齿圈配合产生差速反转;这样该谐波减速机构中靠谐波中间齿轮先实现第一级减速传动，然后再次靠谐波柔轮实现差速传动后带动径向进给传动轴旋转输出，故可以极大地提高了减速传动效果，保证了刀具径向进给的稳定性和可控性，提高了径向进给控制精度。再进一步地，所述波发生构件17为沿轴向设置的滚柱。这样滚柱的设置能够将波发生构件和谐波柔轮之间形成滚动配合，极大地减小摩擦降低磨损提高传动平稳性，而且更重要的是此处结构设置使得当刀具工作承受切削反向压力传递到此处后会转化为滚柱在沿谐波转轮径向上的压力，而且即使有部分其他方向的分力也会被滚柱自身旋转所抵消，不会再次往回传递，产生良好的反转自锁效果，极大地提高了刀具工作的稳定性。再进一步地，所述径向进给传动轴19整体为前端直径减小的阶梯圆盘状，径向进给传动轴上位于刀具径向进给传动齿轮的两端位置各通过一个轴承安装在切削段筒体I内腔中。这样可以更好地保证传动平稳，提高稳定性。再进一步地，径向进给传动轴19后端周向上设置有插接凹槽和谐波柔轮16前端沿周向外突设置的插接凸起配合实现连接。这样插接凹槽内留有供谐波柔轮前端的插接凸起沿径向波动的空间，采用这种活动连接传动可以消除谐波柔轮径向变形对传动过程带来的振动，保证传动平稳性。进一步地所述径向进给控制段筒体11前端密封套接固定在切削段筒体I后端外部，所述内齿轮18固定设置在切削段筒体I后端内腔表面上，这样结构整体性更好且更加利于密封设置。进一步地谐波减速机构前端位置还设置有整体呈圆盘状的谐波轮座20，所述谐波轮座20周边位置固定在径向进给控制段筒体11内腔前部的一个台阶面上，所述谐波中间齿轮内部的齿轮转轴安装固定在谐波轮座上。这样谐波轮座的设置更加方便谐波减速机构中各构件的安装设置。进一步地，所述谐波转轮15后端端面上具有外凸的限位凸起并配合插入到谐波轮座20前端端面的一个限位槽内实现谐波转轮径向限位，所述径向进给传动轴19后端端面上正对谐波转轮15位置具有沿轴向向后的限位凸起用于实现对谐波转轮15轴向上的定位。这样装配后能够更好地实现对谐波转轮在径向和轴向上的定位，而且使得径向进给传动轴后端端面和谐波中间齿轮前端端面之间留出安装空间，该安装空间供谐波中间齿轮在其齿轮转轴前端安装限位销实现对谐波中间齿轮的装配和限位。
[0038]其中，所述周向旋转控制段，包括一个同轴设置在机械臂中部的周向旋转控制段筒体21，周向旋转控制段筒体21内部安装有周向旋转控制电机22，所述周向旋转控制电机22输出轴向前和径向进给控制段筒体11后端相连并用于带动径向进给控制段筒体11旋转，所述周向旋转控制段筒体21前半部同轴围设在径向进给控制段筒体后半部外且二者之间设置有滑环电刷23。
[0039]这样，靠周向旋转控制电机带动径向进给控制段筒体后端整体旋转，实现对刀具旋转加工的控制，其中采用的滑环电刷保证实现了径向进给控制段筒体内部的电机的控制电流的导通，保证了刀具控制的可靠性。
[0040]其中，所述周向旋转控制段筒体前半部和径向进给控制段筒体后半部之间还设置有旋转支撑轴承结构，所述旋转支撑轴承结构包括形成于周向旋转控制段筒体和径向进给控制段筒体之间的滚珠装配空间，所述滚珠装配空间内腔具有内外相对形成于周向旋转控制段筒体内表面和径向进给控制段筒体外表面上的球冠面并用于和滚珠24配合装配，还具有位于两个球冠面之间的矩形体结构的保持架腔，保持架腔内安装有一圈端部断开但整体围呈圆环形的保持架25，所述保持架25上沿周向均匀设置有滚珠装配孔并供滚珠24可转动地嵌入装配。这样，能够更好地实现对径向进给控制段筒体的旋转支撑，极大地提高旋转平稳性。进一步地，所述周向旋转控制段筒体外表面对应滚珠装配空间连通设置有滚珠进入开槽，滚珠进入开槽内靠插销27固定有一开槽堵块26，开槽堵块26内表面和滚珠装配空间内壁表面一致。这样更加方便滚珠和保持架的装入。
[0041]其中，所述周向旋转控制电机22输出轴上设置有旋转传动主动齿轮27，旋转传动主动齿轮27外周均匀布置有多个旋转传动中间齿轮28和旋转传动主动齿轮啮合，旋转传动中间齿轮28同时和设置在径向进给控制段筒体后端内腔表面的旋转传动内齿轮29啮合并带动径向进给控制段筒体11旋转。这样旋转传动中间齿轮的设置方便调控旋转传动的传动比，同时能够进一步提尚传动的稳定性，提尚装置整体稳定性。
[0042]其中，周向旋转控制段筒体内腔沿轴向的中部向内延伸形成一隔断30，隔断30后方形成周向旋转控制电机安装空间，所述周向旋转控制电机输出轴可转动地穿过隔断30设置，所述旋转传动中间齿轮28安装设置在隔断上。这样更加方便各构件装配设置。
[0043]其中，所述轴向伸缩控制段，包括一个同轴设置在机械臂后部的轴向伸缩控制段筒体31，轴向伸缩控制段筒体31后端内腔中安装有轴向伸缩控制电机32，所述轴向伸缩控制电机32输出轴向前设置并通过转向传动机构和周向旋转控制段筒体21后端连接且能够带动周向旋转控制段筒体21前后伸缩运动。这样，结构简单且方便实现对刀具的轴向伸缩控制。
[0044]其中，所述转向传动机构包括一根和机械臂同轴设置的丝杠33，丝杠33后端和轴向伸缩控制电机31输出轴相连，丝杠33前端插入到一个同轴设置的螺母筒体34内，螺母筒体34后端内腔设置有内螺纹和丝杠33啮合，螺母筒体34前端和周向旋转控制段筒体21后端连接，转向传动机构还包括用于防止周向旋转控制段筒体21旋转的导向结构。这样，依靠丝杠螺母传动副的设置，采用简单的结构实现了将轴向伸缩控制电机输出轴的旋转输出转化为周向旋转控制段筒体的轴向平移，结构简单且控制可靠。
[0045]其中，所述导向结构包括位于轴向伸缩控制段筒体31前端向前延伸至周向旋转控制段筒体21后半部外的导向段，包括沿轴向设置在周向旋转控制段筒体外表面后半部的导向槽35，还包括配合在导向槽35内的一个固定在导向段内表面的导向滑块36。这样，将导向结构设置在周向旋转控制段筒体后半部外，可以在方便装配的同时，更好地提高整体结构稳定性。
[0046]其中，所述螺母筒体34前端和周向旋转控制段筒体21后端之间设置有浮动连接结构，所述浮动连接结构包括设置在螺母筒体34前端沿周向外凸的挂接盘37和固定在周向旋转控制段筒体21后端的一个挂接环38，挂接环38后端内表面向内凸起并挂接在挂接盘37后侧面上;浮动连接结构还包括一个设置在螺母筒体前端端面中部和周向旋转控制段筒体后端端面中部之间位置的十字连接块39，十字连接块39的前侧面和周向旋转控制段筒体后端端面之间沿径向形成有第一凹凸配合结构，十字连接块39的后侧面和螺母筒体34前端端面之间沿径向形成有第二凹凸配合结构，第一凹凸配合结构和第二凹凸配合结构设置方向相互垂直且使得配合后十字连接块39的前侧面和周向旋转控制段筒体21后端端面之间以及十字连接块39的后侧面和螺母筒体34前端端面之间均留有浮动间隙。这样，螺母筒体靠十字连接块传递动力推动周向旋转控制段筒体前进，靠挂接环和挂接盘挂接传递动力带动周向旋转控制段筒体后退，在前进走刀过程中，十字连接块两侧的凹凸配合结构能够传递扭矩和推力，同时靠浮动间隙可以容许十字连接块产生一定角度