一种牵引式康复机器人的摇杆装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明属于康复医疗器械技术领域，尤其是涉及一种牵引式康复机器人的摇杆装置。
【背景技术】
[0002]中风即脑卒中如今已经是严重危害中老年人健康的主要疾病之一，其发病率、致死致残率高而治愈率低，并且会伴有一系列的并发症，使得人们必须考虑如何去应对其所造成的危害。近年来，随着网络技术、控制技术和机器人技术等的发展，康复机器人越来越多地应用于康复医疗领域。这些康复机器人可以帮助有限的康复医师为更多的患者服务，解决传统康复方法存在的一些问题。
[0003]目前牵引式康复机器人基本可以分成两种形式，单点接触式和外骨骼式。外骨骼式康复机器人设计复杂，使用起来也有不便之处，患者上肢相应的部位和关节要与机器人的关节副和运动副正确的穿戴起来，对不同的患者，外骨骼式机器人要做出调整，以适应不同尺寸的上肢。单点接触式设计相对简单，方便灵活方便。其中摇杆装置可以完成上升下降运动，并可以在摇杆末端放置托盘从而带动患者运动，具有一定的优势。例如，中国专利文件公开了一种偏瘫康复理疗仪，申请号[201420688293.2],包括支架、上肢运动部分、下肢运动部分，所述上肢运动部分和下肢运动部分均连接于支架上，所述支架的底部设有滑轨和2排定位孔，所述2排定位孔平行排列在滑轨两侧;所述上肢运动部分由下向上依次包括底座、升降机构、倾斜机构、旋转机构，下肢运动部分的设计利用了改进的曲柄摇杆机构，上肢运动部分可以对患者的上肢进行上下、旋转、倾斜的康复训练，下肢运动部分对腿部的训练完全模拟正常行走步态，可运动下肢，矫正步态。
[0004]但是，一般的摇杆式装置需要从摇杆中走线，摇杆上下移动频繁，容易造成线的缠绕，并且线束不易扩展，实用性差。
【发明内容】
[0005]本发明的技术目的是针对上述摇杆装置的技术问题，提供一种设计更合理、能够避免线束缠绕且实用性强的牵引式康复机器人的摇杆装置。
[0006]为达到上述目的，本发明采用了下列技术方案:本牵引式康复机器人的摇杆装置包括摇杆定位架和位于摇杆定位架上方的支撑架，在支撑架上连接有检测控制部件和一端连接在检测控制部件上的排线，排线的另一端向下并穿设在摇杆定位架上，在摇杆定位架和支撑架之间设有能驱动所述的支撑架在竖直方向升降的升降驱动机构，且排线被同步向上提拉或者向下下降，所述的摇杆定位架上设有当排线被向上提拉或者向下下降时能使该排线具有恒定张力的张力控制机构。
[0007]在本申请中，由于设置了张力控制机构能够保证排线被向上提拉或者向下下降过程中始终具有一个恒定的张力而不被缠绕，避免了线的损伤和后续的维修。另外，由于设置了升降驱动机构能够提高升降的稳定性，同时，易于操控且实用性更强。
[0008]作为优选，在上述的牵引式康复机器人的摇杆装置中，所述的张力控制机构为弹性张力控制机构。
[0009]在上述的牵引式康复机器人的摇杆装置中，作为一种实现方式，所述的张力控制机构包括若干排线辊，在摇杆定位架的一端设有第一浮动板，在摇杆定位架的另一端设有第二浮动板，若干排线辊中的一个排线辊设置在第一浮动板上，若干排线辊中的两个排线辊分别设置在第二浮动板上，其余排线辊设置在摇杆定位架上，所述的排线向下依次经过摇杆定位架上的排线辊、第二浮动板上的其中一个排线辊、第一浮动板上的排线辊和第二浮动板上的另外一个排线辊，在第一浮动板和摇杆定位架之间设有第一弹性部件，在第二浮动板和摇杆定位架之间设有第二弹性部件。通过弹性部件的弹力使排线在提拉和下降过程中都具有一个张力保证该排线不被缠绕。
[0010]作为优选，在上述的牵引式康复机器人的摇杆装置中，所述的第一弹性部件包括第一拉簧，第一拉簧的一端作用在第一浮动板上，另一端作用在摇杆定位架上;所述的第二弹性部件包括第二拉簧，第二拉簧的一端作用在第二浮动板上，另一端作用在摇杆定位架上。
[0011]作为优选，在上述的牵引式康复机器人的摇杆装置中，所述的张力控制机构具有两个且对称设置，所述的排线数量有两根且对称设置，所述的张力控制机构为弹性张力控制机构且张力控制机构与排线一一对应。对称的结构能够进一步保证升降的平顺和稳定性。
[0012]在上述的牵引式康复机器人的摇杆装置中，作为一种实现方式，所述的升降驱动机构包括设置在摇杆定位架上的驱动电机，在支撑架上连接有套在所述的排线外围的伸缩杆，在驱动电机和伸缩杆之间设有能驱动所述的伸缩杆升降的驱动结构。
[0013]作为优选，所述的驱动结构包括连接在驱动电机上且插于伸缩杆中的丝杠，在丝杠上套设有与伸缩杆连接的丝杠螺母。丝杠螺母和丝杠的结合能够保证升降传动的有效性。
[0014]作为优选，所述的驱动电机与制动结构相连。驱动电机失电后，制动结构处于工作状态，驱动电机的电机轴处于抱死状态;驱动电机得电后，制动结构松开，驱动电机工作。
[0015]作为优选，在摇杆定位架和伸缩杆之间设有导向结构，导向杆能够进一步提高升降的稳定性。进一步优选，所述的导向结构包括套设在伸缩杆外围且下端连接在摇杆定位架上的导向杆，所述的伸缩杆与导向杆滑动连接且在导向杆和伸缩杆之间设有用于防止所述的伸缩杆过度向下移动的限位结构。
[0016]作为优选，在上述的牵引式康复机器人的摇杆装置中，所述的限位结构包括设置在导向杆上的限位开关，在伸缩杆上设有限位钢球，伸缩杆下降到设定位置时，限位开关与限位钢球接触从而防止伸缩杆过度下降。
[0017]作为优选，在上述的牵引式康复机器人的摇杆装置中，所述的检测控制部件包括用于检测施加在支撑架上的力信号并将其转换为电信号的三维力传感器，以及，接收来自三维力传感器的电信号，产生控制信号与其他电路单元进行电信号交流的电路信号连接板。
[0018]作为一种实现方式，所述的伸缩杆上端连接有伸缩杆连接块，在伸缩杆连接块上连接有下固定座和设置在下固定座上且与支撑架转动相连的上固定座，在下固定座和和伸缩杆连接块之间留有第一安装空间，在下固定座和上固定座之间留有第二安装空间。所述的检测控制部件包括设置在第一安装空间中的电路信号连接板，在第二安装空间中设有三维力传感器，所述排线的上端与电路信号连接板电连且端部连接在三维力传感器上。
[0019]作为优选，在上述的牵引式康复机器人的摇杆装置中，所述的上固定座远离下固定座的一端设有环形定位台阶和设置在环形定位台阶上的滑环支架，在滑环支架和支撑架之间设有滑环部件。通过滑环部件能够使支撑架转动，从而进一步丰富了摇杆装置的使用功能。
[0020]作为优选，在上述的牵引式康复机器人的摇杆装置中，所述的伸缩杆内设有套设在丝杠外围的内管，在内管的两端分别套设有环形过线盘，所述的环形过线盘分别位于伸缩杆的两端且与伸缩杆连接，位于伸缩杆上端的环形过线盘与伸缩杆连接块连接，位于伸缩杆下端的环形过线盘与丝杠螺母连接;在丝杠螺母上设有第一排线夹，在摇杆定位架靠近支撑架的一端设有第二排线夹，所述的排线向下依次经过环形过线盘、第一排线夹和第二排线夹。作为优选，所述的排线数量有两根且对称设置，第一排线夹和第二排线夹的数量分别具有两个，一根排线依次经过一个第一排线夹和第二排线夹，另一根排线依次经过另一个第一排线夹和第二排线夹。
[0021]作为优选，在上述的牵引式康复机器人的摇杆装置中，所述的摇杆定位架包括摇杆前盖和摇杆后盖，所述的摇杆前盖和摇杆后盖之间设有两个对称设置的摇杆支架。
[0022]作为优选，在上述的牵引式康复机器人的摇杆装置中，支撑架呈U形结构；进一步优选，在支撑架的两端分别设有肢体