飞行装置、拍摄装置及其录音降噪装置和方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及音频处理技术领域，特别涉及一种飞行装置、拍摄装置及其录音降噪 装置和方法。
【背景技术】
[0002] 无人航拍飞行器具有小巧的结构，起降方便，并具有出色的操控性和稳定的性能， 从而能够拍摄精准高质量的画面，为影视创作提供了更为安全、方便、快捷、低价的航拍方 案。然而，无人航拍飞行器通常包含有云台电机、螺旋桨、散热风扇等机械部件，在云台相机 工作时，空中视频的同步录音设备录制到的声音包含有较大的风噪以及电机、螺旋桨、散热 风扇等机械部件发出的噪音。目前常见的针对特定噪音的录音降噪方案包括两种：一是软 件后期处理，这种方式能达到较好的降噪效果，但不能对录音进行实时处理，需要做额外的 处理工作，同时这种方案要求用户具有一定的音频处理软件使用经验，操作较为繁琐。二是 采用数字信号处理器（Digital Signal Processor，简称DSP)等高速处理设备实时处理录 制到的音频数据，得到降低噪音后的音频数据，但这种方案需要额外的硬件支持，软硬件复 杂度较高，成本高。
【发明内容】
[0003] 有鉴于此，有必要提出一种飞行装置、拍摄装置及其录音降噪装置和方法，以解决 上述问题。
[0004] 一种录音降噪方法，用于对录音装置录制的音频信号进行实时降噪处理，所述录 音降噪方法包括以下步骤： 接收所述录音装置录制的音频信号并对所述音频信号中包含的特定噪声信号进行实 时滤波处理，以降低或消除所述音频信号中包含的特定噪声信号频段的幅值，从而得到降 噪后的音频信号。
[0005] 进一步地，对所述音频信号中包含的特定噪声信号进行实时滤波处理的步骤包 括： 在所述录音装置被触发时，根据预先确定的降低或消除所述特定噪声信号所需的滤波 器参数，对音频处理装置进行预先配置；以及 响应所述预先配置而触发所述音频处理装置的相应滤波器，对所述音频信号进行实时 滤波处理。
[0006] 进一步地，在对所述音频信号中包含的特定噪声信号进行实时滤波处理的步骤之 前，还包括： 对接收到的音频信号进行模数转换，并得到相应的音频脉冲编码调制信号。
[0007] 进一步地，所述降噪后的音频信号为音频脉冲编码调制信号。
[0008] 进一步地，在对所述音频处理装置进行预先配置的步骤之前，还包括： 预先确定降低或消除所述特定噪声信号所需的滤波器参数。
[0009] 进一步地，所述预先确定降低或消除所述特定噪声信号所需的滤波器参数的步骤 包括： 对所述音频处理装置进行初始化配置，以将所述音频处理装置包含的所有滤波器关 闭； 接收所述录音装置预先录制的原始音频信号；以及 在频域中对所述原始音频信号进行分析，并根据分析结果确定所述特定噪声信号和所 述滤波器参数。
[0010] 进一步地，在频域中对所述原始音频信号进行分析的步骤之前，还包括： 对所述原始音频信号进行模数转换，得到相应的原始音频脉冲编码调制信号。
[0011] 进一步地，所述在频域中对所述原始音频信号进行分析，并根据分析结果确定所 述特定噪声信号和所述滤波器参数的步骤包括： 分析所述原始音频脉冲编码调制信号的汉宁窗频谱，确定所述特定噪声信号和所述特 定噪声信号对应的频谱范围和大小，并计算得出相应的滤波器参数。
[0012] 进一步地，所述滤波器参数至少包括滤波器种类、个数和各个滤波器系数。
[0013] -种录音降噪装置，用于对录音装置录制的音频信号进行实时降噪处理，所述录 音降噪装置包括： 音频处理装置，所述音频处理装置包括基体，用于设置元器件； 其中，所述音频处理装置与所述录音装置连接并接收所述录音装置录制的音频信号， 所述音频处理装置用于对所述音频信号中包含的特定噪声信号进行实时滤波处理，以降低 或消除所述音频信号中包含的特定噪声信号频段的幅值，从而得到降噪后的音频信号。
[0014] 进一步地，所述录音降噪装置还包括微处理器，所述微处理器与所述音频处理装 置连接，并在所述录音装置被触发时根据预先确定的降低或消除所述特定噪声信号所需的 滤波器参数对所述音频处理装置进行预先配置，其中，所述滤波器参数至少包括滤波器种 类、个数和各个滤波器系数；以及 所述音频处理装置包含设置于所述基体上的多个滤波器，所述音频处理装置响应所述 微处理器的预先配置而触发相应的滤波器对所述音频信号进行实时滤波处理。
[0015] 进一步地，所述音频处理装置还包括设置于所述基体上的模数转换器，所述模数 转换器对所述音频处理装置接收到的音频信号进行模数转换，并得到相应的音频脉冲编码 调制信号。
[0016] 进一步地，所述降噪后的音频信号为音频脉冲编码调制信号。
[0017] 进一步地，所述微处理器还用于预先确定降低或消除所述特定噪声信号所需的滤 波器参数。
[0018] 进一步地，所述微处理器在预先确定降低或消除所述特定噪声信号所需的滤波器 参数时，具体用于： 对所述音频处理装置进行初始化配置，以将所述音频处理装置包含的所有滤波器关 闭； 接收所述录音装置预先录制的原始音频信号；以及 在频域中对所述原始音频信号进行分析，并根据分析结果确定所述特定噪声信号和所 述滤波器参数。
[0019] 进一步地，所述音频处理装置还包括设置于所述基体上的模数转换器，所述模数 转换器对所述原始音频信号进行模数转换，得到相应的原始音频脉冲编码调制信号，并将 所述原始音频脉冲编码调制信号发送给所述微处理器。
[0020] 进一步地，所述微处理器通过分析所述原始音频脉冲编码调制信号的汉宁窗频 谱，确定所述特定噪声信号和所述特定噪声信号对应的频谱范围和大小，并计算得出相应 的滤波器参数。
[0021] 进一步地，所述微处理器将所述滤波器参数预先存储于存储装置中，并在所述录 音装置被触发时获取所述滤波器参数来对所述音频处理装置进行预先配置。
[0022] 进一步地，所述微处理器通过I2C (Inter-Integrated Circuit，内部整合电路） 总线对所述音频处理装置进行配置。
[0023] 进一步地，所述微处理器通过I2S (Inter-IC Sound)总线接收所述音频处理装置 发送的音频脉冲编码调制信号。
[0024] 进一步地，所述微处理器通过USB接口输出降噪后的音频信号。
[0025] 进一步地，所述多个滤波器至少包括：IIR (Infinite Impulse Response，无限长 脉冲响应）滤波器以及双二阶滤波器。
[0026] 一种飞行装置，包括： 飞行器，用于飞行至目标区域； 控制端，用于发送控制指令给所述飞行器； 录音装置，挂载于所述飞行器和/或所述控制端上，并在所述目标区域中录制音频信 号；以及 如上所述的录音降噪装置，所述录音降噪装置的音频处理装置挂载于所述飞行器或所 述控制端上，并与所述录音装置连接，所述录音降噪装置对所述录音装置录制到的音频信 号进行实时降噪处理。
[0027] 进一步地，所述飞行装置还包括负载，所述负载挂载于所述飞行器上，并用于执行 所述控制端发送的请求。
[0028] 进一步地，所述飞行装置还包括控制器，所述控制器接收来自所述控制端的控制 信号并同步触发或关闭所述负载与所述录音装置，实现所述负载记录的文件与所述录音装 置录制的音频信号的实时同步。
[0029] 进一步地，所述录音装置为MEMS麦克风。
[0030] 进一步地，所述音频信号中包含的特定噪声信号包括如下至少一种：电机、螺旋 桨、或散热风扇发出的噪音、风噪或环境噪音。
[0031] 进一步地，所述录音降噪装置的微处理器通过有线或无线方式连接于所述录音降 噪装置的音频处理装置。
[0032] 进一步地，所述飞行器为无人航拍飞行器。
[0033] 一种拍摄装置，包括： 拍摄装置本体； 录音装置，挂载于所述拍摄装置本体上，并录制音频信号；以及 如上所述的录音降噪装置，所述录音降噪装置的音频处理装置挂载于所述拍摄装置本 体上，并与所述录音装置连接，所述录音降噪装置对所述录音装置录制到的音频信号进行 实时降噪处理。
[0034] 进一步地，所述拍摄装置还包括