抹灰机构、机械手及其抹灰机的制作方法
【技术领域】
[0001]本申请涉及建筑机械领域，尤其涉及一种可自动对建筑墙体、天花板等地方进行粉浆抹灰的抹灰机构、机械手及其抹灰机。
【背景技术】
[0002]长期以来，建筑行业屋内墙面抹灰工序都是由泥瓦工手工完成。众所周知，这种人工抹灰方式的劳动强度大、效率低速度慢，且墙面质量难以保证，落地灰多造成泥浆浪费。所以这种传统的抹灰方式已成为制约建筑行业快速优质施工的瓶颈工序。
[0003]基于上述原因近年来相继有各类自动抹灰机(也称为粉墙机)问世，以求解决传统人工抹灰工序的问题，但这些抹灰机总的来说不是结构复杂、体积庞大，就是自动化程度不高，辅助工作量较大，而造成抹灰机上述缺点的主要原因在于机械手的设计不够合理。比如，申请号为201410113111.3的中国专利披露了 “自动粉墙机”，该专利所披露的粉墙机的机械手采用了将粉墙装置设置于滑动架上的结构，其中，粉墙装置设有马达及浆体腔，滑动架包括平行设置两道滑轨，以使粉墙装置竖直上下滑动。相应的，申请号为201210294184.8的中国专利也披露了相似结构的“一种内粉墙机”。
[0004]可以看出，现有的粉墙机的粉墙装置因设有马达及浆体腔，造成粉墙装置的重量较为庞大，进而对于滑动架(也称为升降架)的结构强度要求十分严格；同时，为平衡粉墙装置的重量，粉墙机的机体需具备较大的重量，以防止粉墙机发生侧翻事故，进而造成整个粉墙机结构重量十分庞大；还有，因粉墙装置在滑动架上仅能进行竖直上下滑动，因此上述粉墙机的粉墙装置只能进行单次自动抹灰，在上下行程进行一次后就需要操作人员进行移动，自动化程度较低，使得操作人员的劳动强度依然很大。
【发明内容】
[0005]鉴于现有技术的不足，本申请提供一种抹灰机构、机械手及其抹灰机，以能够至少解决上述问题之一。
[0006]为达到上述目的，本申请提供一种抹灰机构，其能设置于抹灰机的机械手上，并用于将水泥浆粉刷在墙面上，该抹灰机构包括:
[0007]抹灰板，其具有相背对的第一表面及第二表面；所述第一表面能朝向墙面；所述第一表面能与墙面之间具有抹灰间隙；
[0008]设置于抹灰板上方的出浆板，其上具有出浆孔；所述出浆板在抹灰时相对于所述抹灰板远离墙面；所述出浆板能与墙面形成容纳由所述出浆孔流出的水泥浆的容纳槽，所述容纳槽与所述抹灰间隙相通以将水泥浆流入所述抹灰间隙，从而所述抹灰板将水泥浆粉刷在墙面上。
[0009]优选的，所述出浆板的底部连接所述抹灰板的顶部；所述出浆板朝向墙面的表面所在的平面与所述第一表面所在的平面相交且夹角为锐角；所述出浆板的底部的两侧及所述抹灰板顶部的两侧分别齐平；所述抹灰板与所述出浆板为一体结构。
[0010]优选的，所述抹灰板的第二表面连接有振动板；所述振动板上设有振动器；所述振动板与所述抹灰板之间设有弹簧；所述振动板与所述抹灰板之间设有平行排布的多组所述弹簧，每组所述弹簧包括竖直上下排布的两个所述弹簧；所述振动板能带动所述抹灰板一起振动。
[0011]优选的，所述出浆板上设有多个水平排布的出浆孔，每相邻两个出浆孔之间的间隔距离按照预设规则排布，所述出浆板背离墙面的表面连接有泥浆管；所述泥浆管包括多个支管，多个所述支管与多个所述出浆孔一一对应。
[0012]优选的，还包括设置于所述抹灰板和/或出浆板上的距离传感器，所述距离传感器用于测量所述抹灰板和/或出浆板与墙面的距离。
[0013]优选的，还包括设置于所述抹灰机构一侧的挡板，所述挡板用于防止所述容纳槽内的水泥浆由所述挡板所在一侧漏出。
[0014]本申请还提供一种机械手，包括:
[0015]如上任一所述的抹灰机构；
[0016]与所述抹灰机构连接的升降架，其能够升降所述抹灰机构；所述升降架能设置在所述抹灰机的机体上。
[0017]优选的，所述升降架包括:
[0018]输送管，其用于向所述出浆板输送水泥浆；
[0019]多个依次相铰接的支撑件，其沿竖直方向折叠排布；所述支撑件用于支撑所述抹灰机构；每相邻两个支撑件之间设有一个第一伸缩液缸，所述第一伸缩液缸能够扩大缩小两个所述支撑件之间的夹角；
[0020]能设置于所述抹灰机的机体上的基座；多个依次相铰接的所述支撑件中，位于最下方的所述支撑件固定设置在所述基座上，位于最上方的所述支撑件连接所述抹灰机构。
[0021]优选的，所述输送管包括多个依次相铰接的第一输送管；多个所述第一输送管沿竖直方向折叠排布且与多个所述支撑件一一对应；多个依次相铰接的所述第一输送管中，位于最下方的所述第一输送管固定设置在所述基座上，位于最上方的所述第一输送管连接所述出浆板。
[0022]优选的，位于最上方的所述第一输送管与所述泥浆管通过伸缩软管连接。
[0023]优选的，位于最上方的所述支撑件的端部设有连接板，所述连接板与所述振动板之间设有多个第二伸缩液缸；每个所述第二伸缩液缸的两端分别与所述连接板、所述振动板通过万向轮连接；多个所述第二伸缩液缸通过各自进行伸缩能够使得所述抹灰板与墙面保持平行。
[0024]优选的，所述基座具有沿竖直方向的轴线，其可绕该轴线转动。
[0025]本申请还提供一种抹灰机，包括:
[0026]如上任一所述的机械手；
[0027]机体，其包括存储机构、动力机构、控制机构、泥浆栗；所述存储机构用于存储水泥浆；所述动力机构用于为所述泥浆栗及所述升降架提供动力；所述泥浆栗能够将所述存储机构内的水泥浆输入至所述出浆孔；所述控制机构连接所述动力机构，其能控制所述动力机构输出的动力大小。
[0028]优选的，所述机体还包括补给机构，所述补给机构包括补给腔以及输出栗；所述补给腔具有用于向所述补给腔装入水泥浆的补给口，所述输出栗连接所述补给腔及所述存储机构，其用于将所述补给腔内的水泥浆输入至所述存储机构；所述动力机构连接所述输出栗以为所述输出栗提供动力。
[0029]优选的，所述机体还包括液压栗，所述液压栗具有多个液压输出口，多个所述液压输出口分别一一对应连接多个所述第一伸缩液缸、多个所述第二伸缩液缸；所述动力机构连接所述液压栗以便为所述液压栗提供动力，所述控制机构连接所述液压栗以控制每个所述液压输出口输出的液压大小。
[0030]优选的，所述动力机构连接所述基座以带动所述基座转动。
[0031]优选的，所述机体上设置有至少两对同轴设置的滚轮，所述动力机构与至少一对所述滚轮连接，以便驱动所述滚轮；至少一对所述滚轮为万向轮。
[0032]优选的，所述机体上还设置有可伸缩锚定机构，所述锚定机构用于锚定地面以固定抹灰机。
[0033]可以看出，本申请所提供的抹灰机构并不需要设置马达，同时，由于出浆板与墙面自身可以形成容纳槽，进而也无须设置浆体腔，所以，本实施方式所提供的抹灰机构重量较小，进而也可以相应的减轻抹灰机的机体质量，使得整个抹灰机可以轻便化，易于运输。
[0034]同时，本申请所提供的抹灰机构结构简单，易于安装和拆卸，不仅便于大型公共场所装修使用，也可以较好的应用于室内装修等小型空间场合使用。
[0035]还有，本申请所提供的抹灰机构重量较小，进而对于支撑该抹灰机构的升降架的强度要求并不十分严格，进而该抹灰机构具有较强的适应性。
[0036]参照后文的说明和附图，详细公开了本发明的特定实施方式，指明了本发明的原理可以被采用的方式。应该理解，本发明的实施方式在范围上并不因而受到限制。在所附权利要求的精神和条款的范围内，本发明的实施方式包括许多改变、修改和等同。
[0037]针对一种实施方式描述和/或示出的特征可以以相同或类似的方式在一个或更多个其它实施方式中使用，与其它实施方式中的特征相组合，或替代其它实施方式中的特征。
[0038]应该强调，术语“包括/包含”在本文使用时指特征、整件、步骤或组件的存在，但并不排除一个或更多个其它特征、整件、步骤或组件的存在或附加。
【附图说明】
[0039]为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0040]图1是本申请一个实施方式中的抹灰机构粉墙示意图；
[0041]图2是图1所示抹灰机构的后视图；
[0042]图3是本申请一个实施方式所提供的抹灰机结构示意图；
[0043]图4是图3所示抹灰机的侧视图。
【具体实施方式】
[0044]为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
[0045]需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件