静止图像提取方法以及实现该方法的图像处理装置的制造方法
【技术领域】
[0001] 本技术设及从运动图像流中提取多个帖作为静止图像的静止图像提取方法W及 实现该方法的图像处理装置。
【背景技术】
[0002] 为了得到物体的整个周围的数据，从该物体周边的各位置利用照相机将该物体作 为被摄体进行拍摄。在此，为了交互式地显示和阅览物体的整个周围的静止图像，进行拍摄 的照相机的各个位置（W下称为拍摄位置）最好距离等间隔地进行分离。
[0003] W往，为了得到上述各拍摄位置处的静止图像，依次进行各拍摄位置处的静止图 像的拍摄（参照日本公开专利特开2007-72537号公报）。目P，使照相机移动，并同时在各个 拍摄位置处反复进行如下处理动作：将照相机固定在拍摄位置并在该拍摄位置处由照相机 进行拍摄。
【发明内容】
[0004] 本技术的静止图像提取方法从使照相机相对于被摄体相对移动并同时在时间上 连续地拍摄而得到的运动图像流中，分别作为静止图像而提取多个帖。该静止图像提取方 法进行下述动作，即：提取在所述运动图像流中包含的多个第1帖，并且取得所提取的多个 第1帖各自的拍摄时刻；根据多个第1帖，确定多个第1帖各自的所述拍摄时刻时的照相机 的拍摄位置；基于利用多个第1帖分别确定的所述照相机的拍摄位置、W及取得的所述拍 摄时刻，对在距离等间隔的多个拍摄位置处通过拍摄而得到的多个帖各自的拍摄时刻进行 推定；W及作为在距离等间隔的多个拍摄位置处通过拍摄而得到的多个帖中的每1帖，从 所述运动图像流中提取所推定的各个所述拍摄时刻的第2帖。
【附图说明】
[0005] 图1是表示本技术的实施方式中的图像处理系统的结构图。
[0006] 图2是用于说明在基于实施方式的拍摄部中的被摄体的拍摄方法的说明图。
[0007] 图3是表示实施方式中的图像处理系统1的动作的流程图。
[0008] 图4是表示实施方式中的静止图像提取方法的动作的流程图。
[0009] 图5是表示实施方式中的照相机21的拍摄位置的确定方法的流程图。
[0010] 图6是表示实施方式中的初始采样点的说明图。
[0011] 图7是表示实施方式中的对再次采样点的时间戳进行推定的方法的动作的流程 图。
[0012] 图8是表示实施方式中的初始采样点的时间戳与相对于基准点的角度之间的关 系的说明图。
[0013] 图9是表示实施方式中的再次采样点的说明图。
[0014] 图10是表示对再次采样点处的由拍摄得到的多个帖的各自的时间戳进行推定的 方法的说明图。
[0015] 图11是表示本技术的其他实施方式所设及的静止图像提取方法的动作的流程 图。
[0016] 图12是表示本技术的其他实施方式所设及的被摄体的拍摄方法的说明图。
【具体实施方式】
[0017] 下面，参照【附图说明】本技术的实施方式所设及的图像处理装置。但是，有时省略不 必要的详细说明。例如，有时省略关于已经公知的事项的详细说明、对实质相同的结构的重 复说明。运是为了避免下面的说明不必要地变得冗长，使本领域技术人员容易理解。
[0018] 此外，发明人为了使本领域技术人员充分理解本技术而提供附图W及下面的说 明，并不意在通过附图W及下面的说明对权利要求书中记载的主题进行限定。
[0019] [1-1.结构]
[0020] 图1是表示本技术的实施方式中的图像处理系统的结构图。
[0021] 本实施方式中的图像处理系统1是下述系统，即，将照相机相对于被摄体进行相 对移动，并同时对被摄体进行连续地拍摄，由此取得运动图像流，从所述运动图像流中提取 多个帖分别作为静止图像。图像处理系统1具备：图像处理装置10、拍摄部20、控制部30、 拍摄图像存储部40、W及多视点图像数据库值B) 50。 W22] 在本实施方式中的图像处理系统1中，运动图像流例如是通过帖速为 60巧S(化amepersecond)的拍摄而生成的，包含通过时间上等间隔的拍摄，即每1/60秒的 拍摄而得到的多个帖。另外，在各个帖中附加有时间戳（timestamp),每通过拍摄而生成 1个帖，则该时间戳加"1"。时间戳表示附加有时间戳的帖的拍摄时刻。例如，在运动图像 流的帖速为60巧S的情况下，从运动图像拍摄的开始起1秒后的时间戳，表示在运动图像拍 摄开始时的时间戳上加上"60"得到的值。在运动图像拍摄开始时的时间戳为"10"的情况 下，从运动图像拍摄的开始起1秒后的时间戳为"70"。
[0023] 此外，在本实施方式中，运动图像流是从W等时间间隔拍摄的帖生成的运动图像， 但不限于此。例如，也可W是W等时间间隔连续拍摄的静止图像的集合。例如，将图像ID 与W等时间间隔连续拍摄的静止图像进行关联，能够与时间戳同样地对待图像ID。因此，在 本实施方式中，在静止图像提取方法中使用时间戳，但在运动图像流是W等时间间隔连续 拍摄的静止图像的集合的情况下，在静止图像提取方法中使用图像ID。
[0024] 图像处理装置10进行如下动作：从存储在拍摄图像存储部40中的运动图像流中 提取多个帖分别作为静止图像。多个帖的静止图像成为在等间隔地分离的距离的多个拍摄 位置处拍摄的图像。将照相机相对于被摄体相对移动，并同时在时间上连续地对所述被摄 体进行拍摄，由此得到运动图像流。例如，利用在W被摄体为中屯、的圆周上移动的照相机进 行拍摄，从由此得到的运动图像流中，图像处理装置10提取在形成每隔10度的等间隔的角 度的36个拍摄位置处拍摄的静止图像。
[0025] 图像处理装置10具备图像提取部11W及拍摄位置计算部12。
[00%] 图像提取部11提取在运动图像流中包含的多个第1帖，取得所提取的多个第1帖 各自的拍摄时刻。另外，图像提取部11进行初始采样动作和再次采样动作。
[0027] 拍摄位置计算部12根据多个第1帖，确定与利用多个第1帖中的每1帖取得的拍 摄时刻时的照相机的拍摄位置有关的信息。拍摄位置计算部12基于利用各个第I帖取得 的拍摄时刻、W及利用各个第1帖确定的与拍摄位置有关的信息，进行对拍摄时刻进行推 定的动作，该拍摄时刻是利用距离等间隔地分离的多个拍摄位置处的照相机进行拍摄而得 到的多个帖各自的拍摄时刻。
[0028] 所述图像提取部11在初始采样中，提取在运动图像流中包含的多个第1帖，取得 表示所提取的多个第1帖各自的拍摄时刻的时间戳。将通过初始采样提取的第1帖称为初 始采样帖。此时，图像提取部11W取得的时间戳等间隔的方式提取多个初始采样帖。
[0029] 所述图像提取部11在再次采样中，从运动图像流中提取与由拍摄位置计算部12 推定的各个拍摄时刻（时间戳）对应的第2帖。作为通过在距离等间隔地分离的多个拍摄 位置处拍摄而得到的多个帖，提取从运动图像流中提取的第2帖。下面，将由图像提取部11 通过再次采样提取的第2帖称为再次采样帖。例如，图像提取部11作为利用在每隔10度 的等间隔的角度的拍摄位置处的照相机进行拍摄而得到的帖，提取36个再次采样帖。
[0030] 拍摄位置计算部12根据初始采样帖各自的时间戳，对照相机的拍摄位置进行确 定。即，拍摄位置计算部12能够确定对被摄体进行拍摄时的相对于被摄体的照相机的相对 位置。下面，将由初始采样帖分别确定的拍摄位置称为初始采样点。
[0031] 拍摄位置计算部12还基于初始采样点和通过初始采样取得的时间戳，推定通过 在多个拍摄位置处进行拍摄而得到的多个帖各自的时间戳。下面，将由再次采样帖分别确 定的拍摄位置称为再次采样点。
[0032] 图2是用于说明在基于实施方式的拍摄部中的被摄体的拍摄方法的说明图。
[0033] 如图2所示，拍摄部20具备照相机21、机械手22、W及转台（turnt油Ie) 23。转台 23是载置被摄体24并旋转的台子，W转台23的旋转轴（图2的Z轴）为旋转中屯、进行旋 转。此外，转台23的转速由于载置在转台23上的被摄体24的重屯、位置、或者转台23的机 械构造的精度等的影响，并不限定于一定的速度。照相机21通过对载置在转