一种mems惯性传感器网络节点及网络传输方法
【专利摘要】本发明公开了一种MEMS惯性传感器网络节点，其包括有：一MEMS惯性传感器模块，用于获取三轴加速度数据、三轴角速度数据和三轴地磁场数据；一通讯模块，用于进行数据传输；一主控模块，所述MEMS惯性传感器模块和通讯模块分别连接于主控模块，所述主控模块用于将MEMS惯性传感器模块获取的三轴加速度数据、三轴角速度数据和三轴地磁场数据作为节点数据并经由通讯模块发送出去。本发明具有数据采集精度高、通信方式稳定可靠、数据的实时性好、能够满足多种应用场景等优势。
【专利说明】
一种MEMS惯性传感器网络节点及网络传输方法
技术领域
[0001]本发明涉及传感器网络节点系统，尤其涉及一种MEMS惯性传感器网络节点及网络传输方法。
【背景技术】
[0002]MEMS惯性传感器因具有体积小、功耗低、成本低、性能优良、集成度高的优点，近年来在无人机自主定位、导航、3D体感游戏互动、人体运动捕捉、人体日常行为识别、老年人跌倒报警预警、康复训练中的关节活动度评定等领域有着极其广泛的应用。比如中国专利CN104931046A提供了一种微型惯性测量系统，其包含角速度传感器、加速度传感器、放大整形电路、微控制器模块、显示模块、数据传输模块，所述角速度传感器和加速度传感器分别依次通过放大整形电路连接微控制器模块，所述微控制器模块上还连接有显示模块和数据传输模块，其体积小、质量轻、功耗低、成本低;通过精确测量载体的3个轴向角速度信息和3个轴向加速度信息进而精确得出载体的移动轨迹。这种惯性传感器节点，其大部分把工作重点放在惯性数据采集的准确度和节点设计的外观和机械结构上，但是对于数据传输的可靠性、灵活性、数据存储等方面没有明显的优势，仅仅适用于某一场合或者领域的应用，系统的扩展性和兼容性往往比较差，使用不够灵活。
[0003]实际应用中，不同的应用场合对惯性测量传感器节点从体积、精确度、功耗、安装灵活性、数据传输方式上有不同的要求，比如在四旋翼无人机的姿态控制和自主悬停控制中，对功耗要求不高，但是对于通信距离有非常高的要求，而在运动捕捉系统中，因为捕捉的是全身的动作，因此需要多个惯性传感器网络节点能够构成一个传感器网络，来对每一个节点测量的关节角进行融合处理分析;在康复医学中，为了确定有无关节活动障碍及障碍程度，为给选择治疗方法提供参考，需要进行关节活动度评定，这时候对于惯性传感器节点采集的姿态角精度要求非常的高;在人体运动识别尤其是在跌倒检测算法的设计前期惯性和姿态数据采集和分析的阶段，对惯性传感器节点数据的传输通信方式提出比较高的要求，因为有线传输对于实验非常的麻烦，而无线传输又必须保证数据通信的稳定性和可靠性，不能丢包，在人体日常活动加速度采集场合，不需要数据实时上传和无线通信，但是需要惯性测量节点能够实时的存储数据，这样便于离线分析一天的能耗和做了哪些运动。
[0004]由此可见，现有技术中缺少一种具有高精度运动状态采集、通信方式稳定可靠、满足实时性要求、适合多种应用场景的传感器网络解决方案。
【发明内容】
[0005]本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的不足，提供一种数据采集精度高、通信方式稳定可靠、数据的实时性好、能够满足多种应用场景的MEMS惯性传感器网络节点及网络传输方法。
[0006]为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案。
[0007]一种MEMS惯性传感器网络节点，其包括有:一MEMS惯性传感器模块，用于获取三轴加速度数据、三轴角速度数据和三轴地磁场数据；一通讯模块，用于进行数据传输;一主控模块，所述MEMS惯性传感器模块和通讯模块分别连接于主控模块，所述主控模块用于将MEMS惯性传感器模块获取的三轴加速度数据、三轴角速度数据和三轴地磁场数据作为节点数据并经由通讯模块发送出去。
[0008]优选地，所述通讯模块包括有射频模块和有线传输接口，所述射频模块用于实现无线数据传输，所述有线传输接口用于实现有线数据传输。
[0009]优选地，还包括有:锂电池，用于提供电源;充电管理模块，所述充电管理模块用于控制锂电池的充电状态;稳压模块，其连接于锂电池与控制模块之间，所述稳压模块用于将锂电池的输出电压进行稳压处理后为控制模块供电；分压电路，所述分压电路的输入端连接于锂电池，所述分压电路的输出端连接于控制模块的AD转换接口，所述分压电路用于采集锂电池的输出电压信号并传输至控制模块的AD转换接口。
[0010]一种MEMS惯性传感器网络传输方法，该方法基于PC机及多个MEMS惯性传感器网络节点实现，所述MEMS惯性传感器网络节点用于将其获取的三轴加速度数据、三轴角速度数据和三轴地磁场数据作为节点数据，并根据多个MEMS惯性传感器网络节点与PC机之间的组网关系选择预设传输方式，基于该预设传输方式而将节点数据上传至PC机。
[0011]优选地，所述预设传输方式包括有线单节点传输方式:所述MEMS惯性传感器网络节点通过有线传输接口将所述节点数据单独传输至PC机。
[0012]优选地，所述有线传输接口包括第一Mini USB接口和第二Mini USB接口，所述预设传输方式包括有线网络传输方式:所述MEMS惯性传感器网络节点中的第一Mini USB接口作为接收端，第二Mini USB接口作为发送端，多个MEMS惯性传感器网络节点依次串联，并且最前端的第一Mini USB接口和最末端的第二Mini USB接口分别连接于PC机的USB接口，其中，所述MEMS惯性传感器网络节点用于将当前节点数据与上一节点数据打包后发送至下一MEMS惯性传感器网络节点。
[0013]优选地，所述预设传输方式包括无线单节点传输方式:所述PC机连接有无线数据中转器，所述MEMS惯性传感器网络节点通过射频模块将所述节点数据单独发送至无线数据中转器，再由无线数据中转器传输至PC机。
[0014]优选地，所述预设传输方式包括无线网络传输方式:所述PC机连接有无线数据中转器，多个MEMS惯性传感器网络节点与无线数据中转器建立星型连接网络，并采用轮训的方式，令当前MEMS惯性传感器网络节点将节点数据向无线数据中转器传输完毕后，驱动下一 MEMS惯性传感器网络节点将节点数据传输至无线数据中转器。
[0015]优选地，所述MEMS惯性传感器网络节点与无线数据中转器通过公共信道进行数据传输，每两个MEMS惯性传感器网络节点之间设有预设编码的信道，每一节点数据对应设有节点编号。
[0016]优选地，所述PC机内预置有9轴惯性数据采集管理平台，所述9轴惯性数据采集管理平台用于设置节点编号、选择两个网络节点间的通信信道、设置数据传输间隔以及存储节点数据。
[0017]本发明公开的MEMS惯性传感器网络节点，其内置了MEMS惯性传感器模块，可有效获取三轴加速度数据、三轴角速度数据和三轴地磁场数据共9轴数据，该网络节点具备数据无线通信质量和电量实时监测功能，节点不但可以获取精确的三轴加速度、三轴角速度、三轴地磁场，还能够支持有线和无线方式组建传感器网络，使其可以灵活的工作在单节点工作模式和多节点传感器网络模式中，并具有数据采集精度高、通信方式稳定可靠、数据的实时性好、能够满足多种应用场景等优势。
【附图说明】
[0018]图1为本发明MEMS惯性传感器网络节点的组成框图；
[0019]图2为本发明MEMS惯性传感器网络节点的主程序流程图；
[0020]图3为本发明MEMS惯性传感器网络节点的中断服务函数流程图；
[0021 ]图4为有线单节点传输方式示意图；
[0022]图5为有线传感器网络传输方式示意图；
[0023]图6为无线单节点传输方式示意图；
[0024]图7为无线传感器网络传输方式示意图。
【具体实施方式】
[0025]下面结合附图和实施例对本发明作更加详细的描述。
[0026]本发明公开了一种MEMS惯性传感器网络节点，请参照图1，其包括有:
[0027]一MEMS惯性传感器模块I，用于获取三轴加速度数据、三轴角速度数据和三轴地磁场数据；
[0028]一通讯模块，用于进行数据传输；
[0029]—主控模块2，所述MEMS惯性传感器模块I和通讯模块分别连接于主控模块2，所述主控模块2用于将MEMS惯性传感器模块I获取的三轴加速度数据、三轴角速度数据和三轴地磁场数据作为节点数据并经由通讯模块发送出去。
[0030 ]其中，MEMS惯性传感器模块I采用的芯片为MPU9150，MPU9150与主控的数据通信协议为IIC，MPU9150是集成三轴加速度计、三轴陀螺仪、三轴磁力计为一体的九轴运动感测追踪(Mot1nTracking)组件，陀螺仪范围:±250 500 1000 2000°/s，加速度范围:±2±4±8土 16g，磁场范围:± 1200uT，因此可以使得MEMS惯性传感器网络节点工作在高机械运动或者振动、强磁场、高速旋转的场合;芯片内置16bit AD转换器和滤波器，无需外部辅助的信号调理电路，即可通过MPU9150的IIC总线接口获取三轴加速度、三轴角速度、三轴地磁场数据，免除了分离传感器安装产生的轴间误差，并简化了电路设计，极大的缩小了整个MEMS惯性传感器节点的PCB空间，MPU9150还内置可处理复杂的九轴运动感测融合算法的数字运动感测处理器DMP(Digital Mot1n Processor)，无需微控制器干预，即可对三轴加速度信号和三轴角速度信号进行实时融合，STM32F405RGCT6仅通过标准IIC总线接口，就可以获取欧拉角(横滚角、俯仰角、前倾角)，精度达到± 0.1°。
[0031] 主控模块2采用的芯片为5了]?32?4051^了6，其主频高达1681取，1]\?的？1^5!1，192+4KB的SRAM为运行9轴传感器数据融合算法以及运行可靠稳定的有线/无线传感器网络程序以及实现数据高速实时存储提供了快速的运算和处理能力，64-LQFP(10mmX10mm)超小封装，使得本发明较好地实现了微型化，高达17个定时器，3个IIC接口，3个SPI接口，4个USART接口，3个AD转换器为连接外围设备提供了极其丰富的数据通信接口，主控内置了JTAG接口，通过图1的固件下载接口即可下载和调试程序。
[0032]作为一种优选方式，所述通讯模块包括有射频模块3和有线传输接口，所述有线传输接口包括有第一Mini USB接口 4和第二Mini USB接口 5，所述射频模块3用于实现无线数据传输，所述第一Mini USB接口4和第二Mini USB接口5用于实现有线数据传输。
[0033]其中，射频模块3采用的芯片为nRF24L01+，nRF24L01+与主控模块的数据通信协议为SPI，其工作在2.4G I SM频段，空中最高传输速率为2Mbit/s，因此MEMS惯性传感器节点的射频传输的速率非常快，保证了数据无线通信的实时性；芯片内置了EnhancedShockBurst?控制器允许主控模块工作在低速通信而无线部分高速通信，减少了通信的电流消耗，增强型ShockBurstTM模式可以使得双向链接协议执行起来更为容易有效，典型的双向链接为发送方要求终端设备在接收到数据后有应答信号以便于发送方检测有无数据丢失一旦数据丢失则通过重新发送功能将丢失的数据恢复增强型的ShockBurstTM模式可以同时控制应答及重发功能而无需增加主控模块的工作量。
[0034]所述第一Mini USB接口4和第二Mini USB接口5分别搭配有USB转串口模块，该USB转串口模块的芯片为CP2102，其与主控模块的通信协议为USART，具有集成度高的特点，可内置USB2.0全速功能控制器、USB收发器、晶体振荡器、EEPROM及异步串行数据总线(UART)，支持调制解调器全功能信号，无需任何外部的USB器件。用它可以完成MEMS惯性传感器网络节点的USART接口的RS232协议和USB2.0协议的电平转换和通信控制的工作。
[0035]在此基础上，该网络节点还包括有:
[0036]锂电池6，用于提供电源；
[0037]充电管理模块7，其输入端连接于第一Mini USB接口4或第二Mini USB接口5，其输出端连接于锂电池6，所述充电管理模块7用于控制锂电池6的充电状态;该充电管理模块的芯片采用TP4056，它具有高达100mA的可编程充电电流，预设的4.2V充电电压的精度达到正负I %，具备充电状态双输出，无电池和故障状态显示的特点；
[0038]稳压模块8，其连接于锂电池6与控制模块2之间，所述稳压模块8用于将锂电池6的输出电压进行稳压处理后为控制模块2供电；稳压模块的芯片采用PAM3101AAA330，它为正电压线性稳压器，具有低静态电流(65μΑ典型值)，可以为惯性传感器节点所有的模块提供稳定的低噪声的3.3V电压；
[0039]分压电路9，所述分压电路9的输入端连接于锂电池6，所述分压电路9的输出端连接于控制模块2的AD转换接口，所述分压电路9用于采集锂电池6的输出电压信号并传输至控制模块2的AD转换接口 ；锂电池经过分压电路与主控模块的AD转换接口相连，根据经验公式，可以获取精度高到±0.1V的锂电池电压。
[0040]连接于主控模块2且用于存储数据的TF卡存储模块10;
[0041]连接于主控模块2且用于发出灯光提示的三色LED指示灯11。关于LED指示灯，采用三色LED可以用来指示节点当前是工作在无线数据传输方式还是工作在有线数据传输方式、节点是否实时的存储数据到TF卡，节点的三色LED灯可以指示当前节点与另外节点或者无线数据中转器的射频通信质量，例如，LED灯不亮代表收发双方之间没法通信;LED灯稳定的闪烁代表通信速率比较低;LED灯不稳定的闪烁代表通信速率不稳定，信号受干扰;常亮代表通信信号质量好，传输稳定。
[0042]本发明网络节点在应用中，包含两个MiniUSB接口，当节点工作在有线传感器网络传输方式时，第一Mini USB接口和第二Mini USB接口都可以作为与另外节点的级联通信接口(一进一出)。当节点工作在有线单节点方式下的时候，第二Mini USB接口作为与PC机端的上位机的数据通信接口(Mini USB接口 I不起任何作用)。网络节点支持USB供电和锂电池供电两种方式，方式的切换取决于供电方式切换开关的状态，第二Mini USB接口不但可以为节点的锂电池充电，还可以通过USB接口连接外部输入电压，为节点供电。
[0043]上述MEMS惯性传感器网络节点中，其内置了MEMS惯性传感器模块，可有效获取三轴加速度数据、三轴角速度数据和三轴地磁场数据共9轴数据，该网络节点具备数据无线通信质量和电量实时监测功能，节点不但可以获取精确的三轴加速度、三轴角速度、三轴地磁场，还能够支持有线和无线方式组建传感器网络，使其可以灵活的工作在单节点工作模式和多节点传感器网络模式中，并具有数据采集精度高、通信方式稳定可靠、数据的实时性好、能够满足多种应用场景等优势。
[0044]关于MEMS惯性传感器网络节点的工作过程，结合图2和图3所示，其优选工作流程为:上电后，首先进行主控模块初始化，包括USART、IIC、SP1、GP10总线、定时器等，然后进行子模块的初始化，包括TF卡存储模块、射频模块、惯性传感器模块，接下来对这些模块进行自检，若存在未通过检测的模块，则输出相应的错误信息，程序不继续执行，当所有模块的自检都通过了，则主程序继续执行，并从TF存储卡模块加载系统配置信息，然后启动定时器开始采集传感器数据，在程序主循环中，主控模块不断扫描“命令收到标志变量”的值，如果该值为真，则说明中断收到命令，程序会跳转到解析命令和响应命令的流程中。
[0045]为了提高节点系统响应的实时性，软件采用中断的方式接收命令，包括串口中断接收命令(针对有线传输方式)和(外部中断接收命令)，一旦进入任何一种中断的服务函数，则“命令收到标志变量的值”为真，在主程序的循环中就意味着节点收到命令，从而对命令进行解析和对命令做出响应。
[0046]为了精确计算采样率，采集和发送节点数据都是在定时器中完成，在该过程中，首先根据TF卡模块加载的或者临时配置的信息，选择数据传输方式，然后采集数据，打包成数据包后，最后发送数据，发送数据是有线的RS232还是无线的高频载波，取决于数据传输方式。
[0047]在上述网络节点的基础上，本发明还对多个网络节点进行组网，并提出一种MEMS惯性传感器网络传输方法，该方法基于PC机及多个MEMS惯性传感器网络节点实现，所述MEMS惯性传感器网络节点用于将其获取的三轴加速度数据、三轴角速度数据和三轴地磁场数据作为节点数据，并根据多个MEMS惯性传感器网络节点与PC机之间的组网关系选择预设传输方式，基于该预设传输方式而将节点数据上传至PC机。
[0048]其中，网络节点不但能测量和采集精确的三轴加速度、三轴角速度、三轴地磁场、欧拉角(横滚角、俯仰角、前倾角)，还能对其进行实时的存储，并且可以通过有线或者无线的方式发送到PC机端的上位机，系统支持4种数据传输方式，即有线单节点传输方式、有线网络传输方式、无线单节点传输方式和无线网络传输方式，对于不同的数据传输方式，网络节点的软件工作流程和作用不一样，但是无论工作在哪一种数据传输方式，每一个节点上电后都有共同的软件工作流程。
[0049]作为优选实施例，有线单节点传输方式请参照图4，所述MEMS惯性传感器网络节点通过由第一Mini USB接口4或第二Mini USB接口5构成的有线传输接口将所述节点数据单独传输至PC机。该模式下，网络节点与PC机端的9轴惯性数据采集平台相互通信，9轴惯性数据采集平台仅采集一个节点的数据，节点通过Mini USB接口与计算机的USB接口相连，采用RS232通信协议，节点仅负责采集和发送数据以及接收来自9轴惯性数据采集平台的命令，不需要对其他节点的数据进行中转。
[0050]作为优选实施例，有线网络传输方式请参照图5，所述MEMS惯性传感器网络节点中的第一Mini USB接口4作为接收端，第二Mini USB接口 5作为发送端，多个MEMS惯性传感器网络节点依次串联，并且最前端的第一Mini USB接口4和最末端的第二Mini USB接口5分别连接于PC机的USB接口，其中，所述MEMS惯性传感器网络节点用于将当前节点数据与上一节点数据打包后发送至下一 MEMS惯性传感器网络节点。该模式下，节点与节点之间通过MiniUSB接口串联起来，PC机既与最后一个节点相连，也与第一个节点相连。它们构成了一个环型的有线传感器网络，采用RS232通信协议，针对每一个节点而言，Mini USB接口2与下一个节点的Mini USB接口 I相连。数据传输的方式如下:当9惯性数据采集平台对节点I发送数据采集命令后，那么节点I开始采集本身的传感器数据然后将其打包成数据包传递给节点2，节点2将其本身的传感器的数据与节点I传递过来的数据包打包成数据包传递给节点3，节点3将其本身的传感器数据与节点2传递过来的节点I和节点2的传感器数据打包成数据包传递给节点4，依次类推，最后由与PC机连接的节点统一把前面所有的节点的数据传递给9轴惯性数据采集平台，这是一种不等规则的传递方式，除了第一个节点，网络中的每一个节点既负责采集本身的传感器数据，又负责搬运上一个传感器节点传递过来的数据，越往后，节点的数据量越大，因此整个系统的采样率大小取决于最后与PC机连接的一个节点的传输的数据量。
[0051]作为优选实施例，无线单节点传输方式请参照图6，所述PC机连接有无线数据中转器，所述MEMS惯性传感器网络节点通过射频模块3将所述节点数据单独发送至无线数据中转器，再由无线数据中转器传输至PC机。该方式下，9轴惯性数据采集平台只采集一个节点的数据，但是跟有线单节点传输方式不同的是，其需要通过无线数据中转器才能与节点进行无线传输，节点的射频模块和无线数据中转器的射频模块负责完成二者之间的射频传输。
[0052]作为优选实施例，无线网络传输方式请参照图7，所述PC机连接有无线数据中转器，多个MEMS惯性传感器网络节点与无线数据中转器建立星型连接网络，并采用轮训的方式，令当前MEMS惯性传感器网络节点将节点数据向无线数据中转器传输完毕后，驱动下一MEMS惯性传感器网络节点将节点数据传输至无线数据中转器。该模式下，节点之间采用环型网络来收发驱动命令，而每个节点与无线数据中转器采用星型网络发送数据包，网络系统采用轮训的方式，上一个节点往无线数据中转器传输完毕后，立刻驱动下一个节点重复上一个节点的动作，从而保证多个节点之间有条不紊的循环地往无线数据中转器传输数据，避免了多个节点同时传输数据造成的冲突和碰撞。
[0053]具体地，所述MEMS惯性传感器网络节点与无线数据中转器通过公共信道进行数据传输，每两个MEMS惯性传感器网络节点之间设有预设编码的信道，每一节点数据对应设有节点编号。所述PC机内预置有9轴惯性数据采集管理平台，所述9轴惯性数据采集管理平台用于设置节点编号、选择两个网络节点间的通信信道、设置数据传输间隔以及存储节点数据。
[0054]实际应用中，每一个节点的编号、它与前节点和后节点的通信信道，每个节点与无线数据中转器的公共信道、以及时间间隙都统一由9轴惯性数据采集平台管理，包括增加、删除节点和更改采样率和量程等，并可将配置信息存储到节点内置的TF卡模块中。
[0055]本发明公开的MEMS惯性传感器网络节点，除了能够获取三轴加速度、三轴角速度、三轴地磁场和欧拉角外，还具有集成度高，精度高、成本低的优点，此外，在网络传输方法中，具备了一般节点没法具备的很多，比如具备了4种数据传输方式，即有线单节点、有线传感器网络、无线单节点、无线传感器网络方式，四种工作方式根据不同的应用场景，可以通过计算机端的9轴惯性数据采集平台进行灵活的配置和切换，配置的结果可以存储到TF卡模块中。节点既可用USB供电，也可用锂电池供电，节点的3色LED灯可以指示当前节点与另外节点或者无线数据中转器的射频通信质量。综上所述，本发明较好地提供了一种具有高精度运动状态采集、通信方式稳定可靠、满足实时性要求、适合多种应用场景的传感器网络解决方案，适合在本领域内推广应用，并具有较好的市场前景。
[0056]以上所述只是本发明较佳的实施例，并不用于限制本发明，凡在本发明的技术范围内所做的修改、等同替换或者改进等，均应包含在本发明所保护的范围内。
【主权项】
1.一种MEMS惯性传感器网络节点，其特征在于，包括有: 一 MEMS惯性传感器模块，用于获取三轴加速度数据、三轴角速度数据和三轴地磁场数据； 一通讯模块，用于进行数据传输； 一主控模块，所述MEMS惯性传感器模块和通讯模块分别连接于主控模块，所述主控模块用于将MEMS惯性传感器模块获取的三轴加速度数据、三轴角速度数据和三轴地磁场数据作为节点数据并经由通讯模块发送出去。2.如权利要求1所述的MEMS惯性传感器网络节点，其特征在于，所述通讯模块包括有射频模块和有线传输接口，所述射频模块用于实现无线数据传输，所述有线传输接口用于实现有线数据传输。3.如权利要求2所述的MEMS惯性传感器网络节点，其特征在于，还包括有: 锂电池，用于提供电源； 充电管理模块，所述充电管理模块用于控制锂电池的充电状态； 稳压模块，其连接于锂电池与控制模块之间，所述稳压模块用于将锂电池的输出电压进行稳压处理后为控制模块供电； 分压电路，所述分压电路的输入端连接于锂电池，所述分压电路的输出端连接于控制模块的AD转换接口，所述分压电路用于采集锂电池的输出电压信号并传输至控制模块的AD转换接口。4.一种MEMS惯性传感器网络传输方法，其特征在于，该方法基于PC机及多个MEMS惯性传感器网络节点实现，所述MEMS惯性传感器网络节点用于将其获取的三轴加速度数据、三轴角速度数据和三轴地磁场数据作为节点数据，并根据多个MEMS惯性传感器网络节点与PC机之间的组网关系选择预设传输方式，基于该预设传输方式而将节点数据上传至PC机。5.如权利要求4所述的MEMS惯性传感器网络传输方法，其特征在于，所述预设传输方式包括有线单节点传输方式: 所述MEMS惯性传感器网络节点通过有线传输接口将所述节点数据单独传输至PC机。6.如权利要求4所述的MEMS惯性传感器网络传输方法，其特征在于，所述有线传输接口包括第一Mini USB接口和第二Mini USB接口，所述预设传输方式包括有线网络传输方式: 所述MEMS惯性传感器网络节点中的第一Mini USB接口作为接收端，第二Mini USB接口作为发送端，多个MEMS惯性传感器网络节点依次串联，并且最前端的第一Mini USB接口和最末端的第二Mini USB接口分别连接于PC机的USB接口，其中，所述MEMS惯性传感器网络节点用于将当前节点数据与上一节点数据打包后发送至下一 MEMS惯性传感器网络节点。7.如权利要求4所述的MEMS惯性传感器网络传输方法，其特征在于，所述预设传输方式包括无线单节点传输方式: 所述PC机连接有无线数据中转器，所述MEMS惯性传感器网络节点通过射频模块将所述节点数据单独发送至无线数据中转器，再由无线数据中转器传输至PC机。8.如权利要求4所述的MEMS惯性传感器网络传输方法，其特征在于，所述预设传输方式包括无线网络传输方式: 所述PC机连接有无线数据中转器，多个MEMS惯性传感器网络节点与无线数据中转器建立星型连接网络，并采用轮训的方式，令当前MEMS惯性传感器网络节点将节点数据向无线数据中转器传输完毕后，驱动下一 MEMS惯性传感器网络节点将节点数据传输至无线数据中转器。9.如权利要求8所述的MEMS惯性传感器网络传输方法，其特征在于，所述MEMS惯性传感器网络节点与无线数据中转器通过公共信道进行数据传输，每两个MEMS惯性传感器网络节点之间设有预设编码的信道，每一节点数据对应设有节点编号。10.如权利要求9所述的MEMS惯性传感器网络传输方法，其特征在于，所述PC机内预置有9轴惯性数据采集管理平台，所述9轴惯性数据采集管理平台用于设置节点编号、选择两个网络节点间的通信信道、设置数据传输间隔以及存储节点数据。
【文档编号】G01C21/16GK105915631SQ201610383671
【公开日】2016年8月31日
【申请日】2016年6月1日
【发明人】宁运琨, 赵国如, 李慧奇
【申请人】深圳先进技术研究院