一种汽车全景摄像头的亮度平衡调解方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及汽车全景摄像头技术领域，尤其涉及一种汽车全景摄像头的亮度平衡调解方法。
【背景技术】
[0002]汽车全景摄像头技术，通过利用车身前后左右4个广角摄像头提取车身周围的图像信号，经过处理单元矫正图像的鱼眼畸变，再进行视角变换将图像转换成俯视图，最后将四幅图像旋转拼接，生成一个车身周围的俯视视频图像。由于4个摄像头自身的光学特性以及所处的光线环境不完全相同，导致采集到的图像的亮度也不完全相同。为了得到满意的显示效果，在生成车身周围俯视图之前，需要对4个摄像头采集的图像进行亮度调整。
【发明内容】
[0003]本发明提供了一种汽车全景摄像头的亮度平衡调解方法，实现了自动、准确、实时的亮度平衡，使得由多个摄像头采集的画面像是从一个摄像头拍出来的一样。
[0004]本发明的目的是通过以下技术方案实现的:
[0005]—种汽车全景摄像头的亮度平衡调解方法，其特征在于，该方法包括:
[0006]获取重叠区域内相邻摄像头YUV中的Y分量明亮值，计算得到所述相邻摄像头的亮度差；
[0007]根据所述亮度差，调整所述重叠区域内左右摄像头的采集像素的亮度值，使重叠区域内相邻摄像头采集的像素亮度一致；
[0008]计算所述重叠区域内相邻摄像头的像素亮度的加权平均数，根据所述亮度差，调整左右非重叠区域内的像素亮度值；
[0009]根据所述亮度差，调整所有摄像头的亮度采集参数，使重叠区域内相邻摄像头采集的原始亮度像素参数一致。
[0010]所述计算得到相邻摄像头的亮度差，具体包括:
[0011]根据重叠区域内相邻摄像头YUV中的Y分量明亮值，建立所述重叠区域内的亮度直方图，并最终得到所述重叠区域内相邻摄像头的亮度直方图顶点差。
[0012]所述方法还包括:实时调节每个摄像头所摄取图像的部分像素Y值，使每个摄像头的亮度保持一致。
[0013]与现有技术相比，本发明实施例至少具有以下优点:
[0014]本发明实施例中，提供了一种独特的亮度平衡调节方法，一方面调整显示区像素的亮度值，使得显示亮度在不同摄像头采集区域自然过渡；另一方面调节各个摄像头的亮度采集参数，使不同摄像头采集的原始亮度数据尽可能一致。本发明通过对汽车全景摄像头采集图像的过程进行亮度平衡处理后，使由多个摄像头采集的画面犹如从一个摄像头拍出来的一样自然。
【附图说明】
[0015]图1为本发明的一种汽车全景摄像头的亮度平衡调解方法的实际使用环境示意图；
[0016]图2为本发明的一种汽车全景摄像头的亮度平衡调解方法的应用系统结构示意图；
[0017]图3为本发明的一种汽车全景摄像头的亮度平衡调解方法的工作流程框图。
【具体实施方式】
[0018]下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0019]如图1-图3所示，为本发明实施例提出的一种汽车全景摄像头的亮度平衡调解方法的应用系统及工作流程示意图，该方法包括:
[0020]获取重叠区域内相邻摄像头YUV中的Y分量明亮值，计算得到相邻摄像头的亮度差;
[0021 ] 根据亮度差，调整重叠区域内左右摄像头的亮度值，使重叠区域内相邻摄像头采集的亮度像素参数一致；
[0022]计算所述重叠区域内相邻摄像头的亮度像素参数的加权平均数。根据所述亮度差，调整左右非重叠区域内相邻摄像头的亮度值；
[0023]根据所述亮度差，调整所有摄像头的采集参数，使其原始亮度像素参数一致。
[0024]计算得到相邻摄像头的亮度差，具体包括:
[0025]根据重叠区域内相邻摄像头YUV中的Y分量明亮值，建立重叠区域内的亮度直方图，并最终得到重叠区域内相邻摄像头的亮度直方图顶点差。
[0026]该方法还包括:实时调节每个摄像头所摄取图像的部分像素Y值，使每个摄像头的亮度保持一致。
[0027]下面结合具体实施过程，对本发明的工作流程做进一步说明:
[0028]该方法包括以下步骤
[0029]步骤1:求重叠区域亮度直方图
[0030]对每个重叠区域，求相邻摄像头获得图像的亮度直方图。
[0031]例如，对于前左重叠区，前摄像头摄取图像在此区域的亮度直方图表示为
[0032]HUL’F(x)，x e {X」i = 0，1，
[0033]其中XyXp…，Xy…，XN1顺序为N级离散化的图像亮度值，且X。对应图像亮度值域的极小值，XN工对应图像亮度值域的极大值。
[0034]对于前左重叠区，左摄像头摄取图像在此区域的亮度直方图表示为
[0035]Hul l(x), X e {X； I i = 0,1,...，N_1}
[0036]对于前右重叠区，前摄像头摄取图像在此区域的亮度直方图表示为
[0037]Hur f(x) , X e {X； I i = 0,1,...，N_1}
[0038]对于前右重叠区，右摄像头摄取图像在此区域的亮度直方图表示为
[0039]HUR’R(x)，x e {X」i = 0，1，
[0040]对于后左重叠区，后摄像头摄取图像在此区域的亮度直方图表示为
[0041]HBLiB(x), X e (XiIi = 0,1,...，N_1}
[0042]对于后左重叠区，左摄像头摄取图像在此区域的亮度直方图表示为
[0043]HBL’L(x)，x e {X」i = 0，1，...，N_1}
[0044]对于后右重叠区，后摄像头摄取图像在此区域的亮度直方图表示为
[0045]Hbr b(x), X e (Xi I i = O, I,...，N_1}
[0046]对于后右重叠区，右摄像头摄取图像在此区域的亮度直方图表示为
[0047]Hbr r(x), X e (Xi I i = O, I,...，N_1}
[0048]步骤2:对重叠区域，求相邻摄像头亮度直方图顶点差
[0049]对每个重叠区域，获得相邻亮度直方图的顶点的差，其中，
[0050]前左重叠区中:
[0051]Huuf(X)的直方图顶点表示为
[0052]Pul f= max {H UliP(x)}, x e (Xi | i = O, I,...，N_1}
[0053]HULiL(x)的直方图顶点表示为
[0054]Pul l= max {H UliL (x)}, x e (Xi | i = 0,1,...，N_1}
[0055]前摄像头和左摄像头亮度直方图顶点差表示为
[0056]Dul — P ULiF _ Pul.l
[0057]前右重叠区中:
[0058]Hur,F (X)的直方图顶点表示为
[0059]Pur f= max {H URjP(x)}, x e (Xi | i = O, I,...，N_1}
[0060]Hur,R (X)的直方图顶点表不为
[0061]Pur r= max {H URjR (x)}, x e (Xi | i = 0,1,...，N_1}
[0062]前摄像头和右摄像头亮度直方图顶点差表示为
[0063]Dur — P URiF _ PuRiR
[0064]后左重叠区中:
[0065]Hbub(X)的直方图顶点表不为
[0066]Pbl b= max {H BLjB (x)}, x e (Xi | i = O, I,...，N_1}
[0067]HBLiL(x)的直方图顶点表示为
[0068]Pbl l= max {H BLjL (x)}, x e (Xi | i = 0,1,...，N_1}
[0069]后摄像头和左摄像头亮度直方图顶点差表示为
[0070]Dbl — P BLjB _ Pbl.l
[0071]后右重叠区中:
[0072]Hbr,F (X)的直方图顶点表示为
[0073]Pbr f= max {H BRjB (x)}, x e (Xi | i = O, I,...，N_1}
[0074]Hbr,R (X)的直方图顶点表示为
[0075]Pbr r= max {H BRjR (x)}, x e (Xi | i = 0,1,...，N_1}
[0076]后摄像头和右摄像头亮度直方图顶点差表示为
[0077]Dbr — P BRjB _ Pbr.r
[0078]步骤3:对重叠区域，根据上述步骤2的结果，调整左右摄像头像素亮度
[0079]对每个重叠区域，根据获得的直方图顶点差，平移左右摄像头的直方图，从而使此重叠区域的相应摄像头摄取图像的亮度匹配。
[0080]对于前左重叠区由左摄像头所获取图像，如某个像素的原始亮度值为Χρ则调整后的新灰度值，计算方式如下
[0081]Xj= max{X0, mintX^!, Xj+DuJ }, i = 0,1,
[0082]对于后左重叠区由左摄像头所获取图像，如某个像素的原始亮度值为Χρ则调整后的新灰度值计算方式如下
[0083]Xj= max{X0, mintX^!, Xj+DgJ }, i = 0,1,
[0084]对于前右重叠区由左摄像头所获取图像，如某个像素的原始亮度值为Χρ则调整后的新灰度值计算方式如下
[0085]Xj= max{X0, mintX^!, Xj+DuJ }, i = 0,1,
[0086]对于后右重叠区由左摄像头所获取图像，如某个像素的原始亮度值为Χρ则调整后的新灰度值计算方式如下
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