速器47固定连接在Y向运动组件I的下端，所述伺服电机46的电机轴与精密盘式减速器47相连，所述精密盘式减速器47的输出端与可伸缩吸盘式机械手5固定连接，并且带动可伸缩吸盘式机械手5做旋转动，调整硅钢片48的位姿。
[0052]本实施例中，所述伺服电机46固定连接在Y轴下连接板17的上端，精密盘式减速器47固定连接在Y轴下连接板17的下端，伺服电机46的电机轴通过Y轴下连接板17中间的孔与精密盘式减速器47相连，精密盘式减速器47与减速器连接板32固定连接，带动可伸缩吸盘式机械手5做旋转动，调整硅钢片48的偏转角度。
[0053]以上所述仅为本发明的实施方式，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进、扩展等，均包含在本发明的保护范围内。
【主权项】
1.一种变压器铁芯叠片机械手，其特征在于，包括Y向运动组件(I)、滑块(2)、连接板(3)、X向运动组件(4)、可伸缩吸盘式机械手(5)、旋转运动组件(6)、视觉相机支架(7)及视觉相机(8)，其中Y向运动组件(I)与X向运动组件(4)滑动连接，所述旋转运动组件(6)安装在Y向运动组件(I)的下端，所述可伸缩吸盘式机械手(5)固定安装在旋转运动组件(6)的下方，所述视觉相机支架(7)安装在在Y向运动组件(I)的底部，所述视觉相机(8)固定安装在视觉相机支架(7)上，所述连接板(3)与X向运动组件(4)的底部固接，所述连接板(3)通过滑块1(2)与龙门上的导轨相连，使所述变压器铁芯叠片机械手可Z向运动。2.按权利要求1所述的变压器铁芯叠片机械手，其特征在于:所述Y向运动组件(I)包括Y轴上连接板(9)、两个齿形带压板(10)、齿形带(11)、两个Y轴(12)、滑轨(13)、滑行组件(14)、电机驱动组件(15)、啮合轴箱(16)及Y轴下连接板(17)，其中两根Y轴(I2)的上端通过Y轴上连接板(9)连接，下端通过Y轴下连接板(17)连接，两个齿形带压板(I O)分别安装在Y轴上连接板(9)和Y轴下连接板(17)上，所述齿形带(11)的两端分别通过两个齿形带压板(10)夹紧，两个Y轴(12)上设有滑轨(13)，所述滑行组件(14)与滑轨(13)滑动配合，所述电机驱动组件(15)和啮合轴箱(16)均安装在滑行组件(14)上，所述电机驱动组件(15)通过啮合轴箱(16)与齿形带(11)传动连接。3.按权利要求2所述的变压器铁芯叠片机械手，其特征在于:所述滑行组件(14)包括滑行组件箱体、滑轮模块(19)及行程开关(22)，其中滑行组件箱体为上下端为敞开式结构，所述滑行组件箱体的上、下端分别设有一个行程开关(22)，所述滑轮模块(19)为多个、并且均设置于所述滑行组件箱体内，多个所述滑轮模块(19)分别与两根Y轴(12)上的滑轨(13)滑动连接。4.按权利要求2所述的变压器铁芯叠片机械手，其特征在于:所述的啮合轴箱(16)包括啮合轴箱箱体(23)及可转动地设置于啮合轴箱箱体(23)内的齿形带轮(24)和两个压紧轮(25)，所述齿形带轮(24)和两个压紧轮(25)的轴线平行，所述齿形带轮(24)与齿形带(11)啮合，两个压紧轮(25)压住齿形带(11)不包含齿的另一面，所述电机驱动组件(15)与啮合轴箱箱体(23)固定连接在一起。5.按权利要求1所述的变压器铁芯叠片机械手，其特征在于:所述X向运动组件(4)包括两个防撞块(26)、承载滑台(27)、直线模组(28)、X向运动组件机架(29)及导轨滑块机构(30)，其中直线模组(28)和导轨滑块机构(30)固定连接在X向运动组件机架(29)的上部，所述承载滑台(27)固定连接在直线模组(28)和导轨滑块机构(30)的滑块上，所述防撞块(26)固定连接在X向运动组件机架(29)的底部，所述承载滑台(27)上端与所述Y向运动组件(I)固定连接。6.按权利要求5所述的变压器铁芯叠片机械手，其特征在于:所述X向运动组件机架(29)上沿X向设有绝对式光栅尺(31)，所述绝对式光栅尺(31)用于精确测得所述Y向运动组件(I)在X向运动组件(4)上的位置。7.按权利要求1所述的变压器铁芯叠片机械手，其特征在于:所述可伸缩吸盘式机械手(5)包括连接板、直线电机(34)、机械臂(35)、压紧气缸(36)、吸盘组件(37)、吸盘偏转机构(38)及风刀式翘曲分片机构(39)，其中连接板的两端分别设有直线电机(34)，两个直线电机(34)分别与两个机械臂(35)连接，所述连接板和两个机械臂(35)的下方中部分别设有一个压紧气缸(36)，两个机械臂(35)的端部下方均设有所述风刀式翘曲分片机构(39)和吸盘偏转机构(38)，所述吸盘偏转机构(38)与风刀式翘曲分片机构(39)连接、并且可推动风刀式翘曲分片机构(39)旋转，所述吸盘组件(37)为多个、并且分别布设于两个机械臂(35)和两个风刀式翘曲分片机构(39)的下方，所述直线电机(34)带动机械臂(35)移动，从而实现机械手的伸缩运动。8.按权利要求7所述的变压器铁芯叠片机械手，其特征在于:所述风刀式翘曲分片机构(39)包括吹风喷嘴(40)、风刀式翘曲机构安装座(41)、垂直气缸(42)及垂直气缸安装座(43)，其中风刀式翘曲机构安装座(41)安装在机械臂(35)的端部下方，所述垂直气缸安装座(43)可转动地安装在风刀式翘曲机构安装座(41)上，所述垂直气缸(42)与垂直气缸安装座(43)固定连接，所述吹风喷嘴(40)通过支架固定安装在垂直气缸安装座(43)的侧面，所述垂直气缸(42)的推杆与吸盘组件(37)相连，所述垂直气缸(42)的推杆向上缩回时会带动吸盘组件(37)向上运动，所述吸盘组件(37)将所吸的硅钢片(48)提升起一定距离，所述吹风喷嘴(40)喷出高速气流，将粘连在一起的两个硅钢片(48)分开。9.按权利要求8所述的变压器铁芯叠片机械手，其特征在于:所述吸盘偏转机构(38)包括水平气缸(44)和水平气缸安装架(45)，所述水平气缸(44)通过水平气缸安装架(45)固定连接在机械臂(35)底部，所述水平气缸(44)的推杆与垂直气缸安装座(43)相连接，所述水平气缸(44)推杆伸缩时，会使所述风刀式翘曲分片机构(39)带动吸盘组件(37)产生一个偏转角度，适应斜边角度不同的硅钢片(48)。10.按权利要求1所述的变压器铁芯叠片机械手，其特征在于:所述旋转运动组件(6)包括伺服电机(46)和精密盘式减速器(47)，所述伺服电机(46)和精密盘式减速器(47)固定连接在Y向运动组件(I)的下端，所述伺服电机(46)的电机轴与精密盘式减速器(47)相连，所述精密盘式减速器(47)的输出端与可伸缩吸盘式机械手(5)固定连接，并且带动可伸缩吸盘式机械手(5)做旋转动，调整硅钢片(48)的位姿。
【专利摘要】本发明属于变压器铁心叠片工艺技术领域，具体地说是一种变压器铁芯叠片机械手。包括Y向运动组件、滑块、连接板、X向运动组件、可伸缩吸盘式机械手、旋转运动组件、视觉相机支架及视觉相机，其中Y向运动组件与X向运动组件连接，所述旋转运动组件安装在Y向运动组件的下端，所述可伸缩吸盘式机械手固定安装在旋转运动组件的下方，所述视觉相机支架安装在Y向运动组件的底部，所述视觉相机固定安装在视觉相机支架上，所述连接板与X向运动组件的底部固接，所述连接板通过滑块与龙门上的导轨相连，使所述变压器铁芯叠片机械手可Z向运动。本发明将叠片工艺自动化，提高该工艺的效率并使变压器产品具有较高的质量。
【IPC分类】B25J15/06, B25J9/00, H01F41/02, H01F27/245
【公开号】CN105643605
【申请号】
【发明人】曹田野, 徐志刚, 刘勇, 昌成刚
【申请人】中国科学院沈阳自动化研究所
【公开日】2016年6月8日
【申请日】2016年3月30日