食品生产用设备的制作方法

本实用新型涉及一种食品生产用设备，特别是巧克力设备，具有至少一个处理站并且具有至少一个工业机器人；本实用新型涉及一种在两个处理站之间传输至少一个产品托架特别是模具的方法；本实用新型涉及工业机器人的使用；本实用新型涉及一种转换食品生产用设备的方法。

背景技术：

用于生产糖果，尤其是巧克力产品的模具优选由各种尺寸并且具有成型在其中的产品特定空腔的塑料(例如泡罩包装或透视包装)、金属或者木材制成。通常地，模具借助于链条或者环形带在处理站之间移动，例如，如us5180602或de3740109所述。

链条推动或者拉动模具。模具也可松散地支承在传送带上并且通过摩擦接合而被带走。此处，模具通常在单独的处理站之间的一个方向上循环移动或者以持续运行的方式移动。

链式输送机和带式输送机通常被附接从而位置固定地固定在处理站之间，该处理站也同样以位置固定的形式安装。这对于生产顺序被固定地预设定并且很少必须被转换的大型设备的情况是有利的。

食品生产用设备常常是具有各种处理站或处理部的综合设备。已知的设备常常针对特定的应用目的而定制，例如用于填充型果仁糖或者棒，以便高精度地实现高产出率。从一种产品换成另一种产品通常是复杂的，在一些情况下甚至是不可能的。

当要制备相对小型的批次或者当要引入新产品时，这是有问题的。在这种情况下转换太复杂，从而随之产生了相关的高经济风险。

从ep0940086已知一种用于生产食品的设备，其中由于放置在产品托架内的食品在互相机械独立的工段之间传递，生产线的工段可通过传递装置例如机器人或气动拾取和放置设备而被桥接。

通过运输车设备可以实现更多的灵活性，其中具有专用驱动器的运输车沿着轨道元件移动，该轨道元件以模块化方式可被组合以形成运输轨道。在这个设备的情况下，该轨道也必须为修改的生产顺序而重建。

对于生产少量季节性产品和少量用于销售测试的产品或者愿意工业化生产的高质量的食品产品特别是巧克力产品的生产者而言，需要易于操作并且符合高标准的卫生要求的小型灵活性设备。

技术实现要素：

因此，本实用新型的目的在于提供一种食品生产用设备，特别是巧克力设备，以及对应的方法，该设备和方法克服了现有技术的缺点并且允许高灵活性以及用户友好的、自动化的加工。

该目的由独立权利要求的特征来实现。在下文的说明书、附图以及从属权利要求中提出了有利的改进。

该目的首先由食品生产用设备，特别是巧克力设备来实现，该设备具有至少一个处理站并且具有至少一个工业机器人。该工业机器人包括至少一个具有用于至少一个产品托架的至少一个容座的执行器以及用于传递至少一个产品托架的至少一个操纵器。

该工业机器人还包括至少一个控制装置以及优选包括至少一个相关的加工装置。

控制装置以此方式被设置或者能够以此方式被设置，即产品托架优选位于处理站处和/或相对于处理站和/或在两个处理站之间，能够被摇晃，和/或离心甩动，和/或旋转，和/或转位，和/或移位，和/或升高，和/或降低，和/或吹拂，和/或抽吸，和/或清洁，和/或堆垛和/或卸垛，和/或敲掉，和/或清空，和/或填充，和/或控制温度，和/或特别在传感器的控制下通过工业机器人沿着预定路径移动。

该工业机器人优选为多功能的并且特别包括多个加工装置，其中该控制装置以此方式设置或者能够以此方式设置，即上文列出的多个加工步骤能够依次实施或者并列实施。

特别地，该工业机器人可实施也可由处理站执行的加工步骤。

该工业机器人可被装配并且为可控的，使得该产品托架能够被摇晃。位于产品托架内的食品，例如已经被计量加入的仍处于液态的巧克力，在这种情况下例如均匀分布在产品托架的模具内，已经填充的气体从已计量的块中逸出，和/或完成的产品或半成品从产品托架上释放。该工业机器人可具有摇晃装置，或者通过操纵器和执行器的运动产生摇晃运动。

该工业机器人可被装配并且为可控的，使得该产品托架能够被离心甩动。位于产品托架内的食品，例如已经计量加入的仍处于液态的巧克力，在这种情况下例如均匀分布在模具的壁并且形成了中空体或壳体。该工业机器人可具有离心甩动装置，或者通过操纵器和执行器的运动产生离心甩动。

该工业机器人可被装配并且为可控的，使得该产品托架能够被转位。例如在这种情况下，过量的食物会从模具中流出，和/或完成的产品或者半成品可从产品托架掉落。该工业机器人可具有转位装置，或者通过操纵器和执行器的运动产生转位运动。

该工业机器人可被装配并且为可控的，使得该产品托架能够被旋转。例如可因此改变产品托架上的模具的填充方向。例如当产品托架处于未使用状态时，也可被工业机器人以倒扣的方式传输。该工业机器人可具有旋转装置，或者通过操纵器和执行器的运动产生旋转运动。

该工业机器人可被装配并且为可控的，使得该产品托架能够被移位。该产品托架因此可与处理站的部件一起移动或者相对于处理站的部件移动，例如，在浇注巧克力块时为了使模具与浇注喷嘴一起移动，例如或者从浇注喷嘴移开。该工业机器人可具有移位装置，或者通过操纵器和执行器的运动产生移位运动。

该工业机器人可被装配并且为可控的，使得该产品托架能够被升高和/或降低。因此，产品托架例如可以在竖直方向上朝向处理站移动，例如朝着用于刺穿的长针或用于成形的模具移动，并且再次移动。该工业机器人可具有升高和/或降低设备，或者通过操纵器和执行器运动的方式产生升高和/或降低运动。

该工业机器人可被装配并且为可控的，使得该产品托架能够被吹拂和/或抽吸。例如，冷却的产品托架可用干燥的空气吹拂以避免冷凝，或者可从产品托架抽吸灰尘或产品的残余物。也可供应热空气或冷空气以便以相应的方式对产品托架和/或产品进行温度控制。因此，工业机器人可具有产生气流和/或真空的装置，或者可具有用于这种装置的连接件。

该工业机器人可被装配并且为可控的，使得该产品托架能够被清洁。因此填充的产品托架可以获得一个限定的表面，或者可去除产品的残余物。因此，该工业机器人可具有滚轮和/或刮刀。

该工业机器人可被装配并且为可控的，使得该产品托架能够被堆垛和/或卸垛。该产品托架可被机器人获取并且也可被再次分配；至少暂时地，该工业机器人可优选保持、获取和/或分配整个成堆的产品托架。因此，该工业机器人可具有堆垛和/或卸垛装置。

该工业机器人可被装配并且为可控的，使得该产品托架能够被敲掉。产品和/或产品的残余物可通过这种方式从产品托架中移除。因此，工业机器人可具有敲掉装置。

该工业机器人可被装配并且为可控的，使得该产品托架能够被清空和/或填充。该产品托架可被装入产品或清洁剂，和/或所述产品或清洁剂可再次从产品托架中排出。部分填充的产品托架可被进一步填充。因此，该工业机器人可具有抽吸设备、填充站、进料器、供应线路和/或输出线路。

该工业机器人可被装配并且为可控的，使得该产品托架能够被温度控制。该产品托架和/或该产品可因此达到期望的温度，被加热或被冷却，和/或被维持在期望的温度。因此，该工业机器人可具有例如通过对流和/或热传导引起温度均衡的温度控制装置。

该工业机器人可被装配并且为可控的，使得该产品托架能够特别在传感器的控制下沿着预定路径移动。为了对半成品进行装饰，例如，产品托架例如在浇注机上重新定位的路径应该可以自由编设以使装饰设备以期望的方式到达产品。该工业机器人可具有装饰设备，或者通过操纵器和执行器的运动能够产生沿着预定路径的移动。

特别地，该工业机器人包括至少一个传感器，通过传感器可以检测到是否存在产品托架和/或产品托架内是否存在产品。

该处理站优选为模具加热器、冷却站、浇注站、壳体成型站、开口成型站、填充站、加盖站、装饰站、脱模站、堆垛和/或卸垛站、喷雾站、印制站、插入站、包装站，和/或铺放站，特别是铺膜站。

该加工装置优选为摇晃装置、离心甩动装置、转位装置、移位装置、升高和/或降低装置、旋转装置、刮削装置、滚压装置、吹风装置，和/或抽吸装置。

在开始时已经提到的加工步骤可随之执行。

该处理站优选至少部分互相机械独立，其中该处理站特别能够以互相独立的方式投入运行。

由于处理站可被追加补充和/或替代，所以此处设备的灵活性增加。因此可以想象，例如，最初设备只有几个处理站投入运行，之后其它的处理站加入到设备之中。

该工业机器人优选被重新定位。可替代地，该工业机器人可被特别是直接地或者通过框架被固定地锚固于空间位置，例如地板上、墙壁上，和/或天花板上。

该设备优选具有至少一个冷却站，该冷却站特别是布置在中央并且特别能从超过一个的侧面进行操作。

特别在填充型巧克力产品的生产中，在对半成品进行进一步加工之前，首先需对该半成品进行冷却。因此在生产过程中多次使用的适用的冷却站优选布置在中央，也就是说，位于处理站之间，使得该工业机器人途径的路径是短的。另外，由于该冷却站从超过一个的侧面的可操作性，可以提供例如一侧用作分配侧而另一侧用作工业机器人的移除侧的冷却站。

该工业机器人优选配置有识别装置，特别配置有标记读取器以对附接于产品托架和/或处理站的标记进行读取。

因此不同的产品托架可同时用于不同的产品，例如，其中控制设备或以对应方式构造的其它单元识别了产品托架并且实施了对应的处理/加工。另外，因为处理站的识别，同样可能的是，处理站以与产品或处理对应的方式分别被替换和放置，其中该设备例如由于识别，其本身能够知道每个处理单元放置的位置。

优选地，该控制设备是可以计算机编程的，并且特别配置有允许优化的传递和加工顺序的计算机程序。

此处，控制设备中可包括用于不同产品的不同程序，例如，所述程序允许分别处理不同产品，或者允许实施不同的处理。考虑到传递和加工顺序的优化，设备的容量和加工速率还可能增加到最大值。

本发明还涉及用于在生产食品，尤其是巧克力产品的设备中的两个处理站之间运输至少一个产品托架，特别是模具的方法。

该设备特别可为在开始时已经进行描述的设备。因此在设备的上下文中已经描述过的优势也适用于根据本实用新型的方法。

此处，工业机器人传递至少一个产品托架特别为模具。

此处，产品托架优选位于处理站处和/或相对于处理站和/或在两个处理站之间，被摇晃，和/或离心甩动，和/或转位，和/或旋转，和/或移位，和/或升高，和/或降低，和/或吹拂，和/或抽吸，和/或清洁，和/或堆叠，和/或拆堆，和/或撞击清除和/或清空，和/或填充，和/或温度控制，和/或特别在传感器的控制下通过工业机器人沿着预定路径移动。

在工业机器人的作用下，该产品托架优选从处理站处被移开，和/或被传递至处理站，和/或在处理站之间被传输，和/或被传递至另一个工业机器人，和/或被另一个工业机器人获取，和/或被传递至另一个设备，和/或被另一个设备获取。

借助于工业机器人的产品托架贯穿于处理站和/或在处理站之间具有加工步骤的生产工艺步骤，或者从生产过程撤出，或者被引入到生产过程中。

优选地，在处理站处，加热所述产品托架、浇注食品块、成型至少一个壳体、在至少一个壳体中成型至少一个开口、填充至少一个壳体、成型至少一个盖、装饰和/或印制至少一个半成品、至少一个模具被脱模、至少一个模具被喷雾和/或对至少一个产品包装。

该工业机器人特别借助于传感器优先检测到了至少一个处理站的位置。特别地，该工业机器人借助于加工单元确定了优化的方法顺序。

因为该工业机器人本身可确定位置，并且所述位置没有必要在控制设备中预先编程，因此可能对加工站进行灵活的排列。

本实用新型还涉及其中一个工业机器人的用途，该工业机器人包括至少一个具有用于至少一个产品托架的至少一个容座的执行器以及用于传递至少一个产品托架的至少一个操纵器，在生产食品的设备中，特别是巧克力设备具有至少一个处理站。

该工业机器人还包括至少一个控制装置以及优选至少一个相关的加工装置。

该控制设备能够以此方式设置，即产品托架优选位于处理站处和/或相对于处理站和/或在两个处理站之间，能够在工业机器人的作用下被摇晃，和/或离心甩动，和/或转位，和/或旋转，和/或移位，和/或升高，和/或降低，和/或吹拂，和/或抽吸，和/或清洁，和/或堆垛，和/或卸垛，和/或敲掉和/或清空，和/或填充，和/或温度控制，和/或特别在传感器的控制下沿着预定路径移动。

因此工业机器人的使用与根据已经在开始处提及的本实用新型的设备具有相同的优势。

本实用新型还涉及一种具有至少一个处理站的食品生产用设备特别是巧克力设备的转换方法。

此处，根据本实用新型的方法包括以下步骤：

第一步执行特别在处理站之间拆卸现有的用于传递产品托架的传输装置。

安装至少一个工业机器人，该工业机器人包括至少一个具有用于至少一个产品托架的至少一个容座的执行器以及用于在第二个步骤中传递至少一个产品托架的至少一个操纵器，其中工业机器人还包括至少一个控制装置以及优选至少一个相关的加工装置。

此处，该控制设备能够以此方式设置，即产品托架优选位于处理站处或与处理站相关联，能够被摇晃、离心甩动、转位、旋转、移位、升高、降低、吹拂、抽吸、清洁、堆垛和/或卸垛、敲掉、清空、填充、温度控制、和/或在传感器的控制下特别沿着预定路径移动。

因此可能为已经存在的设备配置工业机器人。因此转换的设备和根据本实用新型的设备具有相同的优势，并且特别适于实施根据本实用新型的方法。

附图说明

下面将结合附图借助优选实施例来描述本实用新型，在附图中：

图1示出了根据本实用新型的设备的优选布置的俯视图；

图2示出了图1的设备的立体图；

图3示出了图1的设备的另一个立体图；

图4示出了图1的设备的第三个立体图；和

图5示出了图1的设备的立体侧视图。

具体实施方式

图1至图5示出了用于生产巧克力果仁糖的设备1，所述设备1包括两个工业机器人2和3。该工业机器人2和3被构造为具有抓取部4的机器人臂13并且以位置固定的方式放置。通过抓取部4能够抓取浇注模14形式的产品托架14(其中为了清楚起见，仅一个产品托架设置有附图标记)。该工业机器人2或3还分别允许对产品托架14进行操作使得该产品托架14能够分别沿不同方向移动或者分别围绕不同轴线转动。

多个处理站5-12被分别布置在工业机器人2或3的可及范围内。处理站为壳体成型站5、浇注站6、模具加热器7、堆垛和卸垛站8、脱模站9、装饰站10、填充站11和冷却站12。

该冷却站12以居中方式布置并且总是可分别由相应侧的一个工业机器人2或3来服务。例如，可选地，一旦产品托架14和/或含在其中的(半成)产品已经达到了预定的温度或者一旦已经达到预定的温度控制时间，产品托架14在加工步骤之后可被工业机器人2推入冷却站12，并且可被工业机器人3在相对侧移出。

冷却站12可具有多个冷却区，使得在加工步骤后可进行对应的冷却/温度控制，而无需另外的冷却站。

因为处理站5-12的“自由”排列，后面的可按需布置。而且，根据产品，处理站可以不同方式排列，或者增加附加的处理站，或者移除不需要的处理站。

在这个示例实施例的情况下，工业机器人3将产品托架14从堆垛和卸垛站8移到模具加热器7。接下来工业机器人2将加热后的产品托架14传递至浇注站6，在浇注站6处有序浇注巧克力以成型壳体。接下来工业机器人2将产品托架14传递至壳体成型站5，在壳体成型站5处通过相对于模具(未示出)移动产品托架14来成型壳体，接下来工业机器人2将产品托架14传递至冷却站12。当产品托架14从浇注站6被传递至壳体成型站5时，该工业机器人2同样可移动产品托架14并且至少部分实施壳体的成型。

一旦壳体已经冷却，产品托架14被工业机器人3移出冷却站并且被传输至填充站11，在填充站11处壳体被填充，接下来所述产品托架14被移回至冷却站12。

而且，盖可在加盖站或者在填充站11处附接。该填充站11也可为同时分配壳体和填充物的“一次性”站。

一旦完成的果仁糖已经冷却，工业机器人3将产品托架14传递至装饰果仁糖的装饰站10。

该果仁糖借助于脱模站9从产品托架14处脱离并且进一步处理例如包装。包装也可借助于为此配置并且由工业机器人2或3服务的处理站来实施。在脱模站9处，工业机器人3可旋转产品托架14并且选择性地以将完成的果仁糖从产品托架14处移走的方式移动产品托架14。

空的产品托架14选择性地在清洁后接下来被工业机器人3传递至堆垛和卸垛站8。