、固定连接1个传动轴，每个传动轴的两侧分别连接有一套行星 轮系。每套五连杆机构包括2个曲柄、2个短连杆、1个长连杆，2个短连杆与长连杆之间通 过短较链连接，曲柄和短连杆通过长较链连接。每套行星轮系包括中屯、轮、惰轮、行星轮，中 屯、轮与传动轴轴套之间通过螺栓组固定连接，传动轴轴套与传动轴连接，但不同步转动，相 对于传动轴静止；曲柄与传动轴通过短平键固定连接，惰轮通过中较链与曲柄的中部连接， 行星轮通过长较链连接在曲柄的另一端，行星轮与短连杆固定连接，中屯、轮与惰轮晒合传 动，惰轮与行星轮晒合传动。其中电机为差速电机。
[0042] 本发明的另一个较佳实施例中，提供一种爬楼车用齿轮五连杆复合式机构，如图 1-图8、图15所示，它由电机9、行星轮系一 3、行星轮系二4、行星轮系S5、行星轮系四6、 一个定轴轮系10和五连杆机构一 7、五连杆机构二8构成。参见图3,齿轮五连杆复合式机 构中，电机通过齿轮轴14与定轴轮系10相连接；定轴轮系10通过传动轴一 17、传动轴二 18与行星轮系一 3、行星轮系二4、行星轮系=5、行星轮系四6相连接；行星轮系一 3、行星 轮系二4通过与五连杆机构一 7共用一个曲柄一 29相连接，行星轮系=5、行星轮系四6通 过与五连杆机构二8共用一个曲柄二30相连接。参见图8,定轴轮系10由齿轮轴14、大齿 轮一 15、大齿轮二16、传动轴一 17、传动轴二18、平键一 53和平键二51构成。其中从小齿 轮上方进行晒合的是大齿轮一 15,从小齿轮下方进行晒合的是大齿轮二16,与大齿轮一 15 固定连接的是传动轴一 17,与大齿轮二16固定连接的是传动轴二18。行星轮系一 3位于 传动轴一 17的左侧，行星轮系=5位于传动轴一 17的右侧，行星轮系二4位于传动轴二18 的左侧，行星轮系四6位于传动轴二18的右侧。
[0043] 定轴轮系中大齿轮一 15通过平键一 53与传动轴一 17相连接；大齿轮二16通过 平键二51与传动轴二18相连接；齿轮轴14通过轴端的齿轮与大齿轮一 15、大齿轮二16分 别晒合传动。参见图7,行星轮系一 3由垫圈36、中屯、轮一 23、惰轮一 25、长平键48、行星轮 一 27、长套筒37、长较链40、曲柄一 29、中较链41、轴端挡圈42、弹黃垫圈43、螺栓44、短平 键50、螺母45、垫圈46、双头螺栓47、轴套一 12和传动轴一 17构成。
[0044] 行星轮系一 3中传动轴一 17轴端连接轴端挡圈42、弹黃垫圈43和螺栓44;传动 轴一 17通过短平键50和曲柄一 29连接；轴套一 12通过垫圈36、螺母45、垫圈46和双头 螺栓47与中屯、轮一 23相连接冲较链41连接惰轮一 25、长套筒37和曲柄一 29 ;长较链 40连接行星轮一 27、长平键48、长套筒37、曲柄一 29 ;曲柄一 29连接传动轴一 17、中较链 41、长较链40 ;中屯、轮一 23与惰轮一 25晒合传动；惰轮一 25与行星轮一 27晒合传动。
[0045] 参见图5、图7,五连杆机构一 7包括曲柄一 29、短套筒38、短较链39、短连杆一 31、 长连杆33、中平键49、长较链40和传动轴一 17。
[0046] 所示五连杆机构一中，传动轴一 17通过短平键50和曲柄一 29连接；长较链40连 接曲柄一 29、短套筒38、短连杆一 31和中平键49 ;短较链39连接短连杆一 31、短套筒38 和长连杆33 ;曲柄一 29连接传动轴一 17和长较链40 ;短较链39连接长连杆33和短连杆 一 31。
[0047] 本发明爬楼车用齿轮五连杆复合式机构应用于爬楼车时有两套传动机构，电机驱 动齿轮轴14,齿轮轴14轴端的小齿轮通过齿轮晒合驱动大齿轮一 15、大齿轮二16;通过大 齿轮一 15、大齿轮二16驱动传动轴一 17、传动轴二18;传动轴一 17驱动行星轮系一 3、行 星轮系S5,传动轴二18驱动行星轮系二4、行星轮系四6;再由行星轮系一 3、行星轮系二 4驱动五连杆机构一 7,行星轮系=5、行星轮系四6驱动五连杆机构二8。
[0048] 本发明实施例齿轮五连杆复合式机构2通过螺栓组一 34、螺栓组二35与长套筒 37、短套筒38连接，长套筒37、短套筒38与箱体11通过螺栓连接；长套筒37、短套筒38与 箱体11固定于车架1上。
[0049] 本发明的原理如下：参见图9,曲柄一 29、曲柄二30长2曰，短连杆一 31、短连杆二 32长曰，传动比均为1:2,W曲柄一 29、曲柄二30与短连杆一 31、短连杆二在同一水平线上 时建立直角坐标系，当曲柄一 29、曲柄二30运动角度为任意角度0，短连杆一 31、短连杆 二相对曲柄一 29、曲柄二30转动2 0，且短连杆一、短连杆二与曲柄一 29、曲柄二30转动方 向相反。
[0050] 长连杆最上端点的坐标佑1，Ycl)，
[0051] Xci= 2acos目+acos目=3acos目（1-1)
[0052] Y[i= 2asin目-asin目=asin目 (1-2)
[0053] 将坐标值代入楠圆标准公式得：
[0054]
(1-3) 阳化5] 即证明该点轨迹为长半轴为瓦短半轴为a的楠圆，由于长连杆上各点运动轨迹 相同，则长连杆末端（撑地点）轨迹为楠圆。爬楼时，机架1与长连杆33相对运动，运动轨 迹同为楠圆，行星轮系一 3、行星轮系二4、行星轮系=5、行星轮系四6,长连杆33输出一 个轨迹为楠圆的曲线运动。因此此机构可W用于爬楼机的爬升机构。
[0056] 如图10-图14所示，图中为简化示意图，齿轮五连杆复合式机构爬楼的上楼过 程：爬楼过程轨迹示意图一-爬楼过程轨迹示意图二-爬楼过程轨迹示意图爬楼过 程轨迹示意图四-爬楼过程轨迹示意图五-爬楼过程轨迹示意图一。相应的下楼过程 为：a-e-d-c-b-a爬楼过程轨迹示意图一-爬楼过程轨迹示意图五-爬楼过程轨迹示意图 四-爬楼过程轨迹示意图=-爬楼过程轨迹示意图二-爬楼过程轨迹示意图一，轨迹与上 楼一致。相对于普通连杆机构，齿轮五连杆复合式机构的爬楼轨迹更加平缓，路径更短，对 楼梯的冲击更小。
[0057] 应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可W根据上述说明加W改进或变换， 而所有运些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。
【主权项】
1. 一种爬楼车用齿轮五连杆复合式机构，其特征在于，包括电机、五连杆机构、行星轮 系和定轴轮系，电机输出轴通过齿轮啮合带动上、下2个传动轴进行同步转动，通过与传动 轴相连的五连杆机构带动行星轮系的行星轮绕中心轮转动，五连杆机构中长连杆的运动为 行星轮和与之固定的短连杆的自身转动与曲柄转动的合运动，该合运动为椭圆形轨迹。2. 根据权利要求1所述的爬楼车用齿轮五连杆复合式机构，其特征在于，包括2套五连 杆机构，2套五连杆机构分别位于爬楼车用齿轮五连杆复合式机构的两侧；该爬楼车用齿 轮五连杆复合式机构还包括4套行星轮系和定轴轮系，4套行星轮系分布于爬楼车用齿轮 五连杆复合式机构的两侧，每侧2套。3. 根据权利要求2所述的爬楼车用齿轮五连杆复合式机构，其特征在于，电机输出轴 水平设置，电机输出轴上固定有小齿轮，小齿轮与电机输出轴构成齿轮轴。4. 根据权利要求2或3所述的爬楼车用齿轮五连杆复合式机构，其特征在于，定轴轮系 包括2个大齿轮、2个传动轴，2个大齿轮分别设置在小齿轮的上方、下方，2个大齿轮分别与 小齿轮啮合，每个大齿轮的中心固定连接1个传动轴，每个传动轴的两侧分别连接有一套 行星轮系。5. 根据权利要求4所述的爬楼车用齿轮五连杆复合式机构，其特征在于，每套五连杆 机构包括2个曲柄、2个短连杆、1个长连杆，2个短连杆与长连杆之间通过短铰链连接，曲柄 和短连杆通过长铰链连接。6. 根据权利要求4所述的爬楼车用齿轮五连杆复合式机构，其特征在于，每套行星轮 系包括中心轮、惰轮、行星轮，中心轮与传动轴轴套固定连接，传动轴轴套与传动轴通过轴 承连接；曲柄与传动轴固定连接，惰轮通过中铰链与曲柄的中部连接，行星轮通过长铰链连 接在曲柄的另一端，行星轮与短连杆固定连接，中心轮与惰轮啮合传动，惰轮与行星轮啮合 传动。7. 根据权利要求6所述的爬楼车用齿轮五连杆复合式机构，其特征在于，曲柄与传动 轴通过短平键固定连接。8. 根据权利要求2或3所述的爬楼车用齿轮五连杆复合式机构，其特征在于，所述电机 为差速电机。9. 根据权利要求6所述的爬楼车用齿轮五连杆复合式机构，其特征在于，中心轮与传 动轴轴套之间通过螺栓组固定连接。
【专利摘要】本发明公开了一种爬楼车用齿轮五连杆复合式机构，包括电机、五连杆机构、行星轮系和定轴轮系，电机输出轴通过齿轮啮合带动上、下2个传动轴进行同步转动，通过与传动轴相连的五连杆机构带动行星轮系的行星轮绕中心轮转动，五连杆机构中长连杆的运动为行星轮和与之固定的短连杆的自身转动与曲柄转动的合运动，该合运动为椭圆形轨迹。由于运动轨迹为椭圆，相对于现有技术运行更为平稳，波动较小，能有效减少货物损坏的可能性；运动过程中速度和加速度均以正弦规律变化，无突变，对台阶冲击较小；装置撑脚始终与地面保持垂直，使承载货物在运输过程中不易摇摆，提高了搬运货物的安全性及搬运人员的舒适性。
【IPC分类】B62D57/024, B62D57/02
【公开号】CN105172928
【申请号】
【发明人】梁秀权, 张越, 郝彩霞
【申请人】梁秀权, 张越, 郝彩霞
【公开日】2015年12月23日
【申请日】2015年8月24日