线驱动器B9驱动，直线驱动器B9的输出杆与第二运动支链中的下连杆B4通过转动副R26连接，直线驱动器B9尾端与机座I通过转动畐IJR27连接，所述转动副R21轴线、转动副R26轴线、转动副R27轴线相互平行。
[0027]所述第三运动支链为从动运动支链，第三运动支链与机座I之间通过直线阻尼器C9连接，直线阻尼器C9的输出杆与第三运动支链中的下连杆C4通过转动副R36连接，直线阻尼器C9的尾端与机座I通过转动副R37连接，所述转动副R31轴线、转动副R36轴线、转动副R37轴线相互平行。
[0028]实施例2
[0029]如图2所示是本发明公开的第2个实施例，一种新型两转动并联机构，包括机座1、动平台2、天线3，连接动平台2与机座I的三条运动支链，其中:三条运动支链之间通过三条耦合连杆和一条中心连杆8相互连接，每条运动支链与中心连杆8之间均由一条耦合连杆连接。其中第一耦合连杆A7—端与第一运动支链中的中连杆A5固连，耦合连杆A7另一端与中心连杆8通过转动副R15连接;第二耦合连杆B7—端与第二运动支链中的中连杆B5固连，耦合连杆B7另一端与中心连杆8通过转动副R25连接;第三耦合连杆C7—端与第三运动支链中的中连杆C5固连，耦合连杆C7另一端与中心连杆8通过转动副R35连接。所述转动副R15轴线、转动副R25轴线、转动副R35轴线相互重合形成一条轴线，设该条轴线为中心轴线L。
[0030]所述动平台2与机座I之间通过三条运动支链连接，其中第一运动支链由下连杆A4、中连杆A5和上连杆A6组成，下连杆A4—端与机座I之间通过转动副Rll连接，下连杆A4另一端与中连杆A5通过转动副Rl 2连接，所述转动副Rl I轴线、转动副Rl 2轴线汇交于一点P，且点P位于所述中心轴线L上;上连杆A6—端与中连杆A5通过转动副Rl 3连接，上连杆A6另一端与动平台2之间通过球面副S14连接，所述转动副R13轴线与所述中心轴线L相交于一点Q。第二运动支链由下连杆B4、中连杆B5和上连杆B6组成，下连杆B4—端与机座I之间通过转动副R21连接，下连杆B4另一端与中连杆B5通过转动副R22连接，所述转动副R21轴线、转动副R22轴线汇交于所述点P;上连杆B6—端与中连杆B5通过转动副R23连接，上连杆B6另一端与动平台2之间通过球面副S24连接，转动副R23轴线过所述点Q。第三运动支链由下连杆C4、中连杆C5和上连杆C6组成，下连杆C4 一端与机座I之间通过球面副S31连接，下连杆C4另一端与中连杆C5通过转动副R32连接，所述转动副R32轴线过所述点P;上连杆C6—端与中连杆C5通过球面副S33连接，上连杆C6另一端与动平台2之间通过转动副R34连接，所述转动副R34轴线过所述点Q。所述天线3与动平台2之间固定连接。
[0031]所述第一运动支链为主动运动支链，由直线驱动器A9驱动，直线驱动器A9的输出杆与第一运动支链中的下连杆A4通过转动副R16连接，直线驱动器A9尾端与机座I通过转动畐IJR17连接，所述转动副Rll轴线、转动副R16轴线、转动副R17轴线相互平行。
[0032]所述第二运动支链为主动运动支链，由直线驱动器B9驱动，直线驱动器B9的输出杆与第二运动支链中的下连杆B4通过转动副R26连接，直线驱动器B9尾端与机座I通过转动畐IJR27连接，所述转动副R21轴线、转动副R26轴线、转动副R27轴线相互平行。
[0033]所述第三运动支链为从动运动支链，第三运动支链与机座I之间通过直线阻尼器C9连接，直线阻尼器C9的输出杆与第三运动支链中的下连杆C4通过转动副R36连接，直线阻尼器C9的尾端与机座I通过转动副R37连接，所述转动副R36轴线、转动副R37轴线相互平行，且同时平行于过所述球面副S31球心与所述点P的直线。
【主权项】
1.一种新型并联舰载雷达天线稳定平台，包括动平台、机座，连接动平台、机座的三条运动支链，其特征在于:三条运动支链之间通过三条耦合连杆和一条中心连杆相互连接，每条运动支链与中心连杆之间均由一条親合连杆连接，親合连杆一端与运动支链中的中连杆固连，耦合连杆另一端与中心连杆通过转动副连接，三条耦合连杆与中心连杆连接形成的三个转动副的轴线相互重合形成一条轴线，设该条轴线为中心轴线L; 所述动平台与机座之间通过三条运动支链连接，其中第一运动支链由下连杆A、中连杆A和上连杆A组成，下连杆A—端与机座通过第一转动副A连接，下连杆A另一端与中连杆A通过第二转动副A连接，所述第一转动副A轴线、第二转动副A轴线汇交于一点P，且点P位于所述中心轴线L上;上连杆A—端与中连杆A通过第三转动副A连接，上连杆A另一端与动平台通过第四球面副A连接，所述第三转动副A轴线与所述中心轴线L相交于一点Q;第二运动支链由下连杆B、中连杆B和上连杆B组成，下连杆B—端与机座通过第一转动副B连接，下连杆B另一端与中连杆B通过第二转动副B连接，所述第一转动副B轴线、第二转动副B轴线汇交于所述点P;上连杆B—端与中连杆B通过第三转动副B连接，上连杆B另一端与动平台通过第四球面副B连接，所述第三转动副B轴线过所述点Q;第三运动支链由下连杆C、中连杆C和上连杆C组成，下连杆C 一端与机座通过第一转动副C连接，下连杆C另一端与中连杆C通过第二球面畐IjC连接，所述第一转动副C轴线过所述点P;上连杆C 一端与中连杆C通过第三转动副C连接，上连杆C另一端与动平台通过第四球面副C连接，所述第三转动副C轴线过所述点Q。2.根据权利要求1所述的一种新型并联舰载雷达天线稳定平台，其特征在于:所述一种新型并联舰载雷达天线稳定平台还包括天线，且天线与所述动平台固连。3.根据权利要求1所述的一种新型并联舰载雷达天线稳定平台，其特征在于:所述第一运动支链为主动运动支链，由直线驱动器A驱动，直线驱动器A的输出杆与所述下连杆A通过第五转动副A连接，直线驱动器A尾端与机座通过第六转动副A连接，所述第一转动副A轴线、第五转动副A轴线、第六转动副A轴线相互平行;所述第二运动支链为主动运动支链，由直线驱动器B驱动，直线驱动器B的输出杆与所述下连杆B通过第五转动副B连接，直线驱动器B尾端与机座通过第六转动副B连接，所述第一转动副B轴线、第五转动副B轴线、第六转动副B轴线相互平行。4.根据权利要求3所述的一种新型并联舰载雷达天线稳定平台，其特征在于:所述第三运动支链为从动运动支链，从动运动支链与机座之间通过直线阻尼器C连接，直线阻尼器C的输出杆与所述下连杆C通过第五转动副C连接，直线阻尼器C尾端与机座通过第六转动副C连接，所述第一转动副C轴线、第五转动副C轴线、第六转动副C轴线相互平行。5.—种新型并联舰载雷达天线稳定平台，包括动平台、机座，连接动平台、机座的三条运动支链，其特征在于:三条运动支链之间通过三条耦合连杆和一条中心连杆相互连接，每条运动支链与中心连杆之间均由一条親合连杆连接，親合连杆一端与运动支链中的中连杆固连，耦合连杆另一端与中心连杆通过转动副连接，三条耦合连杆与中心连杆连接形成的三个转动副的轴线相互重合形成一条轴线，设该条轴线为中心轴线L; 所述动平台与机座之间通过三条运动支链连接，其中第一运动支链由下连杆A、中连杆A和上连杆A组成，下连杆A—端与机座通过第一转动副A连接，下连杆A另一端与中连杆A通过第二转动副A连接，所述第一转动副A轴线、第二转动副A轴线汇交于一点P，且点P位于所述中心轴线L上;上连杆A—端与中连杆A通过第三转动副A连接，上连杆A另一端与动平台通过第四球面副A连接，所述第三转动副A轴线与所述中心轴线L相交于一点Q;第二运动支链由下连杆B、中连杆B和上连杆B组成，下连杆B—端与机座通过第一转动副B连接，下连杆B另一端与中连杆B通过第二转动副B连接，所述第一转动副B轴线、第二转动副B轴线汇交于所述点P;上连杆B—端与中连杆B通过第三转动副B连接，上连杆B另一端与动平台通过第四球面副B连接，所述第三转动副B轴线过所述点Q;第三运动支链由下连杆C、中连杆C和上连杆C组成，下连杆C 一端与机座通过第一球面副C连接，下连杆C另一端与中连杆C通过第二转动畐IjC连接，且第二转动副C轴线过所述点P;上连杆C 一端与中连杆C通过第三球面副C连接，上连杆C另一端与动平台通过第四转动副C连接，且第四转动副C轴线过所述点Q。6.根据权利要求5所述的一种新型并联舰载雷达天线稳定平台，其特征在于:所述一种新型并联舰载雷达天线稳定平台还包括天线，且天线与所述动平台固连。7.根据权利要求5所述的一种新型并联舰载雷达天线稳定平台，其特征在于:所述第一运动支链为主动运动支链，由直线驱动器A驱动，直线驱动器A的输出杆与所述下连杆A通过第五转动副A连接，直线驱动器A尾端与机座通过第六转动副A连接，所述第一转动副A轴线、第五转动副A轴线、第六转动副A轴线相互平行;所述第二运动支链为主动运动支链，由直线驱动器B驱动，直线驱动器B的输出杆与所述下连杆B通过第五转动副B连接，直线驱动器B尾端与机座通过第六转动副B连接，所述第一转动副B轴线、第五转动副B轴线、第六转动副B轴线相互平行。8.根据权利要求7所述的一种新型并联舰载雷达天线稳定平台，其特征在于:所述第三运动支链为从动运动支链，从动运动支链与机座之间通过直线阻尼器C连接，直线阻尼器C的输出杆与所述下连杆C通过第五转动副C连接，直线阻尼器C尾端与机座通过第六转动副C连接，所述第五转动副C轴线、第六转动副C轴线相互平行，且同时平行于过第一球面副C球心与所述点P的直线。
【专利摘要】一种新型并联舰载雷达天线稳定平台，包括天线、动平台、机座，连接动平台、机座的三条运动支链，每条运动支链均由下连杆、中连杆和上连杆组成，天线与动平台固连。其中三条运动支链之间通过三条耦合连杆和一条中心连杆相互连接，耦合连杆一端与运动支链中的中连杆固连，耦合连杆另一端与中心连杆通过转动副连接，三条耦合连杆与中心连杆连接形成的三个转动副的轴线相互重合形成一条轴线——中心轴线L。本发明可实现雷达天线的方位角调节和俯仰角调节，且具有角度调节范围广、刚度大、精度高、动态性能好等优点。
【IPC分类】H01Q1/18, H01Q1/34
【公开号】CN105655682
【申请号】
【发明人】褚宏鹏, 孙通帅
【申请人】褚宏鹏
【公开日】2016年6月8日
【申请日】2016年3月24日