A早行驶进入管制区域，此时AGV-A需要进行管制避让以避免发生碰撞。由于上述管制的机制均通过短距离通信模块发送，所以只有在一定很小的范围内才能够接收到该交通消息，由于距离很近，中间无需一体式系统进行调度，完全由每个AGV自身进行调度，从而实现撞车的情况发生，尤其在角落处，由于是多个AGV之间在距离很近的状态下通信，所以其不会因为位置信号不好导致交通消息无法接收的问题出现，从而避免了碰撞的发生，提高了 AGV的运行效率。
[0046]可选的，上述方法在步骤S205之后还可以包括:
[0047]步骤S206、如再次接收到AGV-B发送的第三交通消息，获取该第三交通消息内AGV-B的状态，如AGV-B的状态为行驶出管制区状态，AGV-A将该AGV-B的标识从管制池内删除，如管制池内没有标识时，AGV-A解除交通管制，将状态调整至正常行驶状态。
[0048]此步骤S206为AGV-A恢复管制的操作，此方式能让AGV-A恢复操作，并且由于管制池内的AGV标识均是按时间来存储的，所以其能够按着进入管制时间的迟早按顺序通过该管制区域。
[0049]可选的，上述方法在步骤S206之后还可以包括:
[0050]AGV-A获取路口标识C，如路口标识C为线路A的终点时，向其他AGV发送第四交通消息，该第四交通消息包括:AGV-A标识、路口标识C、线路A、AGV-A已行驶出管制区。
[0051]上述步骤是为了通知其他的AGV其已经行驶出管制区，这样可以使得排列在后面的AGV在管制池内删除该AGV-A标识。
[0052]可选的，上述方法在步骤S205之后还可以包括:
[0053]如在设定时间内未接收到AGV-B发送的交通消息，AGV-A将该AGV-B的标识从管制池内删除，如管制池内没有标识时，AGV-A解除交通管制，将状态调整至正常行驶状态。
[0054]上述步骤主要是避免由于管制区域有卸货点或其他的故障长期停止行驶的状态，其他的AGV不能长期等待在此，设置一个设定时间即可以避免长期空等，这样进一步提高了效率。
[0055]参阅图3，图3为本申请另一实施例提供的自动导引小车，该自动导引小车包括:
[0056]获取模块301，用于获取路口标识，依据该路口标识判断自动导引小车是否处于管制区域；
[0057]短距离通信模块302，用于判断出其处于管制区域时，向其他AGV发送第一交通消息，所述第一交通消息可以包括:自动导引小车标识、路口标识A、线路A、自动导引小车状态；
[0058]短距离通信模块302，还用于接收AGV-B发送的第二交通消息，所述第二交通消息包括:AGV-B的标识、路口标识B、线路B和AGV-B的状态；
[0059]判断模块303，用于依据所述路口标识B判断AGV-B与AGV-A处于同一管制区时，获取所述线路A与所述线路B是否有交叉点；
[0060]管制模块304，用于如线路A与线路B具有交叉点且第二交通消息接收时间早于第一交通消息的发送时间时，对自动导引小车实施交通管制，并将AGV-B的标识存储在管制池M区内。
[0061 ] 可选的，上述自动导引小车还包括:
[0062]解除模块305，用于如接收到AGV-B发送的第三交通消息，获取所述第三交通消息内AGV-B的状态，如AGV-B的状态为行驶出管制区状态，将所述AGV-B标识从管制池内删除，如管制池内没有标识时，解除交通管制，将状态调整至正常行驶状态。
[0063]可选的，上述获取单元301，还用于获取路口标识C;该自动导引小车还包括:
[0064]发送模块306，用于如路口标识C为所述线路A的出口时，向其他AGV发送第四交通消息，所述第四交通消息包括:AGV-A标识、路口标识C、线路A、AGV-A已行驶出管制区。
[0065]可选的，上述解除模块305，还用于如在设定时间内未接收到AGV-B发送的交通消息，将所述AGV-B标识从管制池内删除，如管制池内没有标识时，解除交通管制，将状态调整至正常行驶状态。
[0066]需要说明的是，对于前述的各个方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某一些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。
[0067]在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
[0068]本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括:闪存盘、只读存储器(英文= Read-Only Memory，简称:ROM)、随机存取器(英文:Random Access Memory，简称:RAM)、磁盘或光盘等。
[0069]以上对本申请实施例所提供的内容下载方法及相关设备、系统进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在【具体实施方式】及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。
【主权项】
1.一种AGV的自主式交通管制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤: AGV-A获取路口标识，依据该路口标识判断AGV-A是否处于管制区域； AGV-A判断出其处于管制区域时，通过短距离通信模块向其他AGV发送第一交通消息，所述第一交通消息可以包括:AGV-A标识、路口标识A、线路A、AGV-A状态； AGV-A接收AGV-B发送的第二交通消息，所述第二交通消息包括:AGV-B的标识、路口标识B、线路B和AGV-B的状态； AGV-A依据所述路口标识B判断AGV-B与AGV-A处于同一管制区时，获取所述线路A与所述线路B是否有交叉点； 如线路A与线路B具有交叉点且第二交通消息接收时间早于第一交通消息的发送时间时，AGV-A实施交通管制，并将AGV-B的标识存储在管制池M区内。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括: 如AGV-A接收到AGV-B发送的第三交通消息，获取所述第三交通消息内AGV-B的状态，如AGV-B的状态为行驶出管制区状态，AGV-A将所述AGV-B标识从管制池内删除，如管制池内没有标识时，AGV-A解除交通管制，将状态调整至正常行驶状态。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括: AGV-A获取路口标识C，如路口标识C为所述线路A的出口时，向其他AGV发送第四交通消息，所述第四交通消息包括:AGV-A标识、路口标识C、线路A、AGV-A已行驶出管制区。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括: 如在设定时间内未接收到AGV-B发送的交通消息，AGV-A将所述AGV-B标识从管制池内删除，如管制池内没有标识时，AGV-A解除交通管制，将状态调整至正常行驶状态。5.—种自动导引小车，其特征在于，所述自动导引小车包括: 获取模块，用于获取路口标识，依据该路口标识判断自动导引小车是否处于管制区域；短距离通信模块，用于判断出其处于管制区域时，向其他AGV发送第一交通消息，所述第一交通消息可以包括:自动导引小车标识、路口标识A、线路A、自动导引小车状态； 短距离通信模块，还用于接收AGV-B发送的第二交通消息，所述第二交通消息包括:AGV-B的标识、路口标识B、线路B和AGV-B的状态； 判断模块，用于依据所述路口标识B判断AGV-B与AGV-A处于同一管制区时，获取所述线路A与所述线路B是否有交叉点； 管制模块，用于如线路A与线路B具有交叉点且第二交通消息接收时间早于第一交通消息的发送时间时，对自动导引小车实施交通管制，并将AGV-B的标识存储在管制池M区内。6.根据权利要求5所述的自动导引小车，其特征在于，所述自动导引小车还包括: 解除模块，用于如接收到AGV-B发送的第三交通消息，获取所述第三交通消息内AGV-B的状态，如AGV-B的状态为行驶出管制区状态，将所述AGV-B标识从管制池内删除，如管制池内没有标识时，解除交通管制，将状态调整至正常行驶状态。7.根据权利要求6所述的自动导引小车，其特征在于， 所述获取单元，还用于获取路口标识C; 发送单元，用于如路口标识C为所述线路A的出口时，向其他AGV发送第四交通消息，所述第四交通消息包括:AGV-A标识、路口标识C、线路A、AGV-A已行驶出管制区。8.根据权利要求6所述的自动导引小车，其特征在于，所述解除模块，还用于如在设定时间内未接收到AGV-B发送的交通消息，将所述AGV-B标识从管制池内删除，如管制池内没有标识时，解除交通管制，将状态调整至正常行驶状 O
【专利摘要】本申请公开了一种AGV的自主式交通管制方法，所述方法包括：AGV-A获取路口标识，依据该路口标识判断AGV-A是否处于管制区域；AGV-A判断出其处于管制区域时，通过短距离通信模块向其他AGV发送第一交通消息；AGV-A接收AGV-B发送的第二交通消息；AGV-A依据所述路口标识B判断AGV-B与AGV-A处于同一管制区时，获取所述线路A与所述线路B是否有交叉点；如线路A与线路B具有交叉点且第二交通消息接收时间早于第一交通消息的发送时间时，AGV-A实施交通管制，并将AGV-B的标识存储在管制池M区内。本申请具有避免了碰撞的发生，提高了AGV的运行效率的优点。
【IPC分类】G08G1/0967
【公开号】CN105654756
【申请号】
【发明人】张金亮
【申请人】深圳市佳顺智能机器人股份有限公司
【公开日】2016年6月8日
【申请日】2016年1月27日