述延时距离计算模块用于根据所述行驶速度和所述延迟时间计算延时距离；
[0041]关系函数获取模块，所述关系函数获取模块用于获得基准延时距离和基准放大倍率之间对应的关系函数；
[0042]放大倍率计算模块，所述放大倍率计算模块用于根据所述延时距离和所述关系函数计算放大倍率；
[0043]放缩模块，所述放缩模块用于根据所述放大倍率调节视频输出画面大小。
[0044]优选的，所述延时校正系统设置于所述遥控器或所述遥控行驶装置。
[0045]优选的，所述延时获取模块包括延迟时间设定单元。
[0046]优选的，所述延迟时间设定单元包括控制信号延时设定子单元，所述延迟时间还包括控制信号的延迟时间。
[0047]优选的，所述关系函数获取模块包括:
[0048]参照长度记录单元，所述参照长度记录单元用于记录所述摄像头在第一位置上拍摄的目标物在屏幕上显示的第一参照长度以及记录所述摄像头在第二位置上拍摄所述目标物在屏幕上显示的第二参照长度；
[0049]基准放大倍率计算单元，所述基准放大倍率计算用于通过所述第一参照长度和所述第二参照长度计算基准放大倍率；
[0050]基准延时距离计算单元，所述基准延时距离计算单元用于计算所述摄像头的第一位置和所述摄像头的第二位置之间在沿所述摄像头的光轴方向上的基准延时距离；
[0051]关系函数计算单元，所述关系函数计算单元用于根据所述基准延时距离和所述基准放大倍率计算得出所述关系函数。
[0052]优选的，所述关系函数获取模块包括:
[0053]记录单元，所述记录单元用于记录所述摄像头在第一位置上拍摄的目标物在屏幕上显示第一参照长度以及所述摄像头在第二位置上拍摄的所述目标物在屏幕上显示所述第一参照长度时的虚拟变焦的基准放大倍率；
[0054]基准延时距离计算单元，所述基准延时距离计算用于计算所述摄像头的第一位置和所述摄像头的第二位置之间在沿所述摄像头的光轴方向上的基准延时距离；
[0055]关系函数计算单元，所述关系函数计算模块用于根据所述基准延时距离和所述基准放大倍率计算得出所述关系函数。
[0056]优选的，所述行驶速度为所述遥控行驶装置沿所述摄像头的光轴方向上的速度分量。
[0057]优选的，所述遥控行驶装置包括飞行器、遥控车、遥控船或机器人。
[0058]本发明的有益效果是:
[0059]本发明提供了遥控行驶装置用的延时校正方法及系统，本发明利用基准延时距离和基准放大倍率之间对应的关系函数，计算得出延时距离对应的放大倍率，继而通过变输出的视频画面的大小校正视频画面的时间延迟，本发明对视频信号的模数转换延迟和信号传输过程中的传输延迟都进行了校正，有效提高遥控行驶装置在超视距或不可目测的区域内通过人工远程行驶时的安全性；同时，避免使用复杂昂贵的变焦摄像头，提升了校正的可靠性，并降低了成本。
【附图说明】
[0060]图1是本发明第一个实施例的流程图；
[0061]图2是发明第一个实施例的延迟时间获取流程图
[0062]图3是本发明第一个实施例中获得关系函数的流程图；
[0063]图4是本发明第二个实施例中获得关系函数的流程图；
[0064]图5是本发明第三个实施例的系统框图。
【具体实施方式】
[0065]为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述。
[0066]第一个实施例，如图1所示，遥控行驶装置用的延时校正方法，所述遥控行驶装置上设置有摄像头，所述摄像头用于向遥控器输出视频信号，所述遥控器向所述遥控行驶装置发送控制信号；
[0067]所述延时校正方法包括:
[0068]获得遥控行驶装置的行驶速度；
[0069]获得延迟时间；
[0070]根据所述行驶速度和所述延迟时间计算延时距离；
[0071 ]获得基准延时距离和基准放大倍率之间对应的关系函数；
[0072]根据所述延时距离和所述关系函数计算放大倍率；
[0073]根据所述放大倍率调节视频输出的画面大小。
[0074]所述延迟时间包括第一延迟时间、第二延迟时间和操作反应时间，所述第一延迟时间为所述视频信号从所述遥控行驶装置回传至所述遥控器的时间，所述第二延迟时间为控制信号从所述遥控器传输至所述遥控行驶装置的时间。
[0075]在硬件性能参数确定的前提下，视频信号和控制信号的传输延迟的数值通常稳定在一定的范围内，可用一个平均值表示该数据传输系统的延迟。所述第一延迟时间、第二延迟时间均可以通过遥控行驶装置出厂时进行预设，也可以通过遥控器手动设定，或通过在启动遥控行驶装置后与遥控器进行连接时利用时间标记来测定。
[0076]具体地，获得延迟时间的步骤包括:
[0077]S1.获取第一延迟时间；
[0078]S2.获取第二延迟时间；
[0079]S3.将所述第一延迟时间、所述第二延迟时间与所述操作反应时间之和作为实际使用的延迟时间。
[0080]如图2所示，SI包括以下步骤:
[0081 ] Sll.获取第一延迟时间当前值；
[0082]S12.获取第一延迟时间测定值；
[0083]S13.比较所述第一延迟时间当前值与所述第一延迟时间测定值，
[0084]若所述第一延迟时间测定值大于所述第一延迟时间当前值，则将所述第一延迟时间测定值设为所述第一延迟时间当前值，
[0085]若所述第一延迟时间测定值等于所述第一延迟时间当前值，则保持所述第一延迟时间当前值不变，
[0086]若所述第一延迟时间测定值连续小于所述第一延迟时间当前值的次数达到第一预设值规定的次数，则将第一预设值规定的次数内的最大的第一延迟时间测定值设为所述第一延迟时间当前值；
[0087]S14.若所述延迟时间当前值在S13中发生改变，则间隔第一预设时间后，返回执行
511,
[0088]若所述延迟时间当前值在S13中未发生改变，则间隔第一预设时间后，返回执行
512。
[0089]具体地，所述第一预设值大于I。
[0090]具体地，用一计数值累计所述第一延迟时间测定值连续小于所述第一延迟时间当前值的次数，用一测定值记录表记录较所述第一延迟时间当前值小的所述第一延迟时间测定值，SI 3包括以下步骤:
[0091]S131.比较所述第一延迟时间当前值与所述第一延迟时间测定值；
[0092]S132.若所述第一延迟时间测定值小于所述第一延迟时间当前值，进行S133，
[0093]若第一延迟时间测定值大于所述第一延迟时间当前值，则将所述第一延迟时间测定值设为所述第一延迟时间当前值，清空所述测定值记录表，将所述计数值置为O，返回Sll,
[0094]若第一延迟时间测定值等于所述第一延迟时间当前值，保持所述第一延迟时间当前值不变后返回S