例中，优选将投影位置定义为所述投影位置相对 于所述投影幕墙的垂直距离。
[0070] 其中，本发明实施例中投影幕墙的确定方式可以通过用户指定的方式来确定，也 可以采用如下自动识别方式确定，也就是说，
[0071] 获取投影幕墙的位置的步骤之前，还包括：
[0072] S1001，若所述投影指令没有携带投影幕墙的位置时，对投影镜头指向的物体进行 图像识别，识别后执行步骤3;
[0073] S1002，若所述投影指令携带有投影幕墙的位置时，调整所述投影镜头，使所述投 影镜头指向所述投影指令中的位置，并对投影镜头指向的物体进行图像识别，识别后执行 步骤3;
[0074] S1003,在识别出所述投影镜头指向的物体的图像特征符合设定的投影要求时，将 所述物体确定为投影幕墙。
[0075] 其中投影镜头指向指代投影镜头对着的方向，可以通过预置的陀螺仪获取。
[0076] 本发明实施例中的投影幕墙可以是投影幕布，也可以是任一物体的平整表面，也 可以是一个墙面。因此，可以通过图像识别方式，来确定投影幕墙。
[0077]也就是说，设定的投影要求包括物体是否具有平整表面，该平整表面的平面大小 是否满足接收投影的最小面积。
[0078]举例说明本发明实施例：
[0079] 当机器人在距离客厅的投影幕墙2米远的地方开始投影，第一次使用的时候自动 调整焦距，获得清晰图像是焦距为220毫米。机器人记住自己的位置坐标值以及对应的镜头 焦距值。
[0080] 当机器人在主卧的投影幕墙1米处的地方开始投影，第一次使用的时候自动调整 焦距，获得清晰图像是焦距为230毫米。机器人记住自己的位置坐标值以及对应的镜头焦距 值。
[0081] 当机器人在侧卧的投影幕墙1.5米处开始投影，第一次使用的时候自动调整焦距， 获得清晰图像是焦距为235毫米人记住自己的位置坐标值以及对应的镜头焦距值。
[0082]机器人内部存储的镜头焦距值表如下表所示：
[0084] 下次在机器人走到指定的投影位置时可自动查表，将镜头焦距调整到对应的镜头 焦距值，直接投影，省去了自动对焦的时间。也就是说，机器人根据之前投影自动校正焦距 的数值，参考当前位置直接调出焦距数值进行投影；如果当前位置没有校正过焦距则开始 自动校正焦距，并将改数据和坐标值记录下来，留作以后之用。
[0085] 实施例二
[0086] 如图2所示，本发明实施例提供一种具有投影功能的机器人的投影装置，包括： [0087]距离获取模块20，用于获取投影距离；
[0088]判断模块22,用于根据所述投影距离判断预存的镜头焦距值表中是否存储有对应 的镜头焦距值；
[0089]投影模块24,用于若有则根据对应的镜头焦距值确定镜头焦距并进行投影;若没 有则自动校正镜头焦距，并计算镜头焦距值后进行投影；
[0090]焦距校准模块26,用于将投影模块计算的所述镜头焦距值和所述投影距离存储到 所述镜头焦距值表中。
[0091 ]可选地，所述装置还可以包括指令接收模块和移动模块；
[0092]所述指令接收模块，用于接收投影指令，所述投影指令携带投影位置；
[0093]所述移动模块，用于根据所述投影指令到达所述投影位置。
[0094]其中，距离获取模块20,具体用于获取投影幕墙的位置；
[0095] 根据所述投影位置和所述投影幕墙的位置确定投影距离。
[0096] 可选地，所述装置还可以包括投影幕墙确定模块，用于若所述投影指令没有携带 投影幕墙的位置时，对投影镜头指向的物体进行图像识别；
[0097]若所述投影指令携带有投影幕墙的位置时，调整所述投影镜头，使所述投影镜头 指向所述投影指令中的位置，并对投影镜头指向的物体进行图像识别；
[0098]在识别出所述投影镜头指向的物体的图像特征符合设定的投影要求时，将所述物 体确定为投影幕墙。
[0099]其中，所述距离获取模块包括坐标确定模块和距离计算模块；
[0100] 所述坐标确定模块，用于根据预设在所述机器人中的地图，确定所述投影幕墙的 坐标和所述投影位置坐标；
[0101] 所述距离计算模块，用于根据所述投影幕墙的坐标和所述投影位置坐标确定投影 距离。
[0102] 实施例三
[0103] 本发明实施例提供一种具有投影功能的机器人，所述机器人包括实施例二所述的 投影装置。
[0104] 实施例二和实施例三在具体实现时，可以参阅实施例一，也具有实施例一相同的 技术效果，在此不再赘述。
[0105] 尽管为示例目的，以上已经公开了本发明的优选实施例，但本领域的技术人员将 意识到各种改进、增加和取代也是可能的，因此，本发明的范围应当不限于上述实施例。
【主权项】
1. 一种具有投影功能的机器人的投影方法，其特征在于，包括： 获取投影距离； 根据所述投影距离判断预存的镜头焦距值表中是否存储有对应的镜头焦距值； 若有则根据对应的镜头焦距值确定镜头焦距并进行投影； 若没有则自动校正镜头焦距，并计算镜头焦距值后进行投影，以及将计算的所述镜头 焦距值和所述投影距离存储到所述镜头焦距值表中。2. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据投影距离判断预存的镜头焦距值表 中是否存储有对应的镜头焦距值的步骤之前，还包括： 接收投影指令，所述投影指令携带投影位置； 根据所述投影指令到达所述投影位置。3. 如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取投影距离的步骤，包括： 获取投影幕墙的位置； 根据所述投影位置和所述投影幕墙的位置确定投影距离。4. 如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取投影幕墙的位置的步骤之前，还包 括： 步骤1，若所述投影指令没有携带投影幕墙的位置时，对投影镜头指向的物体进行图像 识别，识别后执行步骤3; 步骤2，若所述投影指令携带有投影幕墙的位置时，调整所述投影镜头，使所述投影镜 头指向所述投影指令中的位置，并对投影镜头指向的物体进行图像识别，识别后执行步骤 3； 步骤3,在识别出所述投影镜头指向的物体的图像特征符合设定的投影要求时，将所述 物体确定为投影幕墙。5. 如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述投影位置和所述投影幕墙的位 置确定投影距离的步骤，包括： 根据预设在所述机器人中的地图，确定所述投影幕墙的坐标和所述投影位置坐标； 根据所述投影幕墙的坐标和所述投影位置坐标确定投影距离。6. -种具有投影功能的机器人的投影装置，其特征在于，包括： 距离获取模块，用于获取投影距离； 判断模块，用于根据所述投影距离判断预存的镜头焦距值表中是否存储有对应的镜头 焦距值； 投影模块，用于若有则根据对应的镜头焦距值确定镜头焦距并进行投影;若没有则自 动校正镜头焦距，并计算镜头焦距值后进行投影； 焦距校准模块，用于将投影模块计算的所述镜头焦距值和所述投影距离存储到所述镜 头焦距值表中。7. 如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括指令接收模块和移动模块； 所述指令接收模块，用于接收投影指令，所述投影指令携带投影位置； 所述移动模块，用于根据所述投影指令到达所述投影位置。8. 如权利要求6或7所述的装置，其特征在于，距离获取模块，具体用于获取投影幕墙的 位置； 根据所述投影位置和所述投影幕墙的位置确定投影距离。9. 如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括投影幕墙确定模块，用于若 所述投影指令没有携带投影幕墙的位置时，对投影镜头指向的物体进行图像识别； 若所述投影指令携带有投影幕墙的位置时，调整所述投影镜头，使所述投影镜头指向 所述投影指令中的位置，并对投影镜头指向的物体进行图像识别； 在识别出所述投影镜头指向的物体的图像特征符合设定的投影要求时，将所述物体确 定为投影幕墙。10. 如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述距离获取模块包括坐标确定模块和距 离计算模块； 所述坐标确定模块，用于根据预设在所述机器人中的地图，确定所述投影幕墙的坐标 和所述投影位置坐标； 所述距离计算模块，用于根据所述投影幕墙的坐标和所述投影位置坐标确定投影距 离。11. 一种具有投影功能的机器人，其特征在于，所述机器人包括如权利要求6-10任意一 项所述的投影装置。
【专利摘要】本发明提供一种具有投影功能的机器人的投影方法、装置及机器人，用以解决具有投影功能的机器人在投影时调焦时间长的问题。所述投影方法包括：获取投影距离；根据所述投影距离判断预存的镜头焦距值表中是否存储有对应的镜头焦距值；若有则根据对应的镜头焦距值确定镜头焦距并进行投影；若没有则自动校正镜头焦距，并计算镜头焦距值后进行投影，以及将计算的所述镜头焦距值和所述投影距离存储到所述镜头焦距值表中。
【IPC分类】H04N9/31
【公开号】CN105721842
【申请号】CN201610214908
【发明人】王运涛
【申请人】北京海尔广科数字技术有限公司, 青岛海尔智能家电科技有限公司
【公开日】2016年6月29日
【申请日】2016年4月8日