及线激光滑块62。该线激光导轨61固定在所述线激光滑出机构3上(本实施例为固定在所述底座滑块32上)，从而和线激光滑出机构3即底座滑块32同步运动。所述的线激光滑块62安装在线激光导轨61上，两者通过固定结构将线激光滑块62固定在线激光导轨61上。优选地，该固定结构可以为线激光定位螺钉63。松开线激光滑块62上面的线激光定位螺钉63，线激光滑块62可沿着线激光导轨61滑动。所述的线激光传感器2 —端铰接在线激光导轨61上，另一端通过一线激光支架64与线激光滑块62铰接在一起。当线激光滑块62沿着线激光导轨61左右移动时，就带动线激光传感器2转动一定角度。将线激光传感器2转到需要的角度后，锁紧线激光滑块62上的线激光定位螺钉63，线激光传感器2的角度被固定。
[0029]为了达到进一步防护线激光传感器的目的，可以在所述的底座I上设置一个容纳腔11，所述的线激光滑出机构3及线激光角度调节机构6均设置在该容纳腔11内，并设置一可活动的盖板12盖在该容纳腔11上。当所述的线激光传感器2在线激光滑出机构3及线激光角度调节机构6的带动下缩回到容纳腔11内之后，盖上盖板12，并可通过盖板螺钉13锁上盖板12，从而将线激光传感器2隐藏在底座I内。
[0030]所述的CXD摄像头模块4通过CXD滑出机构5安装在所述底座I上，该CXD滑出机构5可以实现CCD摄像头模块4滑出底座I进入到工作位置。具体地，所述的CCD滑出机构5包括CXD导轨51及CXD滑块52。所述的CXD导轨51固定在所述底座I上，具体地，该C⑶导轨51可以固定在一 C⑶底板53上，该C⑶底板53固定在底座I上，进而将CXD转轨51固定在底座I上。所述的CXD滑块52安装在CXD导轨51上，两者通过固定结构将CXD滑块52固定在CXD导轨51上。优选地，该固定结构可以为CXD定位螺钉54。松开CXD滑块52上的CXD定位螺钉54，CXD滑块52可沿着CXD导轨61滑动；当CXD滑块52移动到位之后，锁紧CXD滑块52上的CXD定位螺钉54，就能使CXD滑块52固定不动。所述的CXD摄像头模块4安装在CCD滑块52上，从而所CCD滑块52同步运动，当CCD滑块52向外移动时，使CCD摄像头模块4滑出到工作位置。
[0031]为了可以实现CXD摄像头模块4工作角度的调节，该CXD摄像头模块4可以通过一 C⑶支架55安装在所述CXD滑块52上。该CXD摄像头模块4与CXD支架55之间铰接连接，并通过铰接螺栓56调节并定位两者之间的角度。
[0032]本发明在使用时，所述的组合视觉传感器装置可安装在焊接机器人支架7上，从而实现中厚板工件的坡口测量与焊接熔池观测。其中，坡口测量通过线激光传感器2完成，而焊接熔池观测通过CCD摄像头模块4完成。当焊接前需要测量中厚板工件的坡口时，如图1所示，将线激光传感器2移动到合适的工作位置，该工作位置根据实际的坡口参数情况和线激光传感器量程等因素来调整。当需要对焊接熔池观测或取像时，如图2所示，将CCD摄像头模块移动到合适的工作位置。
[0033]当线激光传感器2不工作时，松开底座定位螺钉33和线激光定位螺钉63，推动底座滑块32和线激光滑块62，将线激光传感器2收回到底座I的容纳腔11中(如图3所示)，然后锁定底座定位螺钉33和线激光定位螺钉63，之后盖上盖板12，锁紧盖板螺钉13(如图4)，这样就能将线激光传感器2保护起来，防止焊接时热辐射或飞溅对线激光传感器2造成伤害。当线激光传感器2需要工作时，松开盖板螺钉13，取下盖板12，将线激光传感器2推出底座1，调整好线激光传感器2的角度，锁紧底座定位螺钉33和线激光定位螺钉63，线激光传感器2就装夹完毕(如图1)。
[0034]同样，当CCD摄像头模块4不需要使用时，松开铰接螺栓56，将CCD摄像头模块4转动到水平位置；然后松开CCD定位螺钉54，推动CCD滑块52，将CCD摄像头模块4收回，最后再拧紧CCD定位螺钉54 (如图5)。当CCD摄像头模块4需要使用时，松开CCD定位螺钉54，推动CCD滑块52到需要的位置，并将CCD摄像头模块4转动到合适的位置锁紧铰接螺栓56即可。
[0035]进一步的，在所述的底座导轨31和线激光导轨61上可以标有刻度(如图6所示)。当线激光传感器2的位置和角度确定后，底座滑块32和线激光滑块62对应的刻度位置也是唯一对应的。因此，当线激光传感器2需要回到上次的工作位置时，只需要将底座滑块32和线激光滑块62移动到上次记录的刻度位置即可。
[0036]同样的，如图7和图8所示，由于CXD导轨51和CXD摄像头模块4的铰接轴上也可以标有刻度，以方便记录CCD滑块52的位置和CCD摄像头模块4转过的角度，从而可记录CCD摄像头的工作位置。因此，当CCD摄像头模块4需要回到上次的工作位置时，只需要将CCD滑块52和CCD摄像头模块4移动并转动到上次记录的刻度位置即可。
[0037]以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明的技术范围作任何限制，故但凡依本发明的权利要求和说明书所做的变化或修饰，皆应属于本发明专利涵盖的范围之内。
【主权项】
1.一种焊接的组合视觉传感器装置，其特征在于:包括底座(I)、线激光传感器(2)、线激光滑出机构(3 )、CXD摄像头模块(4 )以及C⑶滑出机构(5 );该线激光传感器(2 )通过线激光滑出机构(3)安装在底座(I)上，该线激光滑出机构实现线激光传感器(2)滑出底座(I)进入到工作位置；该CXD摄像头模块(4)通过CXD滑出机构(5)安装在底座(I)上，该CXD滑出机构实现CXD摄像头模块(4)滑出底座(I)进入到工作位置。2.根据权利要求1所述的焊接的组合视觉传感器装置，其特征在于:进一步设有可对线激光传感器(2)的工作角度进行调节的线激光角度调节机构(6)。3.根据权利要求1所述的焊接的组合视觉传感器装置，其特征在于:所述的线激光滑出机构(3)包括底座导轨(31)及底座滑块(32)，该底座导轨固定在所述底座(I)上，该底座滑块安装在底座导轨上，两者通过固定结构将底座滑块(32)固定在底座导轨(31)上。4.根据权利要求2所述的焊接的组合视觉传感器装置，其特征在于:所述的线激光传感器(2 )通过线激光角度调节机构(6 )安装在所述线激光滑出机构(3 )上，所述线激光角度调节机构包括线激光导轨(61)以及线激光滑块(62)，该线激光导轨固定在所述线激光滑出机构(3)上，该线激光滑块安装在线激光导轨上，两者通过固定结构将线激光滑块(62)固定在线激光导轨(61)上；所述的线激光传感器(2) —端铰接在线激光导轨(61)上，另一端通过一线激光支架(64)与线激光滑块(62)铰接在一起。5.根据权利要求1所述的焊接的组合视觉传感器装置，其特征在于:所述的CCD滑出机构(5 )包括C⑶导轨(51)及CXD滑块(52 )，该CXD导轨固定在所述底座(I)上，该C⑶滑块安装在C⑶导轨上，两者通过固定结构将CXD滑块(52)固定在CXD导轨(51)上。6.根据权利要求3-5之一所述的焊接的组合视觉传感器装置，其特征在于:所述的固定结构为定位螺钉。7.根据权利要求1所述的焊接的组合视觉传感器装置，其特征在于:所述的CCD摄像头模块(4 )通过一 C⑶支架(55 )安装在所述CXD滑块(52 )上，该CXD摄像头模块与CXD支架之间铰接连接，并通过铰接螺栓(56)调节并定位两者之间的角度。8.根据权利要求2所述的焊接的组合视觉传感器装置，其特征在于:所述的底座(I)上设有一个容纳腔(11 )，所述的线激光滑出机构(3)及线激光角度调节机构(6)均设置在该容纳腔(11)内，并设置一可活动的盖板(12)盖在该容纳腔(11)上。9.根据权利要求3-5之一所述的焊接的组合视觉传感器装置，其特征在于:所述导轨上标有刻度。10.根据权利要求7所述的焊接的组合视觉传感器装置，其特征在于:所述CCD摄像头模块(4)的铰接轴上标有刻度。
【专利摘要】本发明公开了一种焊接的组合视觉传感器装置，包括底座、线激光传感器、线激光滑出机构、CCD摄像头模块以及CCD滑出机构；该线激光传感器通过线激光滑出机构安装在底座上，该线激光滑出机构实现线激光传感器滑出底座进入到工作位置；该CCD摄像头模块通过CCD滑出机构安装在底座上，该CCD滑出机构实现CCD摄像头模块滑出底座进入到工作位置。本发明可同时实现中厚板工件的坡口测量与焊接熔池观测两种功能，且具有通用性好、调节方便、位置可记忆、防护效果好等优点，因此具有很大的研究价值和可行性。
【IPC分类】B23K101/18, B23K9/127
【公开号】CN105171197
【申请号】
【发明人】柯晓龙, 黄海滨, 易际明, 刘建春
【申请人】厦门理工学院
【公开日】2015年12月23日
【申请日】2015年9月30日