[0024]膝关节传动机构包括一个中心齿轮25、一个行星齿轮26、一个系杆27和膝关节从动轴28;
[0025]两个气动人工肌肉24采用拮抗式布置方式设置，两个气动人工肌肉24的上端与大腿I的上端连接;一个中心齿轮25固装在大腿I上，膝关节驱动轴23通过轴承30转动安装在一个中心齿轮25上；
[0026]一个行星齿轮26固装在小腿2上，膝关节从动轴28通过轴承30转动安装在一个行星齿轮26上，中心齿轮25与行星齿轮26啮合，膝关节驱动轴23通过一个系杆27与膝关节从动轴28连接；
[0027]滑轮31固装在膝关节驱动轴23上，钢丝绳22缠绕在滑轮31上，钢丝绳22的一端与一个气动人工肌肉24的下端连接，钢丝绳22的另一端与另一个气动人工肌肉24的下端连接；
[0028]位于一个中心齿轮25上方的大腿I上安装有一个第一弹簧支架29，位于一个行星齿轮26下方的小腿2上安装有第二弹簧支架20，一个拉伸弹簧21设置在滑轮31的一侧，一个拉伸弹簧21的两端分别与第一弹簧支架29和第二弹簧支架20连接；
[0029]踝关节6包括踝关节气动人工肌肉38、踝关节弹簧支架32、踝关节拉伸弹簧33、传动轮34、踝关节轴35、转接座36和踝关节钢丝绳37;
[0030]足部3包括脚底41、脚跟42、脚掌43和足趾关节；
[0031]转接座36安装在足部3的脚跟42上，转接座36与第二弹簧支架20之间的小腿2上安装有踝关节弹簧支架32，踝关节轴35穿过转接座36并通过轴承30转动安装在小腿2上，传动轮34固定在踝关节轴35上，踝关节气动人工肌肉38的上端与第二弹簧支架20连接，踝关节拉伸弹簧33的上端与踝关节弹簧支架32连接，踝关节钢丝绳37缠绕在传动轮34上，踝关节钢丝绳37的一端与踝关节拉伸弹簧33的下端连接，踝关节钢丝绳37的另一端与踝关节气动人工肌肉38的下端连接；
[0032]脚底41的上表面上安装有脚跟42和脚掌43，脚底41为可充放气的弹性气囊;足趾关节包括第一铰链座44-1、第二铰链座44-2、第三铰链座44-3、铰链销44-4和两个扭簧44-5；
[0033]第一铰链座44-1安装在脚跟42上，第二铰链座44-2和第三铰链座44-3安装在脚掌43上，第一铰链座44-1布置在第二铰链座44-2和第三铰链座44-3之间，第一铰链座44-1和第二铰链座44-2之间布置有一个扭簧44-5，第一铰链座44-1和第三铰链座44-3之间布置有另一个扭簧44-5，铰链销44-4安装在第二铰链座44-2、第一铰链座44-1和第三铰链座44-3上，两个扭簧44-5套装在铰链销44-4上。
[0034]足部安装有由柔性材质加工而成的可充放气的密闭弹性气囊，通过向气囊内部充气，或者从气囊内部向外放气，实现足底的刚度调节。铰链销可布置在分体设置脚跟和脚掌的对接处。足趾关节为被动关节，在外力作用下，脚跟与脚掌之间可以相对转动。电机转动时，通过单向串联弹性驱动器带动髋关节驱动轴旋转，进而通过同步传动带传动带动大腿绕髋关节从动轴转动。转接座为支撑座结构。
[0035]【具体实施方式】二:结合图8说明，本实施方式的脚底41为热塑性聚氨酯弹性体橡胶气囊。如此设置，质轻取材容易，满足设计要求和实际需要。其它与【具体实施方式】一相同。
[0036]【具体实施方式】三:结合图5和图6说明，本实施方式所述膝关节5还包括另一个中心齿轮25和另一个行星齿轮26;两个中心齿轮25设置在滑轮31的两侧，另一个中心齿轮25固装在大腿I上，两个行星齿轮26设置在滑轮31的两侧，另一个行星齿轮26固装在小腿2上，膝关节驱动轴23通过轴承30转动安装在另一个中心齿轮25上，膝关节从动轴28通过轴承30转动安装在另一个行星齿轮26上，另一个中心齿轮25与另一个行星齿轮26啮合。如此设置，减少中心齿轮和行星齿轮间隙配合，保持平衡，保证膝关节运行稳定可靠。其它与【具体实施方式】一或二相同。
[0037]【具体实施方式】四:结合图5说明，本实施方式所述膝关节5还包括另一个拉伸弹簧21;另一个拉伸弹簧21设置在滑轮31的另一侧，另一个拉伸弹簧21的上端与第一弹簧支架29连接，另一个拉伸弹簧21的下端与第二弹簧支架20连接。如此设置，有利于半被动运动模式时提供足够的驱动力。其它与【具体实施方式】三相同。
[0038]【具体实施方式】五:结合图5说明，本实施方式所述所述膝关节还包括另一个系杆27，两个系杆27设置在滑轮31的两侧，膝关节驱动轴23通过另一个系杆27与膝关节从动轴28连接。如此设置，保证膝关节驱动轴和膝关节从动轴运行稳定可靠。其它与具体实施一、二或四相同。
[0039]【具体实施方式】六:结合图4说明，本实施方式的第一凸爪14-1和第二凸爪15-1的横截面为扇形。如此设置，满足设计要求和实际需要。其它与【具体实施方式】五相同。
[0040]【具体实施方式】七:结合图8说明，本实施方式的脚跟42和脚掌43粘接在脚底41的上表面上。如此设置，简便易行，方便使用。其它与【具体实施方式】一、二、四或六相同。
[0041]【具体实施方式】八:结合图8说明，本实施方式的脚跟42和脚掌43为聚碳酸酯和聚丙烯腈合金而成的热可塑性塑胶板。如此设置，脚跟和脚掌强度大，质轻，廉价易得，满足实际需要。其它与【具体实施方式】七相同。
[0042]【具体实施方式】九:结合图8说明，本实施方式的脚跟42和脚掌43均由聚丙烯腈或聚丙交酯制成。如此设置，脚跟和脚掌强度大，质轻，廉价易得，满足实际需要。其它与【具体实施方式】七相同。
[0043]【具体实施方式】九:结合图3和图8说明，本实施方式的足部3还包括气动快换接头45，气动快换接头45安装在脚底41的充放气口上，单向串联弹性驱动器还包括减速器19，电机11的输出端与减速器19的输入端连接，减速器19的输出端与第一轮毂14的一端连接。气动快换接头穿过脚跟42与脚底41的充放气口连通，气动快换接头与脚底上的充放气口相通，通过气动快换接头可以向脚底内部充气或者从脚底内部向外排气，实现足底刚度的调节。减速器的设计便于输出轴的输出速率的调整，满足设计要求和实际需要。其它与【具体实施方式】一、二、四、六、八或九相同。
[0044]工作过程:当电机11沿扭转弹簧13的螺旋方向旋转时，第一^^环16的第一凸台16-1部分压紧扭转弹簧13的力臂使其变形，扭转弹簧13另一端的力臂驱动第二卡环17与第二轮毂5旋转，进而驱动输出轴18转动，由于扭转弹簧13的作用，该驱动器在该旋转方向具有柔性;当电机11沿反方向旋转时，扭转弹簧13不承受载荷，第一轮毂14直接带动第二轮毂15转动，进而驱动髋关节驱动轴8旋转，进而通过同步传动带121传动带动大腿I绕髋关节从动轴122转动。
[0045]膝关节可分别实现主动驱动与半被动驱动，两种驱动方式的实现原理介绍如下。当小腿I与大腿2在一条直线上时是膝关节的初始状态，此时气动人工肌肉24内部均充有一定量的的气体。在主动驱动模式，由两个气动人工肌肉24提供关节运动的驱动力，具体为屈膝时，图5中外侧的气动人工肌肉24充气收缩，内侧的气动人工肌肉24排气伸长，通过钢丝绳的拉力带动传动轮21和第一转轴13旋转，进而实现屈膝动作;伸膝时，图5中的内侧的气动人工肌肉24充气收缩，外侧的气动人工肌肉24排气伸长，通过钢丝绳的拉力带动传动轮和第一转轴23旋转，进而实现伸膝动作。在半被动运动模式，屈膝由图5中的内侧的气动人工肌肉24提供驱动力，伸膝由拉伸弹簧21提供驱动力，具体为屈膝时，图5中的内侧的气动人工肌肉24充气收缩，外侧的气动人工肌肉24排气伸长，通过钢丝绳22的拉力带动滑轮31和膝关节驱动轴23旋转，随着小腿2相对大腿I不断转动，拉伸弹簧21不断伸长储存能量;伸膝时，图5中的内侧的气动人工肌肉24排气伸长，外侧的气动人工肌肉24与内侧的气动人工肌肉24之间的钢丝绳22变得松弛，不再提供驱动力，而是由拉伸弹簧21提供作用力，带动小腿2摆动实现伸直动作。
[0046]由于气动人工肌肉24具有与人体肌肉类似的生物力学特性，使本发明仿人机器人膝关节具有一定的柔性，并且可以通过调节气动人工肌肉内部的气体压力，实现对膝关节柔性的调整。当两个气动人工肌肉24伸缩运动时，钢丝绳22拉动滑轮31与膝关节驱动轴23旋转，并通过系杆27带动行星齿轮26绕中心齿轮25运动，行星齿轮26绕膝关节从动轴28也自转，从而实现小腿2相对于大腿I的转动。根据行星轮系的传动原理，小腿2相对大腿2的瞬时转动中心不断变化。脚底41安装在脚跟42和脚掌43的下表面上，第一铰链座44-1固接在脚跟2上，第二铰链座44-2和第三铰链座44-3固接在脚掌43上，铰链销44_4安装在三个铰链座上，两个扭簧44-5套装在铰链销44-4上，通过足趾关节，脚跟42与脚掌43之间可以相对转动