；
[0031]图13是自动便携式电缆传送机器人的控制原理图。
[003引其中：1.电缆盘，2.电缆，3.电缆滚轴，4.自动便携式电缆传送机器人，5.放线 金属绳套，6.钢丝绳，7.同步定位牵引装置，8.电缆自动升降敷设装置，9.托架，10.皮带， 11.轴承及轴承座，12.轴，13.旋转电机，14.底部轴承及轴承座，15.平衡方钢，16.滑轮式 支撑装置，17.电控箱，18.无线遥控，19.电缆支撑架，20.吊耳，21.法兰式连接杆，22.升 降电机，23.电机支撑板，24.联轴器A，25.导轨，26.滚珠丝杠A，27.燕尾槽，28.丝杠螺 母A，29.电缆托板，30.护罩，31.机械手臂外壳，32.模形滑块，33.固定销，34.连接板， 35.橡胶垫块固定板，36.橡胶垫块，37.滑槽限位块，38.机械手臂，39.滑台，40.滚珠丝杠 B，41.光杠，42.底座，43.控制面板及按钮，44.伺服电机，45.联轴器B，46.丝杠螺母B。
【具体实施方式】
[003引如图1所示，电缆自动传输系统，包括总控制器、电缆盘1、自动便携式电缆传送机 器人4、放线金属绳套5、钢丝绳6、同步定位牵引装置7、电缆自动升降敷设装置8和托架9， 电缆自动升降敷设装置8上安装有电缆盘1，电缆自动升降敷设装置8的一旁放置有托架 9,托架9上依次固定有若干个自动便携式电缆传送机器人4、一个同步定位牵引装置7,相 邻的两个自动便携式电缆传送机器人4之间设有电缆滚轴3,电缆滚轴3固定在托架9上， 当相邻的两个自动便携式电缆传送机器人4距离较远时，电缆2在电缆滚轴3上传输，避免 了电缆2拖在托架9上动不了，同步定位牵引装置7上连有钢丝绳6,钢丝绳6上连有放线 金属绳套5,放线金属绳套5与缠绕在电缆盘1上的电缆2相连，放线金属绳套5拉着电缆 2依次经过各个自动便携式电缆传送机器人4,电缆自动升降敷设装置8、自动便携式电缆 传送机器人4、同步定位牵引装置7分别与总控制器相连。船舶及海工项目电气舰装安装完 成，确定电缆2敷设走向，敷设起点及终点；在敷设起点，放置电缆自动升降敷设装置8 ;统 计路径上所有电缆2外径，尽量将外径分类汇总，再与自动便携式电缆传送机器人4配合， 减少更换次数；根据路径长度及地点将自动便携式电缆传送机器人4安装在合适位置；并 在路径上安装一些电缆滚轴3,起到辅助电缆敷设作业；将电缆盘1放置在合适位置，通过 电缆自动升降敷设装置8将电缆盘1提升到放线位置；旋转电缆自动升降敷设装置8,将电 缆2旋转3~5米，并将电缆2安装在放线金属绳套5上；放线金属绳套5与同步定位牵引 装置7连接，依次通过若干个自动便携式电缆传送机器人4,到达敷设终点；接通电源，通过 总控制器监控所有设备，操作电缆敷设速度及行程，完成路径电缆敷设。
[0034] 如图1、图2-图5所示，电缆自动升降敷设装置8包括升降电机22、导轨25、滚珠 丝杠A26、燕尾槽27、丝杠螺母A28、皮带10、轴承及轴承座All、轴12、旋转电机13、轴承及 轴承座B14、滑轮式支撑装置16、电控箱17、无线遥控18、电缆支撑架19和法兰式连接杆 21，电缆支撑架19的两侧底部均安装有平衡方钢15,起到平衡作用，电缆支撑架19的两侧 均焊接有电机支撑板23、导轨25,升降电机22安装在电机支撑板23上，升降电机22通过 联轴器A24与滚珠丝杠A26连接，滚珠丝杠A26上套装有丝杠螺母A28,丝杠螺母A28与燕 尾槽27焊接，燕尾槽27与导轨25滑动连接，丝杠螺母A28与电缆托板29连接，一侧的电 缆托板29上安装有护罩30、轴承及轴承座All、旋转电机13,旋转电机13的内部安装有刹 车装置，可任意时刻停止，轴承及轴承座All内安装有轴12,轴12与旋转电机13通过皮带 10连接，另一侧的电缆托板29上焊接有滑轮式支撑装置16,法兰式连接杆21的一端与轴 12的端法兰连接，另一端嵌入滑轮式支撑装置16内，滚珠丝杠A26的下端安装在轴承及轴 承座B14内，轴承及轴承座B14安装在电缆支撑架19上，W达到对滚珠丝杠A26的支撑作 用，电控箱17安装在电缆支撑架19上，电控箱17内部包括变频器、控制开关、交流接触器、 无线控制模块、本地升降控制按钮、电流及电压等主要部件，电控箱17分别与升降电机22、 旋转电机13、无线遥控18相连，通过电控箱17内交流接触器实现升降电机22的正反转控 审IJ，通过变频器实现旋转电机13正反及速度控制，通过无线控制模块与无线遥控18实现时 时远程遥控，电缆支撑架19的两侧顶部均安装有吊耳20。在具体施工过程中，如需将缠绕 有电缆的电缆盘提升离开地面0. 5米，并转动W放出电缆供后续工位敷设，具体工作过程 为：首先将法兰式连接杆21插入待用电缆盘中，启动升降电机22,通过联轴器A24带动滚 珠丝杠A26旋转，通过滚珠丝杠A26的旋转带动丝杠螺母A28、燕尾槽27、电缆托板29上下 移动，调整电缆托板29与电缆盘平齐，并将连接有电缆盘的法兰式连接杆21两端固定在轴 12的端法兰W及滑轮式支撑装置16上，再次启动升降电机22,如前所述将电缆托板29及 电缆盘提升至预定高度，启动旋转电机13,通过皮带10带动轴12及法兰式连接杆21旋转， 继而带动电缆盘旋转，缠绕在其上的电缆将W预定的速度放出，直至满足电缆敷设的需求。 敷设结束后，旋转电机13反向旋转，将放出的多余电缆绕回电缆盘，升降电机22反向旋转， 将电缆盘下降放回地面，取下法兰式连接杆21，整个工作过程结束。在W上工作流程中，升 降电机22及旋转电机13的速度均可按实际需求调整，W适应具体工况要求。
[003引如图1、图6、图7、图12所示，自动便携式电缆传送机器人，包括机械手臂38、滑台 39、滚珠丝杠B40、光杠41、底座42、控制面板及按钮43和伺服电机44,底座42上安装有控 制面板及按钮43、伺服电机44,伺服电机44通过联轴器B45与滚珠丝杠B40的一端连接，滚 珠丝杠B40的另一端安装在底座42上，滚珠丝杠B40上套装有丝杠螺母B46,丝杠螺母B46 固定安装在滑台39内，位于滚珠丝杠B40两侧的光杠41穿过滑台39且两端安装在底座42 上，滑台39上安装有机械手臂38,通过控制面板及按钮43,可W手动控制伺服电机44的运 动，实现模式选择、开关、点动前进、点动后退、急停等功能，伺服电机44采用配套驱动器进 行控制，精确定位机械手臂38直线运动位置，伺服电机44可正反向转动，带动滚珠丝杠B40 旋转，使丝杠螺母B46沿光杠41直线往复运动，夹持电缆2的机械手臂38固定在与丝杠螺 母B46相连的滑台39上，就可W带动电缆2直线运动；机械手臂38包括机械手臂外壳31、 模形滑块32、固定销33、连接板34、橡胶垫块固定板35、橡胶垫块36和滑槽限位块37,机 械手臂外壳31上板的滑槽与模形滑块32滑动连接，下方的橡胶垫块36通过橡胶垫块固定 板35固定在机械手臂外壳31的底板上，上方的橡胶垫块36通过橡胶垫块固定板35固定 在模形滑块32上，通过上、下的橡胶垫块36来夹紧电缆2,滑槽限位块37的一端固定安装 在机械手臂外壳31上，另一端置于模形滑块32的限位槽内，机械手臂外壳31通过固定销 33安装在连接板34上，连接板34固定在滑台39上，机械手臂38为单向输送形式，模形滑 块32可W在机械手臂外壳31上板的滑槽中直线往复滑动，其滑动范围通过滑槽限位块37 来限制，自动实现电缆2的夹紧与放松，使电缆2向着预定方向传送，同时，夹持电缆2的机 械手臂38通过模形滑块32滑动行程的变化，可W适应不同外径的电缆2。在单机模式下， 如图8、图9所示，滑台39带动机械手臂38向左运动，模形滑块32在摩擦力的作用下向右 滑动，使上、下橡胶垫块36之间的开口距离变小至H1，化为