5] P' (x,y ,z)new = P' (x,y ,z)+v(x,y ,z)*Pspeed；
[0076] v(x,y,z) = normalize(P(x,y,z)-P' (x,y,z))；
[0077] 其中，P'（x,y,z)为3D模型当前的坐标位置;v(x,y ,z)是由P'（x,y,z)指向P(x,y, z)的单位向量。
[0078]通过如下公式计算3D模型的目标旋转方向欧拉角R'（x,y,z)new;
[0079] R' (x,y ,z)new = R' (x,y ,z)+v(x,y ,z)*Rspeed；
[0080] v(x,y,z) =normalize(R(x,y,z)-R' (x,y,z))；
[0081] 其中，R'（x，y，z)为3D模型当前的旋转方向欧拉角;v(x,y,z)是由R'（x,y,z)指向R (x,y,z)的单位向量。
[0082] 步骤S4:将3D模型移动至所述目标坐标位置和目标旋转方向欧拉角。
[0083] 所述3D模型移动至目标坐标位置过程中，移动速度Pspeed满足以下条件：
[0084]当P'（x，y，z)和P(x，y，z)的差值大于临界值Dp，Pspeed的取值范围为：（100， 1000)；
[0085]当P'（x，y，z)和P(x，y，z)的差值小于或等于临界值Dp，Pspeed的取值范围为： (0.1,2)；
[0086] 当P'（x，y，z)和P(x，y，z)的差值小于Pmax，Pspeed为零；
[0087] 其中，Dp的取值范围为(4,20);?'（1，7，幻为30模型当前的坐标位置;？1^1为？'&， y，z)和P(x，y，z)差值的最大容忍值。
[0088] 假设P(x，y，z)是计算出需要调整到（100,0,0)处，但是如果直接调整到100m也可 能会导致抖动明显，所以我们加了一个最大移动范围的限制，考虑了这个限制后，计算出P' (x，y，z)new只能调整到(90,0,0)，最终将当前的坐标位置移动到(90,0,0)。
[0089]所述3D模型移动至目标旋转方向欧拉角过程中，移动速度Rspeed满足以下条件： [0090]当R'（x，y，z)和R(x，y，z)的差值大于临界值DR，Rspeed的取值范围为：（100，150); [00 91]当R'（x，y，z)和R(x，y，z)的差值小于或等于临界值DR，Rspeed的取值范围为：（1， 10);
[0092]当R'（x，y，z)和R(x，y，z)的差值小于rmax，Rspeed为零；
[0093]其中，Dr取值范围为（10，100)，1?'（^7，幻为30模型当前的旋转方向欧拉角^_为 R'（x，y，z)和R(x，y，z)差值的最大容忍值。
[0094]本发明通过二次处理对前N帧目标图像的坐标位置和旋转方向欧拉角求平均值， 可以有效的中和Vuforia SDK分析误差造成的影响;通过设置最大容忍度值，对于容忍度范 围内的位移和旋转不进彳丁响应，可以有效的提尚稳定性。
[0095]如图2所示，本发明还提供一种改善3D模型抖动装置，包括：
[0096] 识别模块，用于根据关键点，识别目标图像；
[0097] 计算模块，用于计算目标图像的前N帧坐标位置和旋转方向欧拉角；以及根据所述 二次处理模块得到的坐标位置和旋转方向欧拉角及3D模型的当前坐标位置和旋转方向欧 拉角，计算3D模型的目标坐标位置和目标旋转方向欧拉角；
[0098] 二次处理模块，用于对计算模块得到的坐标位置和旋转方向欧拉角进行二次处 理；
[0099] 移动模块，用于将3D模型移动至计算模块计算得到的目标坐标位置和目标旋转方 向欧拉角。
[0100] 所述二次处理模块，用于计算目标图像的前N帧坐标位置和旋转方向欧拉角的平 均值。
[0101] 还有其他的可以改善模型抖动的方案，比如修改识别图像，使识别图像的关键点 信息更多更容易识别，提高识别稳定性。但修改识别图像的方式需要反复尝试才能达到比 较理想的效果，处理效率非常低，而且需要对每个容易抖动的识别图像分别进行处理，在实 践中比较难操作。
[0102] 综上所述，本发明通过对目标图像的坐标位置和旋转方向欧拉角进行二次处理， 根据二次处理得到的坐标位置和旋转方向欧拉角及3D模型的当前坐标位置和旋转方向欧 拉角，计算3D模型的目标坐标位置和目标旋转方向欧拉角将3D模型移动至所述目标坐标位 置和目标旋转方向欧拉角；可明显的改善识别过程中模型抖动的情况，有效的提升产品的 用户体验。
[0103]以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定 本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在 不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的 保护范围。
【主权项】
1. 一种改善3D模型抖动方法，其特征在于，包括W下步骤： 步骤Sl:根据关键点信息识别目标图像； 步骤S2:获取目标图像的坐标位置和旋转方向欧拉角； 步骤S3:根据所述目标图像的的坐标位置和旋转方向欧拉角及3D模型的当前坐标位置 和旋转方向欧拉角，计算3D模型的目标坐标位置和目标旋转方向欧拉角； 步骤S4:将3D模型移动至所述目标坐标位置和目标旋转方向欧拉角。2. 根据权利要求1所述改善3D模型抖动方法，其特征在于，所述步骤S2包括W下子步 骤： 步骤S21:计算所述目标图像的前N帖坐标位置和旋转方向欧拉角； 步骤S22:对计算得到的坐标位置和旋转方向欧拉角进行二次处理;所述二次处理为计 算所述目标图像的前N帖坐标位置和旋转方向欧拉角的平均值。3. 根据权利2所述改善3D模型抖动方法，其特征在于，所述方法通过如下公式计算目标 图像坐标位置的平均值P(X，y，Z):其中Pi(X)为第i帖目标图像坐标位置的X坐标，Pi(y)为第i帖目标图像坐标位置的y坐 标，Pi(Z)为第i帖目标图像坐标位置的Z坐标。4. 根据权利要求2所述改善3D模型抖动方法，其特征在于，所述方法通过如下公式计算 目标图像旋转方向欧拉角的平均值R(X，y，Z):其中，Ri(X)为第i帖目标图像欧拉角的X坐标，Ri(y)为第i帖目标图像欧拉角y坐标，Ri (Z)为第i帖目标图像欧拉角的Z坐标。5. 根据权利要求1所述改善3D模型抖动方法，其特征在于，所述方法通过如下公式计算 3D模型的目标坐标位置P '（ X，y，Z)new; P'（x,y ,z)new = P'（x,y ,z)+v(x,y ,z)冲speed; v(x,y,z)=normalize(P(x,y,z)-P'（x,y,z)); 其中，P'（x，y，z)为3D模型当前的坐标位置;v(x，y，z)是由P'（x，y，z)指向P(x，y，z)的 单位向量。6. 根据权利要求1所述改善3D模型抖动方法，其特征在于，所述3D模型移动至目标坐标 位置过程中，移动速度Pspeed满足W下条件： 当P'（x，y，z)和P(x，y，z)的差值大于临界值Dp, Pspeed的取值范围为：（100,1000); 当P'（x，y，z)和P(x，y，z)的差值小于或等于临界值Dp，Pspeed的取值范围为：（0.1,2); 当P '（X，y，Z)和P(x，y，Z)的差值小于Pmax，Pspeed为零； 其中，Dp的取值范围为(4,20);P'（x，y，z)为3D模型当前的坐标位置;Pmax为P'（x，y，z) 和P(x，y，z)差值的最大容忍值。7. 根据权利要求1所述改善3D模型抖动方法，其特征在于，所述方法通过如下公式计算 3D模型的目标旋转方向欧拉角R'（x，y，z)new; R'（x,y ,z)new = R'（x,y ,z)+v(x,y ,z)*Rspeed; v(x,y,z)=normalize(R(x,y,z)_R'（x,y,z)); 其中，R' (x，y，z)为3D模型当前的旋转方向欧拉角；v(x，y，z)是由R'（x，y，z)指向R(x, y，z)的单位向量。8. 根据权利要求1所述改善3D模型抖动方法，其特征在于，所述3D模型移动至目标旋转 方向欧拉角过程中，移动速度Rspeed满足W下条件： 当R'（x，y，z)和R(x，y，z)的差值大于临界值Dr, Rspeed的取值范围为：（100,150); 当R'（x，y，z)和R(x，y，z)的差值小于或等于临界值化，Rspeed的取值范围为：（1，10); 当R'（X，y，Z)和R(x，y，Z)的差值小于打lax，Rspeed为零； 其中，Dr取值范围为（10，100)，R'（x，y，z)为3D模型当前的旋转方向欧拉角;rmax为R'（x， y，Z)和R( X，y，Z)差值的最大容忍值。9. 一种改善3D模型抖动装置，其特征在于，包括： 识别模块，用于根据关键点，识别目标图像； 计算模块，用于计算目标图像的前N帖坐标位置和旋转方向欧拉角；W及根据所述二次 处理模块得到的坐标位置和旋转方向欧拉角及3D模型的当前坐标位置和旋转方向欧拉角， 计算3D模型的目标坐标位置和目标旋转方向欧拉角； 二次处理模块，用于对计算模块得到的坐标位置和旋转方向欧拉角进行二次处理； 移动模块，用于将3D模型移动至计算模块计算得到的目标坐标位置和目标旋转方向欧 拉角。10. 根据权利要求9所述改善3D模型抖动装置，其特征在于，所述二次处理模块，用于计 算目标图像的前N帖坐标位置和旋转方向欧拉角的平均值。
【专利摘要】本发明提供一种改善3D模型抖动方法及装置,所述改善3D模型抖动方法包括以下：步骤S1：根据关键点信息识别目标图像；步骤S2：获取目标图像的坐标位置和旋转方向欧拉角；步骤S3：根据所述目标图像的坐标位置和旋转方向欧拉角及3D模型的当前坐标位置和旋转方向欧拉角，计算3D模型的目标坐标位置和目标旋转方向欧拉角；步骤S4：将3D模型移动至所述目标坐标位置和目标旋转方向欧拉角。本发明可明显的改善识别过程中模型抖动的情况，有效的提升产品的用户体验。
【IPC分类】G06T3/60
【公开号】CN105654427
【申请号】
【发明人】孙锡全, 雷强, 骆琦
【申请人】深圳市启赋科技有限公司
【公开日】2016年6月8日
【申请日】2015年12月31日