置抵近目标，然后控制机械手控制系统1.7启动水下机械手1.11动作直接抓取目标；
[0020]目标探测打捞过程中，控制单元1.4实时回传框架式潜航体I搭载设备的状态信息、电流电压、深度、高度信号至潜航体控制台2，一旦发生包括漏水、超深、触底的异常情况时，控制单元I.4根据潜航体控制台2的命令开启应急释放系统1.6，启动应急操作，释放应急压载，使框架式潜航体I上浮；
[0021]潜航体控制台2、声纳控制仪3、信息交互装置5为水上控制及信号传输部分，置于岸基或船甲板上;高压直流馈电系统6为框架式潜航体I中的高压转换单元1.2提供4000V直流高压电力;框架式潜航体I布放入水后，启动高压直流馈电系统6，潜航体控制台2通过信息交互装置5将控制命令传输给框架式潜航体I;作业过程中水声定位系统4接收声纳实时反馈的框架式潜航体I的位置信息并传送至潜航体控制台2，潜航体控制台2实时调节框架式潜航体I的运动。
[0022]较优的，一种框架式深海目标探测打捞系统还包括打捞装置7;打捞装置7根据实际作业需求选择缆绳释放器、捕捉器、重载打捞转接器、链锁破断器以及其它配置；由水下机械手1.11操作专用打捞装置7打捞目标。
[0023]较优的，框架式潜航体I搭载的推进系统1.3，机械手控制系统1.7，水下机械手
1.11，照明灯，水下电视，高度传感器1.10，应急释放系统1.6，馈电电缆，声纳均可满足3000米水深，高压直流转换舱I，2，控制单元耐压壳体满足300米水深，当要求更大水深作业时，只需将高压直流转换舱1.2和控制单元耐压壳体替换位满足相应水深壳体即可。
[0024]较优的，框架式潜航体I预留安装基座和接口，可根据实际需求调整、增加所搭载设备。
[0025]综上，以上仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种框架式深海目标探测打捞系统，其特征是:它包括:框架式潜航体(I)、潜航体控制台(2)、声纳控制仪(3)、水声定位系统(4)、信息交互装置(5)、高压直流馈电系统(6); 所述框架式潜航体(I)为水下作业部分，使用时由岸基或船基布放入水；它包括:由不锈钢材料焊接成型的潜航体框架(1.1)，布置于所述潜航体框架上(1.1)的直流高压转换单元(1.2)、推进系统(1.3)、控制单元(1.4)、浮体材料(1.5)、应急释放系统(1.6)、机械手控制系统(1.7)、俯仰机构(1.8)、目标探测识别系统(1.9)、高度传感器(1.10)、水下机械手(1.11); 所述浮体材料(1.5)用于提供浮力；所述直流高压转换单元(1.2)将4000V直流高压转换为直流600￥，250￥和24￥，分别为所述推进系统(1.3)、所述机械手控制系统(1.7)和所述控制单元(1.4)供电；所述推进系统(1.3)包括水平布置4个推进器，竖直方向布置3个推进器，所述推进系统(1.3)在所述控制单元(1.4)的控制下改变所述框架式潜航体(I)在水下的姿态和位置，当目标区域有水流时，则通过控制所述推进系统(1.3)抵消水流作用； 在所述框架式潜航体(I)向目标运动过程中，所述控制单元(1.4)根据所述潜航体控制台(2)的命令开启所述高度传感器(1.10)和所述目标探测系统(1.9);所述高度传感器(1.10)实时回传高度信息至所述潜航体控制台(2);由照明灯、水下电视、声纳构成的所述目标探测系统(I.9)连续进行目标探测识别，当目标距离大于等于设定值时由所述声纳进行探测，小于设定距离后开启所述照明灯和所述水下电视进行目标识别，一旦目标丢失则启动所述俯仰机构(1.8)调整所述目标探测识别系统(1.9)的角度而跟踪目标;确定目标后，所述控制单元(1.4)控制所述框架式潜航体(I)旋转、横移动作逐步调节位置抵近目标，然后控制所述机械手控制系统(1.7)启动所述水下机械手(1.11)动作直接抓取目标； 目标探测打捞过程中，所述控制单元(1.4)实时回传所述框架式潜航体(I)搭载设备的状态信息、电流电压、深度、高度信号至所述潜航体控制台(2)，一旦发生包括漏水、超深、触底的异常情况时，所述控制单元(1.4)根据所述潜航体控制台(2)的命令开启所述应急释放系统(1.6)，启动应急操作，释放应急压载，使所述框架式潜航体(I)上浮； 所述潜航体控制台(2)、所述声纳控制仪(3)、所述信息交互装置(5)为水上控制及信号传输部分，置于岸基或船甲板上;所述高压直流馈电系统(6)为所述框架式潜航体(I)中的所述高压转换单元(1.2)提供4000V直流高压电力;所述框架式潜航体(I)布放入水后，启动所述高压直流馈电系统(6)，所述潜航体控制台(2)通过所述信息交互装置(5)将控制命令传输给所述框架式潜航体(I);作业过程中所述水声定位系统(4)接收所述声纳实时反馈的所述框架式潜航体(I)的位置信息并传送至所述潜航体控制台(2)，所述潜航体控制台(2)实时调节所述框架式潜航体(I)的运动。2.根据权利要求1所述的一种框架式深海目标探测打捞系统，其特征是:它还包括打捞装置(7);抓取目标时，由所述水下机械手(1.11)操作所述专用打捞装置(7)打捞目标。3.根据权利要求1或2所述的一种框架式深海目标探测打捞系统，其特征是:所述框架式潜航体(I)耐压为300米水深。4.根据权利要求1或2所述的一种框架式深海目标探测打捞系统，其特征是:所述框架式潜航体(I)预留安装基座和接口。
【专利摘要】本发明属于水下航行器，特别涉及一种水下机器人。框架式深海目标探测打捞系统，包括：框架式潜航体(1)、潜航体控制台(2)、声纳控制仪(3)、水声定位系统(4)、信息交互装置(5)、高压直流馈电系统(6)；本发明机动性好，配备多功能机械手，打捞能力强，可由操作者在甲板上进行实时全程遥控完成打捞作业；系统采用高压直流馈电工作模式，在电缆绞车不变的情况下可配备更长的馈电电缆，高压直流馈电系统体积小，无限时稳定提供电能，可以大大提高系统的机动性、作业时间和作业范围；系统采用框架式、模块化设计，各个功能模块相互独立，系统的维修性、功能扩展性好。
【IPC分类】G05D1/10, B63C7/16
【公开号】CN105599875
【申请号】CN201610003019
【发明人】胡测, 王光越, 周迪峰, 齐彦生, 张皓, 赖建云, 陶元中
【申请人】中国船舶重工集团公司第七一0研究所
【公开日】2016年5月25日
【申请日】2016年1月4日