挖掘机械的显示系统、挖掘机械以及挖掘机械的显示方法与流程

本发明涉及挖掘机械的显示系统、挖掘机械以及挖掘机械的显示方法。

背景技术：
一般，液压挖掘机通过由操作人员对操作杆进行操作来驱动包括铲斗在内的工作装置。此时，在对规定斜度的坡地或者规定深度的槽等进行挖掘的情况下，操作人员仅靠目视观察工作装置的动作，难以判断是否在按照作为目标的形状准确地挖掘。另外，若要操作人员能够高效地将这样的规定斜度的坡地按照作为目标的形状准确地挖掘，需要熟练作业。因此，例如，有将位于工作装置的前端的铲斗的位置信息显示于显示装置，从而辅助操作人员的技术。例如，在专利文献1中记载有使正对罗盘仪显示图标的技术，所述图标表示相对于目标面的正对方向与用于使液压挖掘机回转的方向。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开2012-172431号公报

技术实现要素：
发明要解决的课题在专利文献1中，没有明确记载如何使正对罗盘仪移动，因此希望向操作人员提示用于使铲斗与目标面正对的更确切的信息。本发明的目的在于，向操作人员提示用于使铲斗与目标面正对的确切信息。用于解决课题的手段本发明是一种挖掘机械的显示系统，其使用于挖掘机械，该挖掘机械能够使包含工作装置的上部回转体以规定的回转中心轴作为中心而回转，所述工作装置具有铲斗，所述挖掘机械的显示系统包括：车辆状态检测部，其检测与所述挖掘机械的当前位置以及姿态相关的信息；存储部，其至少存储表示工作对象的目标形状的目标面的位置信息；以及处理部，其基于包含所述铲斗的铲尖的方向的信息、包含与所述目标面正交的方向的信息、包含回转中心轴的方向的信息，求出使所述铲斗的铲尖与所述目标面正对所必需的第一目标回转信息以及第二目标回转信息，所述铲斗的铲尖的方向根据与所述挖掘机械的当前位置以及姿态相关的信息而求出，所述第一目标回转信息以及第二目标回转信息表示包含所述工作装置在内的所述上部回转体的回转量，所述处理部根据所获得的所述第一目标回转信息和所述第二目标回转信息、以及第一角度和第二角度，选择所述第一目标回转信息或者所述第二目标回转信息，并将与所选择的一方对应的图像显示于显示装置的画面，所述第一角度与所述第二角度分别是与所述回转中心轴正交并且与所述工作装置的动作平面平行的轴和穿过所述回转中心轴以及所述目标面的各个端部的各条假想线所成的角度中的最小值和最大值。优选构成为，在所述挖掘机械存在于所述目标面的上方的情况下或者所述挖掘机械的周围被所述目标面包围的情况下，所述处理部选择所述第一目标回转信息或者所述第二目标回转信息中的、绝对值较大的一方。优选构成为，在无法确定所述目标回转信息的情况或者无法求出所述目标回转信息的情况下，所述处理部使显示于所述显示装置的与所述目标回转信息对应的图像的显示形态与所述目标回转信息确定或者能够求出所述目标回转信息时的图像的显示形态不同。优选构成为，所述处理部使显示于所述显示装置的画面的所述姿态信息的形态在所述铲斗的所述铲尖与所述目标面正对之前和正对之后不同。优选构成为，所述铲斗通过以第一轴为中心转动且以与所述第一轴正交的第二轴为中心转动，从而使铲尖相对于与所述第一轴以及所述第二轴正交的第三轴倾斜，所述挖掘机械的显示系统还具有检测所述铲斗的倾斜角度的铲斗倾斜检测部，所述处理部根据所述铲斗的倾斜角检测部检测到的所述铲斗的倾斜角度以及与所述挖掘机械的当前位置以及姿态相关的信息而求出所述铲斗的铲尖的方向。本发明是一种挖掘机械的显示系统，其使用于挖掘机械，该挖掘机械能够使包含工作装置的上部回转体以规定的回转中心轴作为中心而回转，所述工作装置具有铲斗，所述挖掘机械的显示系统包括：车辆状态检测部，其检测与所述挖掘机械的当前位置以及姿态相关的信息；存储部，其至少存储表示工作对象的目标形状的目标面的位置信息；以及处理部，其基于包含所述铲斗的铲尖的方向的信息、包含与所述目标面正交的方向的信息、包含回转中心轴的方向的信息，求出使所述铲斗的铲尖与所述目标面正对所必需的第一目标回转信息以及第二目标回转信息，所述铲斗的铲尖的方向根据与所述挖掘机械的当前位置以及姿态相关的信息而求出，所述第一目标回转信息以及第二目标回转信息表示包含所述工作装置在内的所述上部回转体的回转量，所述处理部根据所获得的所述第一目标回转信息和所述第二目标回转信息、以及第一角度和第二角度，选择所述第一目标回转信息或者所述第二目标回转信息，将与所选择的一方对应的图像和与所述挖掘机械对应的图像以及与所述目标面对应的图像一并显示于显示装置的画面，所述第一角度与所述第二角度分别是与所述回转中心轴正交并且与所述工作装置的动作平面平行的轴和穿过所述回转中心轴以及所述目标面的各个端部的各条假想线所成的角度中的最小值和最大值，所述处理部使显示于所述显示装置的画面的所述图像的形态在所述铲斗的所述铲尖与所述目标面正对之前和正对之后不同。本发明是一种挖掘机械，其包括：上部回转体，其安装有具有铲斗的工作装置，以规定的回转中心轴为中心而回转；行驶装置，其配备在所述上部回转体的下方；以及前述的挖掘机械的显示系统。本发明是一种挖掘机械的显示方法，其使用于挖掘机械，该挖掘机械能够使包含工作装置的上部回转体以规定的回转中心轴作为中心而回转，所述工作装置具有铲斗，在所述挖掘机械的显示方法中，基于包含所述铲斗的铲尖的方向的信息、包含与所述目标面正交的方向的信息、包含回转中心轴的方向的信息，求出使所述铲斗的铲尖与所述目标面正对所必需的第一目标回转信息以及第二目标回转信息，所述铲斗的铲尖的方向根据与所述挖掘机械的当前位置以及姿态相关的信息而求出，所述第一目标回转信息以及第二目标回转信息表示包含所述工作装置在内的所述上部回转体的回转量，根据所获得的所述第一目标回转信息和所述第二目标回转信息、以及第一角度和第二角度，选择所述第一目标回转信息或者所述第二目标回转信息，并将与所选择的一方对应的图像显示于显示装置的画面，所述第一角度与所述第二角度分别是与所述回转中心轴正交并且与所述工作装置的动作平面平行的轴和穿过所述回转中心轴以及所述目标面的各个端部的各条假想线所成的角度中的最小值和最大值。优选构成为，在所述挖掘机械存在于所述目标面的上方的情况下或者所述挖掘机械的周围被所述目标面包围的情况下，选择所述第一目标回转信息或者所述第二目标回转信息中的、绝对值较大的一方。本发明能够向操作人员提示用于使铲斗与目标面正对的确切的信息。附图说明图1是本实施方式的液压挖掘机的立体图。图2是本实施方式的液压挖掘机所具备的铲斗的主视图。图3是本实施方式的液压挖掘机所具备的其他例的铲斗的立体图。图4是液压挖掘机的侧视图。图5是液压挖掘机的后视图。图6是示出液压挖掘机所具备的控制系统的框图。图7是示出利用设计地形数据表示的设计地形的图。图8是示出引导画面的一例的图。图9是示出引导画面的一例的图。图10是用于对铲斗与目标面正对的情况进行说明的图。图11是用于对铲斗与目标面正对的情况进行说明的图。图12是用于对铲尖矢量进行说明的图。图13是示出目标面的法线矢量的图。图14是示出正对罗盘仪与目标转动角之间的关系的图。图15是示出姿态信息显示控制的一例的流程图。图16是用于对求出铲尖矢量的方法的一例进行说明的图。图17是用于对求出铲尖矢量的方法的一例进行说明的图。图18是用于对求出铲尖矢量的方法的一例进行说明的图。图19是用于对求出铲尖矢量的方法的一例进行说明的图。图20是用于对求出铲尖矢量的方法的一例进行说明的图。图21是用于对求出目标转动角度的方法进行说明的俯视图。图22是用于对车辆主体坐标的单位矢量进行说明的图。图23是用于对铲尖矢量以及目标铲尖矢量进行说明的图。图24是用于对铲尖矢量以及目标铲尖矢量进行说明的图。图25是用于对目标转动角度进行说明的图。图26是用于对选择在正对罗盘仪的显示中使用的第一目标转动角度或者第二目标转动角度的方法进行说明的俯视图。图27是示出液压挖掘机与目标面之间的关系的图。图28是示出液压挖掘机与目标面之间的关系的图。图29是示出液压挖掘机与目标面之间的关系的图。图30是示出正对罗盘仪的图。图31是示出目标面、单位矢量及法线矢量之间的关系的图。图32是示出无法求出目标转动角度的情况(无解状态)的一例的概念图。图33是示出无法求出目标回转信息的情况下的正对罗盘仪的显示例的图。图34a是示出无法求出目标转动角度的情况或者无法确定目标转动角度的情况(不定解状态)的一例的概念图。图34b是示出无法求出目标转动角度的情况或者无法确定目标转动角度的情况(不定解状态)的一例的概念图。具体实施方式参照附图对用于实施本发明的方式(实施方式)进行详细说明。<挖掘机械的整体结构>图1是本实施方式的液压挖掘机100的立体图。图2是本实施方式的液压挖掘机100所具备的铲斗9的主视图。图3是本实施方式的液压挖掘机100所具备的其他例的铲斗9a的立体图。图4是液压挖掘机100的侧视图。图5是液压挖掘机100的后视图。图6是示出液压挖掘机100所具备的控制系统的框图。图7是示出利用设计地形数据表示的设计地形的图。在本实施方式中，作为挖掘机械的液压挖掘机100具有作为主体部的车辆主体1与工作装置2。车辆主体1具有作为回转体的上部回转体3与行驶装置5。上部回转体3在机械室3EG的内部收纳有未图示的动力产生装置以及液压泵等装置。机械室3EG配置在上部回转体3的一端侧。在本实施方式中，液压挖掘机100例如以柴油发动机等内燃机作为动力产生装置，但液压挖掘机100不限定于此。液压挖掘机100例如也可以具备组合内燃机、发电电动机与蓄电装置而得到的、所谓混合动力式的动力产生装置。上部回转体3具有驾驶室4。驾驶室4载置在上部回转体3的另一端侧。即，驾驶室4配置在与配置有机械室3EG的一侧相反的一侧。在驾驶室4内配置图6所示的显示输入装置38以及操作装置25。这些装置之后叙述。在上部回转体3的下方配备有行驶装置5。行驶装置5具有履带5a、5b。行驶装置5通过未图示的液压马达进行驱动来使履带5a、5b旋转而行驶，并使液压挖掘机100行驶。工作装置2安装在上部回转体3的驾驶室4的侧方。需要说明的是，液压挖掘机100也可以具备代替履带5a、5b而具有轮胎的行驶装置，该行驶装置通过将未图示的柴油发动机的驱动力经由变速器向轮胎传递而能够行驶。例如，作为这样的方式的液压挖掘机100，可以是轮式液压挖掘机。对于上部回转体3，配置有工作装置2以及驾驶室4的一侧是前，配置有机械室3EG的一侧是后。朝向前方时的左侧是上部回转体3的左侧，朝向前方时的右侧是上部回转体3的右侧。另外，对于液压挖掘机100或者车辆主体1，以上部回转体3作为基准，行驶装置5一侧是下方，以行驶装置5作为基准，上部回转体3一侧是上方。在液压挖掘机100设置于水平面的情况下，下方是铅垂方向，即重力的作用方向侧，上方是与铅垂方向相反的一侧。在上部回转体3的上方设置有扶手3G。如图1所示，在扶手3G上，以可装卸的方式安装有两个RTK-GNSS(RealTimeKinematic-GlobalNavigationSatelliteSystems、GNSS称作全球导航卫星系统)用的天线21、22(以下，酌情称作GNSS天线21、22)。工作装置2具有斗杆6、动臂7、铲斗9、斗杆油缸10、动臂油缸11、铲斗油缸12以及倾转油缸13。需要说明的是，图1或者图2所示的箭头SW与箭头TIL表示铲斗9能够转动的方向。斗杆6的基端部经由斗杆销14以能够转动的方式安装在车辆主体1的前部。动臂7的基端部经由动臂销15以能够转动的方式安装在斗杆6的前端部。在动臂7的前端部，经由铲斗销16而安装有连结部件8。连结部件8经由倾转销17而安装于铲斗9。连结部件8经由未图示的销与铲斗油缸12连结，通过铲斗油缸12进行伸缩，从而铲斗9转动(参照图1所示的SW)。换句话说，铲斗9安装为能够以与动臂7的延伸方向正交的轴作为中心而转动。斗杆销14、动臂销15与铲斗销16均配置为平行的位置关系。即，各个销的中心轴形成为相互平行的位置关系。需要说明的是，以下所示的“正交”是指，在空间上，两条线(或者轴)彼此、线(或者轴)与面或者面与面这样的、两个对象正交的位置关系。例如，包含一条线(或者轴)的平面与包含另一条线(或者轴)的平面平行，在从相对于这些面中的任一面垂直的方向观察的情况下一条线与另一条线正交的状态也表示一条线与另一条线正交。对于线(轴)与面、面与面的情况也相同。(铲斗9)在本实施方式中，铲斗9被称作倾转铲斗。铲斗9经由连结部件8且进一步经由铲斗销16而与动臂7连结。并且，在连结部件8中，在连结部件8的与用于安装铲斗销16的一侧相反的铲斗9侧，经由倾转销17而安装有铲斗9。倾转销17与铲斗销16正交。即，倾转销17的包含中心轴的平面与铲斗销16的中心轴正交。这样，铲斗9经由倾转销17而以能够将倾转销17的中心轴作为中心进行转动(参照图1以及图2所示的箭头TIL)的方式安装于连结部件8。基于这样的构造，铲斗9能够以铲斗销16的中心轴(第一轴)作为中心而转动，并且能够以倾转销17的中心轴(第二轴)作为中心而转动。沿铲斗销16的轴向延伸的中心轴是第一轴AX1，与铲斗销16正交的倾转销17的延伸方向上的中心轴是与第一轴AX1正交的倾转中心轴(以下酌情称作第二轴AX2)。因此，铲斗9能够以第一轴AX1作为中心而转动，并且能够以第二轴AX2作为中心而转动。换句话说，在以与第一轴AX1以及第二轴AX2两者为正交的位置关系的第三轴AX3作为基准的情况下，铲斗9能够相对于该基准向左右(图2所示的箭头TIL)转动。并且，通过使铲斗9向左右任一方转动，能够使铲尖9T(更具体而言是铲尖列9TG)相对于地面倾斜。铲斗9具备多个铲9B。在铲斗9中，多个铲9B安装在铲斗9的与用于安装倾转销17的一侧相反的一侧的端部。多个铲9B沿与倾转销17正交的方向、即以与第一轴AX1平行的位置关系排成一列。铲尖9T是铲9B的前端部。在本实施方式中，铲尖列9TG指的是排列排成一列的多个铲尖9T。铲尖列9TG是铲尖9T的集合体。在表述铲尖列9TG时，在本实施方式中，使用连结多个铲尖9T的直线(以下酌情称作铲尖列线)LBT。倾转油缸13将铲斗9与连结部件8连结起来。即，倾转油缸13的活塞杆的前端与铲斗9的主体侧连结，倾转油缸13的缸筒侧与连结部件8连结。在本实施方式中，两个倾转油缸13、13在铲斗9以及连结部件8的左右两侧将两者连结起来，但只要至少一个倾转油缸13将两者连结起来即可。通过一个倾转油缸13伸长且另一个倾转油缸13缩短而使铲斗9绕倾转销17转动。其结果，倾转油缸13、13能够使铲尖9T、更具体而言是由铲尖列线LBT表示的铲尖9T的集合体即铲尖列9TG相对于第三轴AX3倾斜。倾转油缸13、13的伸缩能够利用驾驶室4内的未图示的滑动式开关或者脚踏式踏板之类的操作装置来进行。在该操作装置是滑动式开关的情况下，通过液压挖掘机100的操作人员操作滑动式开关，由此液压油向倾转油缸13、13供给或者从倾转油缸13、13排出，倾转油缸13、13进行伸缩。其结果，倾转铲斗(铲斗9)以第三轴AX3作为基准，以与该操作的量相应的量向左右(图2所示的箭头TIL)转动(铲尖9T倾斜)。图3所示的铲斗9a是倾转铲斗的一种，主要是用于对坡地进行施工。铲斗9a以倾转销17的中心轴作为中心而转动。铲斗9a在与用于安装倾转销17的一侧相反的一侧的端部具备一个板状的铲9Ba。铲9Ba的前端部即铲尖9Ta是与正交于倾转销17的中心轴的方向、即图2所示的第一轴AX1平行的位置关系，是朝向铲斗9a的宽度方向延伸的直线状的部分。在铲斗9a具备一个铲9Ba的情况下，铲尖9Ta与铲尖列9TGa表示相同的部位。在表述铲尖9Ta或者铲尖列9TGa时，在本实施方式中，使用铲尖列线LBT。铲尖列线LBT是铲尖9Ta所延伸的方向上的直线。如图4所示，斗杆6的长度、即从斗杆销14到动臂销15的长度是L1。动臂7的长度、即从动臂销15的中心到铲斗销16的中心的长度是L2。连结部件8的长度、即从铲斗销16的中心到倾转销17的中心的长度是L3。连结部件8的长度L3是铲斗9以铲斗销16的中心轴作为中心而转动的半径。铲斗9的长度、即从倾转销17的中心到铲斗9的铲尖9T的长度是L4。图1所示的斗杆油缸10、动臂油缸11、铲斗油缸12与倾转油缸13是分别与液压油的压力(以下酌情称作液压)或者流量相应地调整伸缩与速度并进行驱动的液压缸。斗杆油缸10驱动斗杆6，使该斗杆6上下转动。动臂油缸11驱动动臂7，使动臂7以动臂销15的中心轴作为中心而转动。铲斗油缸12驱动铲斗9，使铲斗9以铲斗销16的中心轴作为中心而转动。在斗杆油缸10、动臂油缸11、铲斗油缸12以及倾转油缸13等液压缸与未图示的液压泵之间，设置有图6所示的比例控制阀37。通过后述的工作装置用电子控制装置26控制比例控制阀37，由此控制向斗杆油缸10、动臂油缸11、铲斗油缸12以及倾转油缸13供给的液压油的流量。其结果，控制斗杆油缸10、动臂油缸11、铲斗油缸12以及倾转油缸13的动作。如图4所示，在斗杆6、动臂7以及铲斗9分别设置有第一行程传感器18A、第二行程传感器18B、第三行程传感器18C以及作为铲斗倾斜检测部的铲斗倾斜传感器18D。所述第一行程传感器18A、第二行程传感器18B以及第三行程传感器18C是检测工作装置2的姿态的姿态检测部。第一行程传感器18A检测斗杆油缸10的行程长度。后述的显示控制装置39(参照图6)根据第一行程传感器18A所检测到的斗杆油缸10的行程长度来运算斗杆6相对于后述的车辆主体坐标系的Za轴的倾斜角度θ1。第二行程传感器18B检测动臂油缸11的行程长度。显示控制装置39根据第二行程传感器18B所检测到的动臂油缸11的行程长度来运算动臂7相对于斗杆6的倾斜角度θ2。第三行程传感器18C检测铲斗油缸12的行程长度。显示控制装置39根据第三行程传感器18C所检测到的铲斗油缸12的行程长度来运算铲斗9相对于动臂7的倾斜角度θ3。铲斗倾斜传感器18D检测铲斗9的倾斜角度θ4、即铲斗9的铲尖9T或者铲尖列9TG相对于第三轴AX3的倾斜角度θ4。在本实施方式中，如上所述，由于铲尖列9TG由铲尖列线LBT表示，因此铲斗9的倾斜角度θ4是以第三轴AX3作为基准时铲尖列线LBT相对于该基准的倾斜角度。如图4所示，车辆主体1具备位置检测部19。位置检测部19检测液压挖掘机100的当前位置。位置检测部19具有GNSS天线21、22、三维位置传感器23以及倾斜角度传感器24。GNSS天线21、22设置在车辆主体1、更具体而言设置在上部回转体3的上方。在本实施方式中，GNSS天线21、22设置为沿着与图4以及图5所示的车辆主体坐标系Xa-Ya-Za的Ya轴平行的轴线分离恒定距离。上部回转体3、安装于该上部回转体3的工作装置2以及铲斗9以规定的回转中心轴作为中心而转动。车辆主体坐标系Xa-Ya-Za是车辆主体1的坐标系。车辆主体坐标系Xa-Ya-Za以工作装置2等的回转中心轴作为Za轴，以与Za轴正交并且与工作装置2的动作平面平行的轴作为Xa轴，以与Za轴和Xa轴正交的轴作为Ya轴。工作装置2的动作平面指的是例如与斗杆销14正交的平面。Xa轴与上部回转体3的前后方向对应，Ya轴与上部回转体3的宽度方向对应。优选GNSS天线21、22设置在上部回转体3的上方、且设置在液压挖掘机100的沿前后方向(图4以及图5所示的车辆主体坐标系Xa-Ya-Za的Xa轴的方向)或者左右方向(图4以及图5所示的车辆主体坐标系Xa-Ya-Za的Ya轴的方向)分离的两端位置。如上所述，在本实施方式中，如图1所示，GNS天线21、22安装在分别设置于上部回转体3的宽度方向两侧的扶手3G上。GNSS天线21、22安装于上部回转体3的位置不限定于扶手3G，但由于GNSS天线21、22设置在尽可能分离的位置的情况提高了液压挖掘机100的当前位置的检测精度，故而优选。另外，优选GNSS天线21、22设置在尽量不阻碍操作人员的视野的位置。GNSS天线21、22也可以设置在上部回转体3的上方、且设置在未图示的配重(上部回转体3的后端)或者驾驶室4的后方。与GNSS天线21、22接收到的GNSS电波相应的信号向三维位置传感器23输入。三维位置传感器23检测GNSS天线21、22的设置位置P1、P2的位置。如图5所示，倾斜角度传感器24检测车辆主体1的宽度方向相对于重力作用的方向、即铅垂方向Ng的倾斜角度θ5(以下，酌情称作横摇角θ5)。倾斜角度传感器24例如也可以是IMU(InertialMeasurementUnit：惯性计量装置)。在本实施方式中，铲斗9的宽度方向指的是与铲尖列线LBT平行的方向。在铲斗9不倾斜时以及铲斗9不具有倾转功能时，铲斗9的宽度方向与上部回转体3的宽度方向、即左右方向一致。在铲斗9以第三轴AX3作为基准而转动的情况下，铲斗9的宽度方向与上部回转体3的宽度方向不一致。如上，作为车辆状态检测部的位置检测部19以及姿态检测部能够检测挖掘机械(在本实施方式中是液压挖掘机100)的当前位置以及姿态之类的车辆状态。如图6所示，液压挖掘机100具备操作装置25、工作装置用电子控制装置26、车辆控制装置27以及挖掘机械的显示系统(以下酌情称作显示系统)101。操作装置25具有作为操作部的工作装置操作部件31L、31R以及行驶操作部件33L、33R、工作装置操作检测部32L、32R以及行驶操作检测部34L、34R。在本实施方式中，工作装置操作部件31L、31R以及行驶操作部件33L、33R是先导压力式的杆，但不限定于此。工作装置操作部件31L、31R以及行驶操作部件33L、33R例如也可以是电控制杆。工作装置操作检测部32L、32R以及行驶操作检测部34L、34R作为检测针对作为操作部的工作装置操作部件31L、31R以及行驶操作部件33L、33R的输入的操作检测部而发挥功能。工作装置操作部件31L、31R是供操作人员操作工作装置2的部件，例如是控制杆这样的具备握持部分与棒材的操作杆。此类构造的工作装置操作部件31L、31R能够通过握住握持部而向前后左右倾倒。如图4所示，工作装置操作部件31L、31R以及工作装置操作检测部32L、32R分别存在两组。在驾驶室4内的未图示的驾驶席的左右分别设置有工作装置操作部件31L、31R。例如，通过操作设置在左侧的工作装置操作部件31L，能够使动臂7以及上部回转体3动作，通过操作设置在右侧的工作装置操作部件31R，能够使铲斗8以及斗杆6动作。工作装置操作检测部32L、32R与针对工作装置操作部件31L、31R的输入、即操作内容相应地产生先导压力，向车辆控制装置27所具备的工作用控制阀37W供给所产生的液压油的先导压力。工作用控制阀37W与该先导压力的大小相应地动作，从未图示的液压泵向图1所示的斗杆油缸10、动臂油缸11以及铲斗油缸12等供给液压油。在工作装置操作部件31L、31R是电控制杆的情况下，工作装置操作检测部32L、32R例如使用电位计等检测针对工作装置操作部件31L、31R的输入、即操作内容，将输入转换为电信号(检测信号)，向工作装置用电子控制装置26输送。工作装置用电子控制装置26根据该检测信号来控制工作用控制阀37W。行驶操作部件33L、33R是供操作人员操作液压挖掘机100的行驶的部件。行驶操作部件33L、33R例如是具备握持部与棒材的操作杆(以下，酌情称作行驶控制杆)。这样的行驶操作部件33L、33R能够通过操作人员握住握持部而向前后倾倒。对于行驶操作部件33L、33R，若使两个操作杆同时向前倾倒，则液压挖掘机100前进，若向后倾倒，则液压挖掘机100后退。另外，行驶操作部件33L、33R是操作人员能够通过利用脚进行踩踏来操作的未图示的踏板，即跷跷板式的踏板。通过踩下踏板的前侧或者后侧中的任一方，与前述的操作杆相同地产生先导压力，控制行驶用控制阀37D，液压马达5c进行驱动，能够使液压挖掘机100前进或者后退。若同时踩下两个踏板的前侧，则液压挖掘机100前进，若踩下后侧，则液压挖掘机100后退。或者，若踩下其中一个踏板的前侧或者后侧，则仅履带5a、5b中的单侧旋转，能够使液压挖掘机100回转。这样，在操作人员想要使液压挖掘机100行驶的情况下，只要执行利用手使操作杆向前后倾倒或者利用脚踩下踏板的前侧或者后侧中的任一方，就能够使行驶装置5的液压马达5c进行驱动。如图4所示，行驶操作部件33L、33R以及行驶操作检测部34L、34R存在两组。在驾驶室4内的未图示的操作人员座椅的前方，左右并列地设置有行驶操作部件33L、33R。通过操作设置在左侧的行驶操作部件33L，能够使左侧的液压马达5c进行驱动，使左侧的履带5b动作。通过操作设置在右侧的行驶操作部件33R，能够使右侧的液压马达5c进行驱动，使右侧的履带5a动作。行驶操作检测部34L、34R与针对行驶操作部件33L、33R的输入、即操作内容相应地产生先导压力，向车辆控制装置27所具备的行驶用控制阀37D供给所产生的先导压力。行驶用控制阀37D与该先导压力的大小相应地动作，向行驶用的液压马达5c供给液压油。在行驶操作部件33L、33R是电控制杆的情况下，行驶操作检测部34L、34R例如使用电位计等来检测针对行驶操作部件33L、33R的输入、即操作内容，将输入转换为电信号(检测信号)，向工作装置用电子控制装置26输送。工作装置用电子控制装置26根据该检测信号来控制行驶用控制阀37D。如图6所示，工作装置用电子控制装置26具有包含RAM(RandomAccessMemory)以及ROM(ReadOnlyMemory)的至少一方的工作装置侧存储部35、以及CPU(CentralProcessingUnit)等运算部36。工作装置用电子控制装置26主要控制工作装置2以及上部回转体3的动作。在工作装置侧存储部35中存储有用于控制工作装置2的计算机程序、本实施方式的挖掘机械的显示用计算机程序以及车辆主体坐标系的坐标信息等。在图6所示的显示系统101中，工作装置用电子控制装置26与显示控制装置39分离，但不限定于这样的方式。例如，显示系统101也可以是工作装置用电子控制装置26与显示控制装置39形成为一体而不分离的控制装置。车辆控制装置27是具备液压控制阀等的液压设备，具有行驶用控制阀37D以及工作用控制阀37W。它们是比例控制阀，利用来自工作装置操作检测部32L、32R以及行驶操作检测部34L、34R的先导压力而被控制。在工作装置操作部件31L、31R以及行驶操作部件33L、33R是电控制杆的情况下，行驶用控制阀37D以及工作用控制阀37W根据来自工作装置用电子控制装置26的控制信号而被控制。在行驶操作部件33L、33R是先导压力式的行驶控制杆的情况下，若液压挖掘机100的操作人员向它们输入来进行操作，则与来自行驶操作检测部34L、34R的先导压力相应的流量的液压油从行驶用控制阀37D流出，向行驶用的液压马达5c供给。若对行驶操作部件33L、33R中的一方或者两方进行操作，则图1所示的左右的液压马达5c中的一方或者两方进行驱动。其结果，履带5a、5b的至少一方旋转，液压挖掘机100行驶。车辆控制装置27具备液压传感器37Slf、37Slb、37Srf、37Srb，它们检测向行驶用控制阀37D供...