电力电网输电线巡视方法
【专利说明】电力电网输电线巡视方法
[0001]
技术领域
[0002]本发明涉及电网线路巡视技术领域，特别是一种电力电网输电线巡视方法。
【背景技术】
[0003]输电线路分布点多面广，所处地形复杂，自然环境恶劣，电力线及塔杆附近长时间在野外风吹雨晒，容易产生磨损、腐蚀等损伤，必须及时修复或更换，因此需要定期地检测输电线路的运行情况，及时消除隐患，确保电力系统安全运行。传统的是采用人工巡线检查，工作量大，由于地形环境复杂，检查难度大。目前出现了采用无人机对输电线路进行拍照巡检的技术手段，但是无人机对输电线路进行拍照时受到各种因素影响，若照片的清晰度较差，直接影响后续判断，进而导致对输电线路中的电力线及塔杆的损伤情况判断不够准确，难以检修保证电力系统安全运行。
【发明内容】
[0004]本发明的目的是提供一种电力电网输电线巡视方法，其能够获得输电线路电力线及塔杆较清晰的照片，进而提高输电线路电力线及塔杆损伤情况判断准确性，方便技术准确采取检修措施，较好保证了电力系统的安全运行。
[0005]为了解决上述技术问题，本发明提供一种电力电网输电线巡视方法，应用于无人机巡视系统执行，所述系统包括后台控制中心、多个地面控制台和安装在无人机上的摄像头和机载通信设备;该方法包括如下步骤:
所述摄像头实时拍摄所述无人机飞行巡检输电线路中的电力线或塔杆的视频图像并输出到所述机载通信设备；
所述机载通信设备与多个所述地面控制台通信，获取每个地面控制台的位置信息，根据不同的地面控制台所处的不同位置，选择当前距离所述无人机最近的一个地面控制台，将当前拍摄的视频图像发送到所述最近的一个地面控制台；
所述最近的一个地面控制台接收所述当前拍摄的视频图像，将当前拍摄的视频图像与自身的位置信息关联，将关联后的所述视频图像发送到所述后台控制中心；
所述后台控制中心与多个所述地面控制台通信，接收所有地面控制台发送来的关联后的多个所述视频图像，将多个所述视频图像和对应的地面控制台的位置信息分别对应显示，并根据多个所述视频图像判断输电线路电力线及塔杆的损伤情况。
[0006]优选的，多个所述地面控制台中相邻两个地面控制台互相无线通信。
[0007]进一步的，所述最近的一个地面控制台还用于将关联后的所述视频图像发送到与其相邻的前一个地面控制台，由所述前一个地面控制台将关联后的所述视频图像发送到所述后台控制中心。
[0008]优选的，还包括安装在所述无人机上的测距传感器和电子照相机;所述测距传感器，用于检测所述无人机与输电线路中的电力线或塔杆之间的距离值并输出到所述机载通信设备;所述机载通信设备，还用于将所述距离值和视频图像发送到所述地面控制台；所述地面控制台，与所述无人机通过所述机载通信设备无线通信，还用于对接收到的所述距离值和视频图像进行处理，根据处理结果发送控制命令并通过所述机载通信设备传输所述控制命令到所述电子照相机，控制触发所述无人机上的所述电子照相机的拍照动作。
[0009]优选的，所述机载通信设备包括第一通信模块，第二通信模块和第三通信模块；
当所述距离值小于第一阈值时，所述机载通信设备将所述距离值和视频图像通过所述第一通信模块发送到所述地面控制台；
当所述距离值大于等于第一阈值且小于第二阈值时，所述机载通信设备将所述距离值和视频图像通过所述第二通信模块发送到所述地面控制台；
当所述距离值大于等于第二阈值时，所述机载通信设备将所述距离值和视频图像通过所述第三通信模块发送到所述地面控制台；其中所述第一阈值小于所述第二阈值。
[0010]进一步的，所述机载通信设备还包括控制模块，所述第一通信模块，第二通信模块和第三通信模块分别与所述控制模块连接;其中，所述控制模块用于控制切换使所述第一通信模块，第二通信模块和第三通信模块分别工作。
[0011 ]所述控制模块用于控制切换使所述第一通信模块，第二通信模块和第三通信模块分别工作，具体为:当检测到所述第一通信模块的数据传输速率达到第一预定值时，所述控制模块控制启动所述第二通信模块工作，此时所述第一通信模块和第二通信模块同时传输数据；当检测到所述第二通信模块的数据传输速率达到第二预定值时，所述控制模块控制启动所述第三通信模块工作，此时所述第一通信模块、第二通信模块和第三通信模块同时传输数据。
[0012]优选的，所述地面控制台对接收到的所述距离值和视频图像进行处理，根据处理结果发送控制命令并通过所述机载通信设备传输所述控制命令到所述电子照相机，控制触发所述无人机上的所述电子照相机的拍照动作，具体为:
当检测到所述视频图像中出现输电线路中的电力线或塔杆时，且当所述距离值小于第一阈值时，发送第一控制命令并通过所述机载通信设备传输所述第一控制命令到所述电子照相机，使所述电子照相机以第一参数模式拍照获取所述电力线或塔杆的图像；
当检测到所述视频图像中出现输电线路中的电力线或塔杆时，且当所述距离值大于第一阈值且小于第二阈值时，发送第二控制命令并通过所述机载通信设备传输所述第二控制命令到所述电子照相机，使所述电子照相机以第二参数模式拍照获取所述电力线或塔杆的图像。
[0013]本发明的有益效果是:通过摄像头实时拍摄所述无人机飞行巡检输电线路中的电力线或塔杆的视频图像并输出到所述机载通信设备;所述机载通信设备与多个所述地面控制台通信，获取每个地面控制台的位置信息，根据不同的地面控制台所处的不同位置，选择当前距离所述无人机最近的一个地面控制台，将摄像头当前拍摄的视频图像发送到最近的一个地面控制台，最近的一个地面控制台将摄像头当前拍摄的视频图像与自身的位置信息关联，将关联后的所述视频图像发送到所述后台控制中心;所述后台控制中心与多个所述地面控制台通信，用于接收所有地面控制台发送来的关联后的多个所述视频图像，将多个所述视频图像和对应的地面控制台的位置信息分别对应显示，并根据多个所述视频图像判断输电线路电力线及塔杆的损伤情况。通过本发明方案可根据不同的地面控制台所处的不同位置，选择当前距离所述无人机最近的一个地面控制台，将所述视频图像发送到所述最近的一个地面控制台，无人机飞行过程动态执行这一过程，视频图像与不同位置处地面控制台的位置信息关联，以便能够获得并区分输电线路不同区域电力线及塔杆较准确清晰的照片，进而提高输电线路电力线及塔杆损伤整体情况判断准确性，方便及时准确采取检修措施，较好保证了电力系统的安全运行。
【附图说明】
[0014]图1是本发明实施例无人机巡视系统示意图；
图2是本发明实施例无人机巡视系统另一示意图。
【具体实施方式】
[0015]下面结合附图和实施方式对本发明作进一步的说明。
[0016]如图1所示，本发明方法实施例所依赖的执行载体，即无人机巡视系统包括后台控制中心、多个地面控制台(图1仅示出2个，不作限定)和安装在无人机上的摄像头(如高清摄像头)和机载通信设备;本发明方法包括如下步骤:
步骤一、所述摄像头实时拍摄所述无人机飞行巡检输电线路中的电力线或塔杆的视频图像并输出到所述机载通信设备；
步骤二、所述机载通信设备与多个所述地面控制台通信，获取每个地面控制台的位置信息(具体地面控制台可通过设置GPS定位模块获取位置发送到机载通信设备)，根据不同的地面控制台所处的不同位置，选择当前距