运量计量的自动化程度。
90.在本技术实施例中，进一步地，发送模块301还用于向协同作业车辆发送第二调度信息，以控制协同作业车辆进行生产工作，第二调度信息与第一调度信息相对应；该露天矿的产量确定装置300还包括：获取模块302还用于获取该协同作业车辆的定位信息和整车信息；确定模块304还用于根据矿用运输车辆的定位信息和整车信息，以及协同作业车辆的定
位信息和整车信息，识别矿用运输车辆所处的生产业务环节。
91.在本技术实施例中，进一步地，该露天矿的产量确定装置300还包括：记录模块，用于记录矿用运输车辆的每个生产业务环节的持续时长；调整模块，用于根据每个生产业务环节的持续时长，调整调度信息。
92.在本技术实施例中，进一步地，识别模块303，具体用于对矿用运输车辆的定位信息进行数据清洗处理，滤除无效数据和漂移数据；根据数据清洗处理后的矿用运输车辆的定位信息和整车信息，识别矿用运输车辆所处的生产业务环节。
93.在本技术实施例中，进一步地，整车信息包括以下至少一项：挡位信息、速度信息、举升信息、启停信息、空载信息、满载信息。
94.在本技术实施例中，进一步地，识别模块303，具体用于：在根据矿用运输车辆的定位信息、矿用运输车辆的速度信息和空载信息确定矿用运输车辆从起点位置空载出发的情况下，确定矿用运输车辆所处的生产业务环节为空载运输状态；在根据矿用运输车辆的定位信息确定矿用运输车辆驶入装载等待区域，且根据矿用运输车辆的挡位信息和速度信息确定矿用运输车辆停车的情况下，确定矿用运输车辆所处的生产业务环节为等待装载状态；在根据矿用运输车辆的定位信息确定矿用运输车辆的行驶轨迹呈现预设形状，且根据矿用运输车辆的挡位信息确定矿用运输车辆具有前进、停车、后退再停车的切换操作，同时根据矿用运输车辆的定位信息确定矿用运输车辆到达装载区域的情况下，确定矿用运输车辆所处的生产业务环节为进入装载区域状态；在根据矿用运输车辆的定位信息确定矿用运输车辆位于目标装载点，且根据矿用运输车辆的挡位信息和速度信息确定矿用运输车辆停车的情况下；同时根据服务器协同作业车辆的定位信息确定服务器协同作业车辆位于目标装载点，根据服务器协同作业车辆的服务器挡位信息和服务器速度信息确定服务器协同作业车辆停车的情况下；并确定服务器矿用运输车辆与服务器协同作业车辆之间的距离小于预设距离的情况下，确定矿用运输车辆所处的生产业务环节为装载执行状态；在确定矿用运输车辆完成装载执行状态，且根据矿用运输车辆的定位信息和满载信息确定矿用运输车辆满载驶离装载区域的情况下，确定矿用运输车辆所处的生产业务环节为装载出场状态；在根据矿用运输车辆的定位信息和满载信息确定矿用运输车辆由装载区域满载驶向卸载区域的情况下，确定矿用运输车辆所处的生产业务环节为重载运输状态。
95.在本技术实施例中，进一步地，识别模块303，具体用于：在根据矿用运输车辆的定位信息确定矿用运输车辆驶入卸载等待区域，且根据矿用运输车辆的挡位信息和速度信息确定矿用运输车辆停车的情况下，确定矿用运输车辆所处的生产业务环节为等待卸载状态；在根据矿用运输车辆的定位信息确定矿用运输车辆的行驶轨迹呈现预设形状，且根据矿用运输车辆的挡位信息确定矿用运输车辆具有前进、停车、后退再停车的切换操作，且根据矿用运输车辆的定位信息确定矿用运输车辆到达卸载区域的情况下，确定矿用运输车辆所处的生产业务环节为进入卸载区域状态；在根据矿用运输车辆的定位信息确定矿用运输车辆位于目标卸载点，且获取到矿用运输车辆的举升信息的情况下，确定矿用运输车辆所处的生产业务环节为卸载执行状态；在确定矿用运输车辆完成卸载执行状态，且根据矿用运输车辆的定位信息和空载信息确定矿用运输车辆空载驶离卸载区域的情况下，确定矿用运输车辆所处的生产业务环节为卸载出场状态。
96.本技术实施例中的露天矿产量确定装置300可以是计算机设备，也可以是计算机
设备中的部件，例如集成电路或芯片。该计算机设备可以是终端，也可以为除终端之外的其他设备。示例性的，计算机设备可以为手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、车载电子设备、移动上网装置（mobile internet device，mid）、机器人、超级移动个人计算机（ultra-mobile personal computer，umpc）、上网本或者个人数字助理（personal digital assistant，pda）等，还可以为服务器、网络附属存储器（network attached storage，nas）、个人计算机（personal computer，pc）等，本技术实施例不作具体限定。
97.本技术实施例中的露天矿产量确定装置300可以为具有操作系统的装置。该操作系统可以为安卓（android）操作系统，可以为ios操作系统，还可以为其他可能的操作系统，本技术实施例不作具体限定。
98.本技术实施例提供的露天矿产量确定装置300能够实现图1的露天矿产量确定方法实施例实现的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。
99.本技术实施例还提供一种芯片，如图4所示，该芯片400包括至少一个处理器401和通信接口402，通信接口402和至少一个处理器401耦合，至少一个处理器401用于运行计算机程序或指令，以实现上述露天矿产量确定方法的各个步骤，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
100.应理解，本技术实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片、系统芯片、芯片系统或片上系统芯片等。
101.优选地，该芯片400还包括存储器403，存储器403存储了如下的元素：可执行模块或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集。
102.本技术实施例中，存储器403可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器401提供指令和数据。存储器403的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器（non-volatile random access memory，nvram）。
103.本技术实施例中，处理器401、通信接口402以及存储器403通过总线系统404耦合在一起。其中，总线系统404除包括数据总线之外，还可以包括电源总线、控制总线和状态信号总线等。为了便于描述，在图4中将各种总线都标为总线系统404。
104.上述本技术实施例描述的方法可以应用于处理器401中，或者由处理器401实现。处理器401可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器401中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器401可以是通用处理器（例如，微处理器或常规处理器）、数字信号处理器（digital signal processing，dsp）、专用集成电路（application specific integrated circuit，asic）、现成可编程门阵列（field-programmable gate array，fpga）或者其他可编程逻辑器件、分立门、晶体管逻辑器件或分立硬件组件，处理器401可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。
105.本技术实施例还提供一种终端，如图5所示，终端500包括上述露天矿产量确定装置300，该终端可以为服务器。
106.上述终端500可以通过露天矿产量确定装置300执行上述实施例所描述的方法。可以理解，终端500对露天矿产量确定装置300进行控制的实现方式，可以根据实际应用场景设定，本技术实施例不作具体限定。
107.上述终端500包括但不限于：车辆、车载终端、车载控制器、车载模块、车载模组、车
载部件、车载芯片、车载单元、车载雷达或车载摄像头等其他传感器，车辆可通过该车载终端、车载控制器、车载模块、车载模组、车载部件、车载芯片、车载单元、车载雷达或摄像头，实施本技术提供的方法。
108.本技术实施例中的终端作为一种执行非电变量的控制或调整系统，对矿用运输车辆的定位信息、整车信息、生产业务环节、产量等非电变量进行控制或调整，从而实现矿用运输车辆的生产业务环节的准确识别，以及实现矿用运输车辆的运量的自动、准确地计量。
109.本技术实施例还提供一种服务器，如图6所示，包括处理器601和存储器602，存储器602上存储有可在处理器601上运行的计算机程序，该计算机程序被处理器601执行时实现上述露天矿产量确定方法实施例的各个步骤，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
110.需要说明的是，本技术实施例中的服务器包括上述的移动计算机设备和非移动计算机设备。
111.存储器602可用于存储软件程序以及各种数据。存储器602可主要包括存储程序或指令的第一存储区和存储数据的第二存储区，其中，第一存储区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序或指令（比如声音播放功能、图像播放功能等）等。此外，存储器602可以包括易失性存储器或非易失性存储器，或者，存储器602可以包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，rom)、可编程只读存储器(programmable rom，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasable prom，eprom)、电可擦除可编程只读存储器(electrically eprom，eeprom)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，ram)，静态随机存取存储器(static ram，sram)、动态随机存取存储器(dynamic ram，dram)、同步动态随机存取存储器(synchronous dram，sdram)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rate sdram，ddrsdram)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced sdram，esdram)、同步连接动态随机存取存储器(synch link dram，sldram)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus ram，drram)。本技术实施例中的存储器602包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
112.处理器601可包括一个或多个处理单元；可选的，处理器601集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理涉及操作系统、用户界面和应用程序等的操作，调制解调处理器主要处理无线通信信号，如基带处理器。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器601中。
113.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，计算机程序被处理器执行时实现上述露天矿产量确定方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
114.本技术实施例还提供了一种露天矿产量确定系统，包括若干设置有定位装置的矿用运输车辆和上述服务器，服务器与矿用运输车辆进行数据通信；服务器用于向矿用运输车辆发送第一调度信息，以控制矿用运输车辆进行生产工作；矿用运输车辆用于在矿用运输车辆生产工作的过程中，获取自身的定位信息和整车信息，并向服务器上传定位信息和整车信息；服务器还用于根据矿用运输车辆的定位信息和整车信息，识别矿用运输车辆所处的生产业务环节，在矿用运输车辆完成预设生产工作周期内末位生产业务环节时，确定矿用运输车辆完成一个生产工作周期，以及根据生产工作周期数量确定矿用运输车辆的产
量。
115.在该实施例中，服务器通过矿区gis地图，结合调度算法向矿用运输车辆发送第一调度信息，同时提供目标点区域的范围，用于判定矿用运输车辆是否到达目标点（例如，装载区域、卸载区域、破碎站等），该第一调度信息中包括目标装载点信息、目标卸载点信息，以及由矿用运输车辆的起始位置至该目标装载点的第一行驶参考路径，以及由目标装载点至目标卸载点的第二行驶参考路径。服务器向矿用运输车辆发送第一调度信息，控制矿用运输车辆按照第一行驶参考路径从起始位置驶向目标装载点以完成装载任务，在矿用运输车辆完成装载任务后，控制矿用运输车辆按照第二行驶参考路径从目标装载点至目标卸载点以完成卸载任务。
116.矿用运输车辆在生产工作的过程中，采用高精度全球定位系统定位装置，实现自身位置的监控，并向服务器上传其定位信息，同时还会采集自身的整车信息，并通过车载tbox的通信单元接口向服务器上传其整车信息。
117.服务器在接收到车辆上传的定位信息和整车信息后，基于定位信息和整车信息，结合矿山路网、区域、调度信息进行综合分析，自动识别出矿用运输车辆的生产业务环节，在矿用运输车辆完成预设生产工作周期内末位生产业务环节时，确定矿用运输车辆完成一个生产工作周期，从而根据生产工作周期数量确定矿用运输车辆的产量。
118.由此可知，本发明的技术方案一方面不仅仅根据矿用运输车辆的定位信息，还结合矿用运输车辆的整车信息，实现对矿用运输车辆的生产业务环节的精准识别；另一方面，根据识别到的生产业务环节，实现矿用运输车辆的运量的自动、准确地计量，提高运量计量的自动化程度。
119.在本技术实施例中，进一步地，该系统还包括若干协设置有定位装置的同作业车辆；服务器还用于向协同作业车辆发送第二调度信息，以控制协同作业车辆进行生产工作；第二调度信息与第一调度信息相对应；协同作业车辆用于获取自身的定位信息和整车信息，并向所述服务器上传自身的定位信息和整车信息；服务器还用于根据矿用运输车辆的定位信息和整车信息，以及协同作业车辆的定位信息和整车信息，识别矿用运输车辆所处的生产业务环节。
120.在该实施例中，服务器在向矿用运输车辆发送第一调度信息后，查询矿区装载区地图，并确定距离第一调度信息中目标装载点最近的协同作业车辆（例如挖机、电铲等），向该协同作业车辆发送第二调度信息，第二调度信息包括与第一调度信息中相同的目标装载点以及协同作业车辆从当前所在位置至目标装载点的第三行驶参考路径，其中，所述第二调度信息与第一调度信息相对应，主要表现在所述第一调度信息中的目标装载点与第二调度信息中的目标装载点相同；在协同作业车辆从当前所在位置依照第三行驶参考路径驶向该目标装载点的过程中，服务器通过与协同作业车辆上设置的定位装置进行数据交互，实时获取协同作业车辆的定位信息和整车信息，其中整车信息包括以下至少一项：挡位信息、速度信息、和启停信息。
121.服务器根据协同作业车辆的定位信息和矿用运输车辆的定位信息，确定矿用运输车辆与协同作业车辆之间的距离信息，进而根据矿用运输车辆的定位信息和整车信息，以及协同作业车辆的定位信息和整车信息，以及矿用运输车辆与协同作业车辆之间的距离信息来识别矿用运输车辆所处的生产业务环节。
122.通过上述方式，通过结合矿用运输车辆的定位信息和整车信息、以及协同作业车辆的定位信息和整车信息，以及矿用运输车辆与协同作业车辆之间的距离信息进行生产业务环节的识别，可以避免定位信息发生漂移，提高了生产业务环节的识别精准度。
123.在本技术实施例中，进一步地，服务器还用于存储矿区地理信息系统地图，并根据矿区地理信息系统地图和调度算法生成调度信息。
124.在本技术实施例中，进一步地，矿用运输车辆设置有车辆称重系统，车辆称重系统用于获取矿用运输车辆的载重信息，并向服务器上传矿用运输车辆的载重信息。
125.在该实施例中，矿用运输车辆安装有车辆称重系统，通过该车辆称重系统能够获取矿用运输车辆的载重信息，并将载重信息上传至服务器，使得服务器能够结合该载重信息进行生产业务环节的准确识别。
126.本技术实施例还提供一种计算机程序产品，该程序产品被存储在存储介质中，该程序产品被至少一个处理器执行以实现如上述露天矿产量确定方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
127.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本技术实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。
128.上面结合附图对本技术的实施例进行了描述，但是本技术并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本技术的启示下，在不脱离本技术宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本技术的保护之内。