或更多个动力推进机构，所述动力推进机构可以为相同型号。在一些实施例中，动力推进机构906可以使可移动物体900无需任何水平滑行(例如无需滑行轨道)而直接垂直于地面起飞或者垂直降落。优选地，所述动力推进机构906可以控制可移动物体900按照指定的位置和方向在空中悬停。
[0137]例如，可移动物体900具有多个水平旋翼，其能够为可移动物体提供升力和/或推力。所述水平旋翼使可移动物体900垂直起飞、垂直降落和空中悬停。在一些实施例中，一个或多个水平旋翼可以按照顺时针旋转，而其它一个或多水平旋翼可以按照逆时针旋转。例如，顺时针旋转的旋翼数量等于逆时针旋转的旋翼数量。水平旋翼的旋转速度可以独立的变化来控制可移动物体的起降，因此可以调节可移动物体900的空中位置、飞行速度、和/或加速度(例如，以3角度向上平移或以3角度向上旋转时)。
[0138]所述感测系统908包括一个或多个传感器，用于感测可移动物体900的空中位置、飞行速度、和/或加速度(例如，以3角度向上平移或以3角度向上旋转时)。所述传感器包括GPS传感器、移动传感器、惯性传感器、距离传感器、或者图像传感器。感测系统908获取的感测数据用于，例如通过控制单元和/或控制模块控制可移动物体900的空中位置、飞行速度、和/或加速度。优选地，感测系统908获取可移动物体900的周围环境数据，例如天气条件、与障碍物之间的距离以及地理位置等。
[0139]所述通信系统910能够通过无线信号916与具有通信系统914的终端912进行通信。通信系统910、914包括任何数量的用于无线通信的发射器、接收器和/或收发器。所述通信可以是单通道通信，如此数据可以以单一方向进行传输。例如，单通道通信仅仅涉及可移动物体900传输数据到终端912，或者是终端912传输数据到可移动物体900。优选地，所述通信也可以是双向通信，如此数据可以在可移动物体900和终端之间进行双向传输。双向通信是指从通信系统910的一个或多个发射器发送数据至通信系统914的一个或多个接收器，或者是指从通信系统914的一个或多个发射器发送数据至通信系统910的一个或多个接收器。
[0140]在一些实施例中，终端912提供控制数据给一个或多个可移动物体900、云台902和/或负载设备904，以及接收一个或多个可移动物体900、云台902和/或负载设备904发送的信息(例如，可移动物体900、云台902和/或负载设备904的位置信息、移动信息；以及负载设备感测的数据例如摄像机获取的图像数据)ο在一些例子中，来自终端的控制数据包括用于控制可移动物体、云台和/或负载设备位置运动、及动作的指令。例如，控制数据可以通过动力推进机构906的驱动来修正可移动物体的位置和方向，或者通过云台902控制负载设备相对于可移动物体的运动。来自终端的控制数据可以控制负载设备，例如控制摄像机或其它图像设备的操作(例如获取静态或动态的图像、放大或缩小焦距、打开或关闭摄像功能、调节分辨率、调节焦距、调节景深、调节曝光时间、以及调节视野角度或视野方向)。在一些例子中，来自可移动物体、云台和/或负载设备的通信包括来自一个或多个传感器(例如，感测系统908或负载设备904)的信息。所述通信包括来自一个或多个不同类型的传感器获取的信息，例如GPS传感器、移动传感器、惯性传感器、距离传感器、或者图像传感器。这些信息包括可移动物体、云台和/或负载设备的位置信息(例如地点和方向)、移动信息或加速度信息。来自负载设备的信息包括负载设备获取的数据或者复杂设备的状态。可移动物体912发送的控制数据用于控制一个或多个可移动物体900、云台902和/或负载设备904的状态。优选地，云台902和/或负载设备904包括与终端912通信的通信模组，如此，终端能够独立地控制每一个与其通信的可移动物体900、云台902和/或负载设备 904。
[0141]在一些实施例中，可移动物体900能够和除终端912之外的其它远程控制设备进行通信。终端912也可以和可移动物体900 —样与其它远程设备进行通信。例如，可移动物体900和/或终端912可以与其它可移动物体或者与其它可移动物体的云台或负载设备进行通信。根据需要，远程设备可是第二终端或其它计算装置(例如计算机、桌上型电脑、平板电脑、手机或其它移动设备)。远程设备发送数据至可移动物体900，接收来自可移动物体900的数据，发送数据到终端912，和/或接收来自终端912的数据。优选地，远程设备可以连接至因特网或者其它通信网络，如此这样，来自可移动物体900或终端912的数据可以上传到网站或服务器上。
[0142]如图10所示，是本发明实施例的一种可移动物体控制系统1000的方块图。所述可移动物体控制系统1000可以应用于本发明任何实施例揭示的系统、装置及方法，该系统1000包括感测模块1002、处理单元1004、计算机可读介质1006、控制模块1008、通信模块1lO0
[0143]所述感测模块1002使用不同的传感器来收集可移动物体在不同路线上的相关信息。所述不同传感器可以感测来自不同信号源不同的信号。例如，传感器包括惯性传感器、GPS传感器、距离传感器、或者图像传感器(例如，摄像机)。感测模块1002配置有多个处理器的处理单元1004。在一些实施例中，感测模块1002能够和传输模块1012(例如W1-Fi图像传输模块)协同运作，该传输模块1012用于直接传输感测数据到合适的外部设备或系统中。例如，传输模块1012将感测模块1002的摄像机获取的图像传输到远程终端。
[0144]所述处理单元1004具有一个或多个处理器，例如可编程处理器(例如CPU)。处理单元1004和计算机可读介质1006相连，该计算机可读介质1006用于存储逻辑代码或程序指令，其可以由处理单元1004执行并能完成一个或多个步骤。计算机可读介质1006包括储存单元(例如可移动介质或外部存储器例如SD卡或随机存储器RAM)。在一些实施例中，来自感测模块1002的数据可以直接传输并存储到计算机可读介质1006的存储单元中。计算机可读介质1006的存储单元存储有可以由处理单元1004执行并能完成本发明方法的一个或多个步骤逻辑代码或程序指令。例如，处理单元1004执行指令来分析感测模块1002产生的感测数据。存储单元也可以存储来自感测模块1002并由处理单元1004处理的感测数据。在一些实施例中，计算机可读介质1006的存储单元存储处理单元1004产生的处理结果。
[0145]在一些实施例中，所述处理单元1004和控制模块1008协同运行来控制可移动物体的状态。例如，控制模块1008通过控制可移动物体的动力推进机构来调整可移动物体的位置、速度和/或加速度。优选地，控制模块1008可以控制云台、负载设备或者感测模块1002中一个或多个的状态。
[0146]所述处理单元可以和通信模块1010协同工作来发送和/或接收来自一个或多个外部设备(例如，终端、显示设备、或其他远程控制)的数据。任何合适的通信方法均可以用于数据传输，例如有线通信或无线通信。通信模块1010发送和/或接收来自感测模块1002感测的一个或多个感测数据，处理单元1004产生的处理结果、预定义的控制数据、来自终端或远程控制器的用户指令等等。在一些实施例中，通信模块1010可以用于实现本发明任何实施例描述的自适应通信模式切换方法。
[0147]所述系统1000的元件均可以以任何合适的配置来安装。例如，一个或多个系统1000的元件可以配置在可移动物体、云台、负载设备、终端、感测系统、或其它能与上述部件通信的外部设备上。此外，虽然图10描述了处理单元1004和计算机可读介质1006，本发明所属技术人员可以理解的是，其并不是用于限制本发明，所述系统1000也可以包括多个处理单元和/或多个计算机可读介质。在一些实施例中，一个或多个处理单元和/或计算机可读介质可以放置在不同地方，例如可移动物体、云台、负载设备、终端、感测系统、或其它能与上述部件通信的外部设备上。如此这样，所述系统1000可以执行一个或多个如前所述处理功能和/或存储功能。
[0148]以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照以上实施例通过示意性的图式对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换都不应脱离本发明技术方案的精神和专利保护范围。
【主权项】
1.一种数据传输方法，其特征在于，该方法包括: 提供多个通信模块，每一个通信模块使用不同的通信方法来传输数据； 分别在所述多个通信模块与远程终端之间建立多个对应于各自通信模块的同步通信链路； 计算所述多个对应于各自通信模块的同步通信链路中每一个的一个或多个特性是否满足切换规则； 根据所述切换规则从所述多个对应于各自通信模块的同步通信链路中选择至少一个用于传输数据的同步通信链路；以及 通过根据所述切换规则从多个对应于各自通信模块的同步通信链路中所选择的至少一个同步通信链路传输数据。2.如权利要求1所述的数据传输方法，其特征在于，所述多个通信模块由可移动物体所携带。3.如权利要求2所述的数据传输方法，其特征在于，所述可移动物体是无人飞行器。4.如权利要求1所述的数据传输方法，其特征在于，所述每一个对应于各自通信模块的同步通信链路在所述多个通信模块中的一个与所述远程终端的多个对应的通信模块中的一个之间建立。5.如权利要求1所述的数据传输方法，其特征在于，所述不同通信方法中至少有一种通信方法的最大通信距离范围介于0.5千米与20千米之间。6.如权利要求1所述的数据传输方法，其特征在于，所述不同通信方法中至少有一种通?目方法无需在可视范围内操作。7.如权利要求1所述的数据传输方法，其特征在于，所述不同通信方法中至少有一种通?目方法是直接通?目方法。8.如权利要求7所述的数据传输方法，其特征在于，所述直接通信方法为WiFi通信方法、WiMAX通信方法、或者编码正交频分复用(COFDM)通信方法。9.如权利要求1所述的数据传输方法，其特征在于，所述不同通信方法中至少有一种通?目方法是I B]接通彳目方法。10.如权利要求9所述的数据传输方法，其特征在于，所述间接通信方法包括通过移动电话网络进行通信的方法。11.如权利要求10所述的数据传输方法，其特征在于，所述移动电话网络是3G网络或4G网络。12.如权利要求9所述的数据传输方法，其特征在于，所述间接通信方法使用前向纠错方法进行通?目。13.如权利要求1所述的数据传输方法，其特征在于，所述切换规则是以所述多个通信模块中的至少一个所接收信号的强度为依据。14.如权利要求1所述的数据传输方法，其特征在于，所述切换规则是以所述多个通信模块中的至少一个所接收信号的质量为依据。15.一种数据传输装置，其特征在于，该装置包括: 多个通信模块，每一个通信模块使用不同的通信方法传输数据至远程终端，其中，在所述多个通信模块与远程终端之间建立多个对应于各自通信模块的同步通信链路； 一个或多个处理器，用于(i)根据对应于各自通信模块的同步通信链路的一个或多个特征来判断所述同步通信链路是否满足切换规则；(ii)根据所述切换规则从所述多个对应于各自通信模块的同步通信链路中选择至少一个来传输数据；以及 一个控制器，用于输出控制信号，来控制根据切换规则从所述多个对应于各自通信模块的同步通信链路中所选择的至少一个通信链路上的数据传输。16.一种可移动物体发送图像的方法，其特征在于，该方法包括: 提供一个包括第一通信模块和第二通信模块的可移动物体，所述第一通信模块使用第一通信方法发送图像，所述第二通信模块使用不同于第一通信方法的第二通信方法发送图像； 通过所述可移动物体获取图像数据； 根据一种切换规则执行计算以选择第一通信模块或第二通信模块中的至少一个来发送图像数据；以及 使用所述选择的第一通信模块或第二通信模块中的至少一个来发送所述图像数据。17.如权利要求16所述的方法，其特征在于，所述可移动物体为无人飞行器。18.如权利要求16所述的方法，其特征在于，所述第一通信方法或第二通信方法中的至少一个无需在可视范围内操作。19.如权利要求16所述的方法，其特征在于，所述第一通信方法的最大通信距离小于第二通信方法的最大通信距离。20.如权利要求16所述的方法，其特征在于，所述第一通信方法包括直接通信方法。21.如权利要求20所述的方法，其特征在于，所述直接通信方法为WiFi通信方法、WiMAX通信方法、或者编码正交频分复用(COFDM)(通信方法。22.如权利要求16所述的方法，其特征在于，所述第二通信方法包括间接通信方法。23.如权利要求22所述的方法，其特征在于，所述间接通信方法包括通过移动电话网络进行通信的方法。24.如权利要求23所述的方法，其特征在于，所述移动电话网络是3G网络或4G网络。25.如权利要求22所述的方法，其特征在于，所述间接通信方法使用前向纠错方法进行通信。26.如权利要求16所述的方法，其特征在于，所述切换规则是以第一通信模块或第二通信模块中的至少一个所接收信号的强度为依据。27.如权利要求16所述的方法，其特征在于，所述切换规则是以第一通信模块和第二通信模块中的至少一个所接收信号的质量为依据。28.如权利要求16所述的方法，其特征在于，所述图像数据是从可移动物体远程发送至终端。29.如权利要求16所述的方法，其特征在于，所述可移动物体包括一个或多个用于产生图像数据的图像传感器。30.如权利要求16所述的方法，其特征在于，所述图像数据是由独立于所述可移动物体的一个或多个图像传感器产生。
【专利摘要】本发明提供数据传输系统、方法及装置。其中，所述数据传输方法包括：提供多个通信模块，每一个通信模块使用不同的通信方法来传输数据；在所述多个通信模块与一个远程终端之间建立多个对应于各自通信模块的同步通信链路；根据一个切换规则从所述多个对应于各自通信模块的同步通信链路中选择至少一个用于传输数据；以及根据所述切换规则从所述多个对应于各自通信模块的同步通信链路中所选择的至少一个通信链路进行数据传输。
【IPC分类】H04W36/30, H04W36/16
【公开号】CN105052203
【申请号】CN201480003171
【发明人】汪滔, 王铭钰, 尤中乾
【申请人】深圳市大疆创新科技有限公司
【公开日】2015年11月11日
【申请日】2014年2月10日
【公告号】US20150230150, US20150230207, WO2015117284A1