二轴动力推杆组件完成；第三轴6的前后运动由第三轴动力推杆组件完成，第三轴及以上的重力及运动惯量平衡由第三轴平衡器组件和第三轴平衡连接杆29完成，以减少第三轴动力模组的驱动功率；第四轴7无动力，靠第二轴平行杆和第三轴平行杆共同组成的平行四边形原理，使第四轴7始终平行于第一轴2 ;第五轴12在第五轴伺服电机14的驱动下作上下运动，使终端抓手18在小功率的电机驱动下上下调整；第六轴组件在第六轴伺服电机16的驱动下使终端抓手18左右移动，在最小输出功率下实施被抓件运动轨迹的扩大；其保证机器人在运行过程中始终能够保证抓手抓取的工件处于水平状态，提高了工件拿取的稳定性，且无需像传统机器人那样设置专门的用于驱动工件水平的动力驱动装置，因此能够节约能源，且抓手可移动，方便进行操作。
[0046]以上对本发明的具体实施例进行了详细说明，但内容仅为本发明创造的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明创造的实施范围。凡依本发明创造申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本发明的专利涵盖范围之内。
【主权项】
1.一种双向平衡且抓手可移动的六轴机器人，其特征在于:其包括底座，所述底座上设置有可转动的第一轴，所述第一轴的输入部分连接有第一轴伺服电机，所述第一轴的输出部分即为外露端，所述第一轴的输出部分铰接连接第二轴的一端，所述第二轴的一端靠近所述底座的位置设置有双向配重平衡块，所述第二轴的另一端铰接连接第三轴的一端，所述第三轴的另一端连接第四轴的中部位置，所述第四轴的一端连接两侧的第三平衡杆的上端，所述第三平衡杆平行于所述第三轴布置，所述第三平衡杆下端分别铰接有对应侧第二平衡杆的上端，所述第二平衡杆平行于所述第二轴布置，所述第二平衡杆的下端铰接所述第一轴的前端延长部分，所述第二轴和第三轴的铰接轴、第二平衡杆和第三平衡杆的铰接轴之间设置有平衡杆中心轴，所述平衡杆中心轴平行于第一轴、第四轴； 两个所述第二平衡杆、对应铰接轴之间形成铰接的平行四边形结构，每个所述第二平衡杆与所述平衡杆中心轴、第二轴、第一轴的前端延长部分之间也形成铰接的平行四边形结构，两个所述第三平衡杆、对应铰接轴之间形成铰接的平行四边形结构，每个所述第三平衡杆与所述平衡杆中心轴、第三轴、第四轴的一部分之间也形成铰接的平行四边形结构； 所述第四轴的另一端紧固连接有第五轴，所述第五轴上设置有可平行于第五轴移动的第五轴手臂，第五轴伺服电机连接所述第五轴手臂的移动部件，所述第五轴手臂的输出端上紧固有第六轴组件，所述第六轴组件包括同步带、第六轴伺服电机、水平导轨，终端抓手的上部固装于同步带的固定位置，所述终端抓手的上部同时卡装于所述水平导轨内，第六轴伺服电机的输出端啮合连接所述同步带，所述同步带驱动终端抓手的上部沿着水平导轨左右移动，所述水平导轨通过固定支架固装于所述第五轴手臂的支承位置； 所述第一轴和第二轴之间布置有第二轴动力推杆组件、所述第二轴和第三轴之间布置有第三轴动力推杆组件。2.如权利要求1所述的一种双向平衡且抓手可移动的六轴机器人，其特征在于:所述第二轴动力推杆组件包括第二轴滑块、第二轴工作推杆、第二轴固定块、第二轴动力模组，所述第一轴的外端面布置有第二轴动力模组，所述第二轴滑块卡装于所述第二轴动力模组的直线轨道内，所述直线轨道平行于所述第一轴布置，所述第二轴固定块固装于所述第二轴的外端面，所述第二轴工作推杆的两端分别铰接第二轴滑块、第二轴固定块，所述第二轴滑块的后端外接所述第二轴动力模组的动力源。3.如权利要求2所述的一种双向平衡且抓手可移动的六轴机器人，其特征在于:所述第二轴动力模组通过第二轴动力支架固装于所述第一轴的外环面，所述第二轴动力模组的动力源具体为伺服电机，第二轴滑块由第二轴动力模组的动力源具驱动并沿着第一轴的轴线方向做线性往复运动。4.如权利要求1所述的一种双向平衡且抓手可移动的六轴机器人，其特征在于:所述第三轴动力推杆组件包括第三轴滑块、第三轴工作推杆、第三轴固定块、第三轴动力模组，所述第二轴设置有内凹腔体，所述内凹腔体内布置有所述第三轴动力模组，所述第三轴滑块卡装于所述第三轴动力模组的直线轨道内，所述直线轨道平行于所述第二轴布置，所述第三轴固定块固装于所述第三轴的外端面，所述第三轴工作推杆的两端分别铰接第三轴滑块、第三轴固定块，所述第三轴滑块的后端外接所述第三轴动力模组的动力源。5.如权利要求4所述的一种双向平衡且抓手可移动的六轴机器人，其特征在于:所述第三轴动力模组的动力源具体为伺服电机，第三轴滑块由第三轴动力模组的动力源具驱动并沿着第二轴的轴线方向做线性往复运动。6.如权利要求1所述的一种双向平衡且抓手可移动的六轴机器人，其特征在于:所述第二轴、第三轴之间设置有平衡连接结构，所述平衡连接结构包括平衡器组件、第三轴平衡连接杆，所述第三轴的延伸部分安装有第三轴平衡连接杆，所述平衡器组件具体包括弹簧座、弹簧、导向套、导杆，所述弹簧座的一端铰接连接所述第二轴的对应位置铰接座，所述导向套套装于所述弹簧座的另一端，所述导杆的一端位于弹簧座的内部腔体，所述导杆的另一端贯穿所述导向套后铰接连接所述第三轴平衡连接杆，所述导杆的一端设置有凸台结构，所述弹簧套装于所述凸台结构和所述导向套之间的所述导杆。7.如权利要求4所述的一种双向平衡且抓手可移动的六轴机器人，其特征在于:所述第一轴伺服电机位于所述底座的内腔内，所述底座的内腔内还设置有减速箱，所述第一轴伺服电机的输出端连接减速器的输入端，所述减速器的输出端通过联轴器连接所述减速箱的输入端，所述减速箱的输出端连接所述第一轴的输入部分。8.如权利要求1所述的一种双向平衡且抓手可移动的六轴机器人，其特征在于:所述终端抓手的上部设置有移动滑块，所述固定支架的下端紧固有导轨框架结构，所述导轨框架结构内布置有水平导轨，所述导轨移动框架结构的两端分别设置有同步轮，所述同步带分别啮合连接两端的所述同步轮，第六轴伺服电机的输出端啮合连接所述同步带，所述同步带的位于所述水平导轨正上方的部分紧固连接所述移动滑块的上端，所述移动滑块嵌装于所述水平导轨内，所述移动滑块通过连接杆连接终端抓手。9.如权利要求1所述的一种双向平衡且抓手可移动的六轴机器人，其特征在于:所述第四轴的另一端紧固连接有所述第五轴的基座，所述基座内布置有垂直向的双线导轨，所述基座的上端设置有所述第五轴伺服电机，五轴滑块嵌装于双线导轨，所述第五轴伺服电机的输出端连接有五轴驱动丝杆，所述五轴驱动丝杆螺纹连接所述五轴滑块的导向孔，所述五轴滑块紧固连接所述第五轴手臂。10.如权利要求9所述的一种双向平衡且抓手可移动的六轴机器人，其特征在于:所述第五轴手臂的杆端装于所述连接块、连接压块组合形成的安装腔内，所述连接压块通过螺钉紧固于所述连接块，所述连接块和所述五轴滑块组合形成一个整体。
【专利摘要】本发明提供了一种双向平衡且抓手可移动的六轴机器人，其保证机器人在运行过程中始终能够保证抓手抓取的工件处于水平状态，提高了工件拿取的稳定性，且无需像传统机器人那样设置专门的用于驱动工件水平的动力驱动装置，因此能够节约能源，且抓手可移动，方便进行操作。其包括底座，底座上设置有可转动的第一轴，第一轴的输入部分连接有第一轴伺服电机，第一轴的输出部分即为外露端，第一轴的输出部分铰接连接第二轴的一端，第二轴的一端靠近底座的位置设置有双向配重平衡块，第二轴的另一端铰接连接第三轴的一端，第三轴的另一端连接第四轴的中部位置，第四轴的一端连接两侧的第三平衡杆的上端，第三平衡杆平行于第三轴布置。
【IPC分类】B25J9/08, B25J9/00
【公开号】CN105171733
【申请号】
【发明人】陆盘根, 葛文龙, 陈永祥
【申请人】苏州神运机器人有限公司
【公开日】2015年12月23日
【申请日】2015年10月16日